05.1 - Cinétique Des Systèmes Matériels

Sciences Indusrielles
CINETIQUE DES SYSTEMES MATERIELS

Cours
CINETIQUE
DES SYSTEMES MATERIELS
Plan (Cliquer sur le titre pour accéder au paragraphe)

**********************
1 Conservation de la masse d’un système matériel en mécanique classique ............................................1
1.1 Système matériel de solides............................................................................................................1
1.2 Masse d’un système matériel E ......................................................................................................2
1.3 Principe de conservation de la masse en mécanique classique ......................................................2
2 Centre d’inertie d’un système matériel...................................................................................................3
2.1 Définition........................................................................................................................................3
2.2 Détermination directe de G ............................................................................................................3
2.3 Détermination pratique du centre d’inertie d’un système matériel E.............................................3
3 Torseur cinétique d’un système matériel E en mouvement par rapport à un repère R...........................6
3.1 Définition........................................................................................................................................6
r
3.2 Calcul de la résultante cinétique P(E / R ) ....................................................................................6
3.3 Calcul du moment cinétique, au point A, du système matériel E dans son mouvement par rapport
àR 8
3.4 Matrice d’inertie du solide S, en un point A, exprimé dans un repère Rs lié à S ...........................9
3.5 Théorème de Huyghens ................................................................................................................12
3.6 Moments d’inertie particuliers .....................................................................................................16
4 Energie cinétique d’un système matériel E, en mouvement par rapport à un repère R........................18
4.1 Définition......................................................................................................................................18
4.2 Calcul de l’énergie cinétique du système matériel E, en mouvement relativement au repère R..18
5 Torseur dynamique d’un système matériel E en mouvement par rapport à un repère R .....................20
5.1 Définition......................................................................................................................................20
r
5.2 Calcul de la résultante dynamique R d ( E / R ) ............................................................................21
5.3 Calcul du moment dynamique, au point A, du système matériel E dans son mouvement par
rapport à R 22
**********************
1 CONSERVATION DE LA MASSE D’UN SYSTEME MATERIEL EN

MECANIQUE CLASSIQUE
1.1 Système matériel de solides
1.1.1 SOLIDE INDEFORMABLE
Comme nous l’avons vu en Cinématique, un solide indéformable S est un ensemble de points tels que la
distance de deux quelconques de ces points reste constante au cours du mouvement du solide.
→
∀A ∈ S, ∀B ∈ S, AB = c ste
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Cours
n
1.1.2 SYSTEME MATERIEL DE SOLIDES E = US i
i =1
En Dynamique, nous étudierons principalement le comportement des systèmes matériels de solides

modélisables par des mécanismes à chaînes simples ou complexes, ouvertes ou fermées.
Les solides sont considérés comme indéformables. Les liaisons reliant les solides sont considérées
comme réelles (éventuellement avec frottement).
1.2 Masse d’un système matériel E

1.2.1 DEFINITION
A toute partie Ei(t) du système matériel E(t), on associe une mesure positive et additive notée m E i ( t )
telle que :
m[E i ( t )] ≥ 0
[ ] [
m E i ( t ) U E j ( t ) = m[E i ( t )] + m E j ( t ) ] avec E i ( t ) ∩ E j ( t ) = ∅
m[E ( t )] = ∫ dm
E(t)
1.2.2 CONSEQUENCE
n
r
Soit E(t) un système matériel en mouvement par rapport à un repère R tel que E ( t ) = US i . Si ϕ[P( t )]
i =1
r
est une fonction vectorielle définie pour tout point P de E(t) tel que : P( t ) → ϕ[P( t )] alors on démontre que :
r n
r
∫ ϕ [P ( t ) ] dm = ∑ ∫ ϕ[P(t )] dm (1)
E(t ) i =1 Si
1.3 Principe de conservation de la masse en mécanique classique

1.3.1 SYSTEME MATERIEL FERME
La masse d’un système matériel fermé est constante au cours du temps .
d [m ( E ( t )) ]
= 0 ⇒ m ( E ( t )) = m ( E ) = C te
dt
1.3.2 CONSEQUENCE
Soitr E(t) un système matériel en mouvement par rapport à un repère R .
Si ϕ P( t ) est une fonction vectorielle continûment dérivable par rapport à t, définie pour tout point P de
E(t), on démontre que:
d r  d r 
 ∫ ϕ[P( t )]dm  = ∫  ϕ[P( t )] dm (2)
E(t )  R
dt  E ( t )  dt
R

Cours
2 CENTRE D’INERTIE D’UN SYSTEME MATERIEL

2.1 Définition
Soit E(t) la configuration, à l’instant t, du système matériel E dans son mouvement par rapport au repère
R.
Le centre d’inertie du système matériel E, noté G, est donné par la relation :
→ r
∫ GP
E(t)
dm = 0 (3)
2.2 Détermination directe de G

2.2.1 EXISTENCE DE G
→ → →
Posons GP = AP− AG où A désigne un point quelconque, d'après (3) on a :
→ →
∫
E(t)
AP dm = ∫ AG dm
E( t )
→ → →
or GP = AP− AG est indépendant de m et t, donc :
→ →
∫ AP dm = AG
E(t ) E(t)
∫ dm
soit
→ 1 →
m(E) E∫( t )
AG = AP dm (4)
2.2.2 UNICITE DE G
Soient G1 et G2 deux points vérifiant la relation (4)
→ 1 →
m(E ) E∫( t )
AG1 = AP dm
→ 1 →
m(E) E∫( t )
AG1 = AP dm
d’où
→ → r
AG 1 − AG 2 = 0
donc
G1 ≡ G 2 ≡ G
2.3 Détermination pratique du centre d’inertie d’un système matériel E

2.3.1 LE SYSTEME MATERIEL E EST CONSTITUE DE N SOLIDES SI

Cours
On a donc
n
E = U Si
i =1
et
n n
m(E) = ∑ m(Si ) = ∑ m i
i =1 i =1
si Gi désigne le centre d’inertie du solide Si
si mi désigne la masse du solide Si
D’après (4)
→ 1 →
AG = ∫ AP dm
m(E ) E ( t )
D’après (1)
 → n 
∑ 
i =1 
∫ AP dm 
→
iS 
AG = n
∑ mi i =1
donc
n →
→ ∑ m i AG i
AG = i =1
n
(5)
∑m
i =1
i
G est donc le barycentre de tous les points Gi affectés des masses mi

2.3.2 LE SYSTEME MATERIEL E EST CONSTITUE D’UN SEUL SOLIDE S
2.3.2.1 Définition
D’après (4)
→ 1 →
m(S) S∫( t )
AG = AP dm
r r r
Si on pose R = (A, x, y, z)
→ r r r
on a AG = x G x + y G y + z G z
r r r
et AP = xx + yy + zz
il vient:
∫ xdm ∫ ydm ∫ zdm

xG = yG = zG =
E(t ) E(t ) E(t )
(6)
m m m
2.3.2.2 Symétrie matérielle du solide S

La détermination pratique su centre d'inertie d'un solide S passe par la prise en compte des symétries
matérielles du solide S.

Cours
Si xAy est plan de symétrie du solide S, alors :
∫ zdm
zG = =0
E(t)
Si xAz est plan de symétrie du solide S, alors :
∫ ydm
yG = =0
E(t)
Si yAz est plan de symétrie du solide S, alors :
∫ xdm
xG = =0
E(t )
m
Si (A,z) est axe de symétrie de révolution, alors :
∫ xdm
xG = =0
E(t )
m
∫ ydm
yG = =0
E(t)

Cours
3 TORSEUR CINETIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL E EN

MOUVEMENT PAR RAPPORT A UN REPERE R
3.1 Définition
On appelle torseur cinétique, au point A, du système matériel E(t) en mouvement par rapport au repère R,
le torseur noté {C( E / R )}A défini par :
Rr r r
 C ( E / R ) = P ( E / R ) = ∫ (P / R )dm
V
 E(t )
{C(E / R )} =  (8)
 r → r
 σ ( A , E / R ) = ∫E ( t ) ∧ V(P / R )dm
AP

r
le vecteur P(E / R ) est la résultante cinétique du système matériel E(t) en mouvement par rapport au
repère R.
r
le vecteur σ(A, E / R ) est le moment cinétique du système matériel E(t) en mouvement par rapport au
repère R.
Vérifions que {C(E / R )}est bien un torseur.

r
Calculons σ(B, E / R ) , B étant un point quelconque.
r → r
σ(B, E / R ) = ∫ BP ∧
P∈E ( t )
V (P / R )dm
r → r → r
σ(B, E / R ) = ∫ BA ∧
P∈E ( t )
V (P / R )dm + ∫ AP ∧
P∈E ( t )
V (P / R )dm
r → r r
σ(B, E / R ) = BA ∧ ∫ V(P / R )dm + σ(A, E / R )
P∈E ( t )
d’après (6)
soit
r r → r
σ(B, E / R ) = σ(A, E / R ) + BA ∧ P(E / R ) (9)
{C(E / R )}est donc bien un torseur.

r
3.2 Calcul de la résultante cinétique P(E / R )
r
3.2.1 CALCUL DIRECT DE P(E / R )
r r
P(E / R ) = ∫ V(P / R )dm
E(t )

Cours
si O est un point fixe dans R,

r  → 
d OP 
P(E / R ) = ∫  dm
 dt 
E
 R
d'après (2),
r d  → 
P(E / R ) =  ∫ OPdm 
dt  E R
d'après (4),
r d  →
P(E / R ) =  m OG 
dt  R
d'après (2),
r r
P(E / R ) = mV(G / R ) (10)
où m désigne la masse du système matériel E

G désigne le centre d’inertie du système matériel E.
r
3.2.2 CALCUL PRATIQUE DE P(E / R )
3.2.2.1 Le système matériel est constitué d’un seul solide S

r r
P(S / R ) = mV(G / R ) (11)
où m désigne la masse du solide S

G désigne le centre d’inertie du solide S
3.2.2.2 Le système matériel est constitué de n solides Si
r r
P(E / R ) = ∫ V(P / R )dm
E(t )
d’où
r n  r 
P(E / R ) = ∑  ∫ V(P / R )dm 
Si
i =1  
donc
r n r
P(E / R ) ∑ P(Si / R )
=
i =1
soit
r n r
P ( E / R ) = ∑ m i V (G i / R ) (12)
i =1
où mi désigne la masse du solide Si

Gi désigne le centre d’inertie du solide Si
r
Remarque: Le vecteur P( E / R ) est aussi appelé vecteur quantité de mouvement du système matériel E en
mouvement par rapport au repère R.

Cours
3.3 Calcul du moment cinétique, au point A, du système matériel E dans son

mouvement par rapport à R
3.3.1 LE SYSTEME MATERIEL EST CONSTITUE DE N SOLIDES SI
r → r
σ(A, E / R ) = ∫ ∧ V(P / R )dm
AP
E(t )
d’après (1)
n  → r 
r
σ(A, E / R ) = ∑  ∫ AP∧ V(P / R )dm 
S i
i =1  
soit
r n
r
σ(A, E / R ) = ∑ σ(A, Si / R ) (13)
i =1
où
r
σ(A , S i / R ) désigne le moment cinétique, au point A, du solide Si dans son mouvement par rapport à R.
3.3.2 LE SYSTEME MATERIEL EST CONSTITUE D’UN SEUL SOLIDE S
r
3.3.2.1 Calcul direct de σ(A, S / R )
Ce calcul s'effectue en tenant compte des points suivants :
r
A désigne le point quelconque où est calculé σ(A, S / R ) . A peut être fixe ou mobile dans R..
B désigne un point particulier de S et P désigne un point courant de S.
r → r r →
r → r 
σ(A, S / R ) = ∫ AP∧ V(P / R )dm σ(A, S / R ) = ∫ AP∧ V(B, S / R ) + PB∧ Ω(S / R ) dm B et P
S S  
appartenant à S
r → r →
→ r 
σ(A, S / R ) = ∫ AP∧ V(B, S / R )dm + ∫ AP∧ PB∧ Ω(S / R )dm
S S  
→ → →
or AP = AB+ BP
donc :
r → r →
→ r 
σ(A, S / R ) = ∫ AP dm ∧ V(B, S / R ) + ∫ AP∧ PB∧ Ω(S / R )dm
S S  
→
 → r 
+ ∫ BP∧ PB∧ Ω(S / R ) dm
S
 
Finalement :
r → r →
 → r 
σ(A, S / R ) = m AG ∧ V(B / R ) + m AB∧ GB∧ Ω(S / R )
 
(14)
→
 r →

+ ∫ BP∧ Ω(S / R ) ∧ BP dm
S
 

Cours
r
Remarque: Bien que la relation (14) donne l'expression du vecteur σ(A, S / R ) , ce dernier n'est jamais
r
calculé par la relation (14). Dans la pratique, on calcule σ(A, S / R ) grâce aux trois cas particuliers détaillés ci
dessous.
r
3.3.2.2 Calcul pratique de σ(A, S / R )
• Si B est confondu avec A

r
Le point de calcul A de σ(A, S / R ) est le point B où est connu l'opérateur
r r
d'inertie J (B, Ω(S / R )) , soit :
r → r →
r →
σ(A, S / R ) = m AG ∧ V(A / R ) + ∫ AP∧ Ω(S / R ) ∧ APdm (15)
S  
• Si B est confondu avec A fixe dans R

r
Le point de calcul A de σ(A, S / R ) est fixe dans R et est, de plus, le point B où
r r
est connu l'opérateur d'inertie J (B, Ω(S / R )) , soit :
r →
r →

σ(A, S / R ) = ∫ AP∧ Ω(S / R ) ∧ APdm (16)
S  
• Si B est confondu avec G centre d’inertie de S

Le centre d'inertie G est le point B où est connu l'opérateur d'inertie
r r
J (B, Ω(S / R )) , soit :
r r → r
σ(A, S / R ) = σ(G, S / R ) + m AG ∧ V(G / R )
(17)
r →
r →

σ(G, S / R ) = ∫ GP ∧ Ω(S / R ) ∧ GP dm
S  
3.4 Matrice d’inertie du solide S, en un point A, exprimé dans un repère Rs lié

àS
3.4.1 DEFINITION
Les expressions (15), (16) et (17) montrent l'existence de l’opérateur d’inertie du solide S, au point B,
r
appliqué au vecteur Ω(S / R ) .
r r →
r →

J (B, Ω(S / R )) = ∫ BP∧ Ω(S / R ) ∧ BPdm
S  
Si on pose :
r r r
R S = (B, x S , y S , z S ) repère lié à S et,
r r r
B S = ( x S , y S , z S ) base associée à R S .
On peut écrire :
r r r r
Ω(S / R ) = px S + qy S + rz S
→ r r r
BP = xx S + yy S + zz S

Cours
p x qz − ry
r →
Calculons Ω(S / R ) ∧ BP = q ∧ y = − pz + rx
 
r z py − qx
x qz − ry  p( y 2 + z 2 ) − qxy − rxz 

→ r →
  
et BP∧ Ω(S / R ) ∧ BP = y ∧ − pz + rx =  − pxy + q ( x 2 + z 2 ) + ryz 
 
z py − qx − pxz − qyz + r ( x 2 + y 2 )
BS
Si on pose:
(
A = ∫ y 2 + z 2 dm ) D = ∫ yzdm
B = ∫ (x )dm
S S
2
+z 2
E = ∫ xzdm (18)
C = ∫ (x )dm
S S
2
+ y2 F = ∫ xydm
S S
avec
r
A moment d’inertie du solide S, au point B, par rapport à l’axe (B, x S ) .
r
B moment d’inertie du solide S, au point B, par rapport à l’axe (B, y S ) .
r
C moment d’inertie du solide S, au point B, par rapport à l’axe (B, z S ) .
r r
D produit d’inertie du solide S, au point B, par rapport aux axes (B, y S ) et (B, z S )
r r
E produit d’inertie du solide S, au point B, par rapport aux axes (B, x S ) et (B, z S )
r r
F produit d’inertie du solide S, au point B, par rapport aux axes (B, x S ) et (B, y S )
On peut donc écrire :
 A − F − E  p
r r
J (B, Ω(S / R )) B =  − F B − D q 
S
− E − D C  B  r  B
S S
soit
[ ]
r r r
J (B, Ω(S / R )) B = [I(B, S)]B Ω(S / R ) B (19)
S S S
où
[I(B, S)]BS désigne la matrice d’inertie, au point B, du solide S exprimée dans la base B S
[
r
]
Ω(S / R ) B désigne le vecteur rotation instantanée du solide S exprimée dans la base B S .
S
r r r
J (B, Ω(S / R )) B désigne l’opérateur d’inertie du solide S, au point B, appliqué au vecteur Ω(S / R ) ,
S
exprimé dans la base B S .

Cours
3.4.2 FORME SIMPLIFIEE DE LA MATRICE D’INERTIE I( B, S) R

S
3.4.2.1 Symétrie matérielle du solide S

La détermination pratique de la matrice d'inertie du solide S passe par la prise en compte des symétries
matérielles du solide S.
• Si xsBys est plan de symétrie de S
∫ yzdm = 0 ⇒ D=0  A − F 0
S [I(B, S)]BS = − F B 0 
∫ xzdm = 0
S
⇒ E=0
 0 0 C B
S
• xsBzs est plan de symétrie de S
∫ xydm = 0 ⇒ F=0  A 0 − E
S [I(B, S)]BS =  0 B 0 
∫ yzdm = 0
S
⇒ D=0
− E 0 C  B
S
• ysBzs est plan de symétrie de S
∫ xydm = 0 ⇒ F=0 A 0 0 
S [I(B, S)]BS =  0 B − D

∫ xzdm = 0
S
⇒ E=0
 0 − D C  B
S
• (B,zS) est axe de symétrie de révolution
Propriété n°1
∫ yzdm = 0 ⇒ D=0
S
∫ xzdm = 0 ⇒ E=0
S
∫ xydm = 0 ⇒ F=0
S
∫x 2
dm = ∫ y 2 dm ⇒ A=B
S S
soit
A 0 0 
[I(B, S)]BS =  0 A 0 
 0 0 C B
S

Cours
Propriété n° 2
r r r r r r
Soient R S = (B, x S , y S , z S ) et R = (B, x , y, z) deux repères liés à S tels que R se déduit de RS par une
rotation d’axe (B, zS).
Démontrons que :
[I(B, S)]BS = [I(B, S)]R y1 y0
Appelons P la matrice de passage de B dans BS x1

cos α − sin α 0
α
[P] =  sin α cos α 0
 0 0 1 z 0=z 1 x
[I(B, S)]B = [P] [I(B, S)]BS [P]
−1
 cos α sin α 0 A 0 0  cos α − sin α 0

[I(B, S)]B = − sin α cos α 0  0 A 0   sin α cos α 0
 0 0 1   0 0 C B  0 0 1
S
 cos α sin α 0 A cos α A sin α 0 

[I(B, S)]B = − sin α cos α 0  A sin α A cos α 0 
 0 0 1  0 0 C
A(cos 2 α + sin 2 α) 0 0
 
[I(B, S)]B =  0 A(cos α + sin α) 0 
2 2
 0 0 C

soit
[I(B, S)]B = [I(B, S)]BS
3.5 Théorème de Huyghens
3.5.1 OBJECTIF
Soit G le centre d’inertie du solide et soit A un point quelconque du solide S.
Le théorème de Huyghens permet de :
r
déterminer l’opérateur d’inertie du solide S, au point A, appliqué au vecteur unitaire u , noté
r r r
J [(A, u )]B = [I(A, S)]B [u ]B
S S S
r
connaissant l’opérateur d’inertie du solide S, au point G, appliqué au vecteur unitaire u , noté
r r r
J [(G, u )]B = [I(G, S)]B [u ]B
S S S

Cours
3.5.2 ENONCE
r r r r →
r →

J [(A, u )]B = J [(G, u )]B + m AG ∧ Ω(S / R ) ∧ AG  (20)
S S
 
soit
A A = A G + m( b 2 + c 2 ) D A = D G + mbc
B A = B G + m( a 2 + c 2 ) E A = E G + mac (21)
C A = C G + m( a 2 + b 2 ) FA = FG + mab
avec m masse du solide S

→ r r r
et GA = ax S + by S + cz S
3.5.3 DEMONSTRATIONS
3.5.3.1 Méthode directe
→ → →
Soit P un point courant du solide S, on a AP = AG + GP
r s → r → 
J ( A, u ) = ∫S ∧ u ∧ APdm
AP
r s →
r →
 →
r →

J ( A, u ) = ∫S AG ∧  u ∧ AG dm + ∫S GP ∧  u ∧ AG dm
→
r →  →
r → 
+ ∫ AP∧ u ∧ APdm + ∫S AG ∧ u ∧ GP dm
S  
r s →
r →
 →
r →

J (A, u ) = AG ∧ u ∧ AG  ∫ dm + ∫S GP dm ∧  u ∧ AG 
 S
→
r →  → r → 
+ ∫ AP∧ u ∧ APdm + AG ∧ u ∧ ∫ GP dm 
S   S 
or
→ r
∫ GP
S
dm = 0
donc
r r r r →
r → 
J [(A, u )]R = J [(G, u )]R + m AG ∧ u ∧ AG
S S
 
r r r r
Appliquons l’équation (20) à x S dans la base ( x S , y S , z S )

Cours
r r r r  → r →

J [(A, x S )] = J [(G, x S )] + m AG ∧  x S ∧ AG  
  
d’après (19) il vient :
AA AG a 1 a  A G b2 + c2
  
− FA = − FG + m  b ∧  0 ∧ b   = − FG + m − ab
− EA − EG c 0 c   − E G − ac
 
soit
AA = AG + m( b 2 + c 2 )
FA = FG + mab
EA = EG + mac
Procédant de même avec :
r r r r  → r →

J [(A, y S )] = J [(G, y S )] + m AG ∧  y S ∧ AG  
  
on obtient:
BA = BG + m (a 2 + b 2 )
FA = FG + mab
DA = DG + mbc
Procédant de même avec :
r r r r  → r →

J [(A, z S )] = J [(G, z S )] + m AG ∧ z S ∧ AG  
  
on obtient:
CA = CG + m(b 2 + c 2 )
EA = EG + mac
DA = DG + mbc

Cours
3.5.3.2 Méthode pratique.
zS
c
z A
P
G b
y
a
x
Par définition:
 → r → r

A A = ∫  (AP .y) 2 + (AP .z) 2 dm
S 
soit
[
A A = ∫ ( y − b) 2 + (z − c) 2 dm ]
S
( )
A A = ∫ y + z dm − 2b ∫ ydm − 2c ∫ zdm + m(b 2 + c 2 )
2 2
S S S
or
∫ ydm = my
S
G =0
∫ zdm = mz
S
G =0
donc
A A = A G + m( b 2 + c 2 )
Par permutation circulaire, on trouve alors :
B A = B G + m( a 2 + c 2 )
C A = C G + m( a 2 + b 2 )
On procède de même pour le calcul de DA, EA, FA.
→ r → r
FA = ∫ (AP .x )(AP .y)dm
S
FA = ∫ [( y − b)( x − a )]dm
S

Cours
FA = ∫ xydm − a ∫ ydm − b ∫ xdm + mab

S S S
or
∫ xdm = mx
S
G =0
∫ ydm = my
S
G =0
donc
FA = FG + mab
Par permutation circulaire, on trouve alors :
D A = D G + mbc
E A = E G + mac
3.6 Moments d’inertie particuliers
r 3.6.1 MOMENT D’INERTIE D’UN SOLIDE S, A L’INSTANT T, PAR RAPPORT A UN AXE

NOTE I ( A , u)
3.6.1.1 Définition r
Soit P un point courant de S et H la projection orthogonale de P la droite ( A , u) .
r r
Le moment d’inertie du solide S, à l’instant t, par rapport à l’axe ( A , u) noté I ( A , u) est :
r
I(A, u ) = ∫ PH 2 dm
S
r
3.6.1.2 Calcul pratique de I(A, u )
r → 2 → 2
I(A, u ) = ∫ PH dm = ∫ AP sin 2 αdm
S
r → 2 → 2 → 2 → r 
I(A, u ) = ∫ (AP − (AP cos 2 α) dm = ∫ AP − (AP .u ) dm
S S 
r →
 → r → r 
I(A, u ) = ∫ AP .AP− u.(AP .u ) dm
S  
r →
 rr → r → r
I(A, u ) = ∫ AP .(u.u ) AP− (u. AP).u  dm
S  
r →
r → r  r → → r → 
I(A, u ) = ∫ AP .u ∧ (AP∧ u ) dm = u.∫ AP .AP∧ (u ∧ AP) dm
S   S  

Cours
r r r r
I(A , u) = u. J (A , u) donc :
r t r r
I(A, u )= [u ]B [I(A, S)]B [u ]B (22)
où
t
[ur ]B r
désigne le vecteur uniligne u exprimé dans la base B
[ur ]B r
désigne le vecteur unicolonne u exprimé dans la base B
[I(A, S)]B désigne la matrice d’inertie du solide S, au point A, exprimée dans la base B.
3.6.2 MOMENT D’INERTIE D’UN SOLIDE S PAR RAPPORT A UN POINT O

Le moment d’inertie du solide S, à l’instant t, par rapport au point O noté IO est:
→ 2
I O = ∫ PO dm
S
soit
[ ]
I O = ∫ x 2 + y 2 + z 2 dm =
1
2
( A + B + C)
S
3.6.3 MOMENT D’INERTIE D’UN SOLIDE S PAR RAPPORT A UN PLAN
Le moment d’inertie du solide S, à l’instant t, par rapport au plan xOy est :
1
I Oyz = ∫ z 2 dm = ( A + B − C)
S
2
Le moment d’inertie du solide S, à l’instant t, par rapport au plan yOz est :
1
I Oyz = ∫ x 2 dm = ( − A + B + C)
S
2
Le moment d’inertie du solide S, à l’instant t, par rapport au plan xOz est :
1
I Oxz = ∫ y 2 dm = ( A − B + C)
S
2

Cours
4 ENERGIE CINETIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL E, EN

4.1 Définition
L’énergie cinétique du système matériel E, en mouvement relativement au repère R, notée T(E / R ) est:
1r
T(E / R ) = ∫ V 2 (P / R ) dm (23)
E
2
Remarques:
• T(E / R ) est un scalaire.

• Unité SI: Joule
4.2 Calcul de l’énergie cinétique du système matériel E, en mouvement
relativement au repère R
4.2.1 LE SYSTEME MATERIEL E EST CONSTITUE DE N SOLIDES SI
n
On a donc E = US i
i =1
d’après (1)
1r
n
T(E / R ) = ∑ ∫ V 2 (P / R )dm
i =1 Si 2
donc
n
T(E / R ) = ∑ T(S i / R ) (24)
i =1
4.2.2 LE SYSTEME MATERIEL E EST CONSTITUE D’UN SEUL SOLIDE S

4.2.2.1 Calcul direct de T(S / R )
Par définition,
1r
T(S / R ) = ∫ V 2 (P / R )dm
S
2
Si B est un point quelconque de S, on peut écrire :
r r 2
→

2T(S / R ) = ∫ V(B, S / R ) + PB∧ Ω(S / R ) dm
S 
r r → r 
2T(S / R ) = ∫ V 2 (B, S / R )dm + 2∫ V(B, S / R ).PB∧ Ω(S / R  dm
S S  
→ r
2

+ ∫S  PB ∧ Ω (S / R )  dm

Cours
r r → r 
2T(S / R ) = mV 2 ( B, S / R ) + 2 mV( B, S / R ). GB∧ Ω(S / R ) 
r r r 
+ Ω (S / R ). J B, Ω (S / R ) [ ]
Soit finalement,
1 r2 r  → r 
T(S / R ) = mV (B, S / R ) + mV(B, S / R ).GB∧ Ω(S / R )
2   (25)
+
1t r
2
[ ] r
[
Ω(S / R ) R [I(B, S)]R Ω(S / R ) R ]
4.2.2.2 Calcul pratique de T(S / R )
• S possède un point fixe A dans son mouvement par rapport à R
B≡A
T(S / R ) =
2
[
1t r
] r
[
Ω(S / R ) R [I(A, S)]R Ω(S / R ) R ] (26)
• S ne possède pas de point fixe dans son mouvement par rapport à R
B≡G
T(S / R ) =
1 r2
2
1t r
2
[ r
]
mV (B, S / R ) + Ω(S / R ) R [I(B, S)]R Ω(S / R ) R [ ] (27)
ou encore
T(S / R ) =
1
{V(S / R )}G ⊗ {C(S / R )}G (28)
2
avec
r
 Ω(S / R ) 
{V(S / R )}G = r 
V (G , S / R )  G
et
r r
 P(S / R ) = mV(G / R ) 
{C(S / R )}G = r r
[
σ(G, S / R ) = [I(G, S)]R Ω(S / R )  G ]
continuer ici

Cours
5 TORSEUR DYNAMIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL E EN

5.1 Définition
On appelle torseur dynamique, au point A, du système matériel E en mouvement par rapport au repère R,
le torseur noté {D(E / R )}A tel que:
 R r r
 d ( E / R ) = ∫ Γ (P / R )dm
 E(t)
{D(E / R )}A = 
r → r
δ ( A , E / R ) = ∫ AP ∧ Γ (P / R )dm
 E(t)
r
le vecteur R d ( E / R ) est la résultante dynamique du système matériel E en mouvement par rapport au
repère R.
r
le vecteur δ(A , E / R ) est le moment dynamique du système matériel E en mouvement par rapport au
repère R.
Démontrons que {D( E / R )} est bien un torseur.

A
r
Calculons δ( B, E / R ) , B étant un point quelconque.
r → r
δ( B, E / R ) = ∫ BP ∧ Γ ( P / R )dm
E
r → r → r
δ( B, E / R ) = ∫ BA ∧ Γ ( P / R )dm + ∫ AP∧ Γ ( P / R )dm
E E
r → r  r
δ( B, E / R ) =  BA ∧ ∫ Γ ( P / R )dm + δ (A , E / R )
 E

soit
r r → r
δ ( B, E / R ) = δ(A , E / R ) + BA ∧ R d ( E / R )
{D( E / R)}A est donc bien un torseur.

Cours
r
5.2 Calcul de la résultante dynamique R d ( E / R )
r
5.2.1 CALCUL DIRECT DE R d ( E / R )
Par définition,
r r
R d ( E / R) = ∫ Γ ( P / R)dm
E( t)
si O est un point fixe dans R
 2 →
r  d OP 
R d ( E / R) = ∫  2 
dm
E  dt
 R
donc
r  d2  → 
R d ( E / R ) =  2 OP dm
 dt   R
et
r d2  → 
R d ( E / R ) = 2 m OG 
dt  R
soit
r r
R d ( E / R ) = mΓ ( G / R )
où m désigne la masse du système matériel E

G désigne le centre d’inertie du système matériel E.
r
5.2.2 CALCUL PRATIQUE DE R d ( E / R )
5.2.2.1 Le système matériel est constitué d’un seul solide S

r r
R d (S / R ) = mΓ (G / R )
5.2.2.2 Le système matériel est constitué de n solides Si
Par définition,
r r
R d ( E / R ) = ∫ Γ ( P / R )dm
E
d’où
r n  r 
R d ( E / R ) = ∑ ∫ Γ ( P / R )dm

 
i =1 Si 
donc
r n r
R d ( E / R ) = ∑ R d (S i / R )
i =1

Cours
soit
r n r
R d ( E / R) = ∑ m i Γ (G i / R )
i =1
où mi désigne la masse du solide Si

Gi désigne le centre d’inertie du solide Si
5.3 Calcul du moment dynamique, au point A, du système matériel E dans son

mouvement par rapport à R
5.3.1 LE SYSTEME MATERIEL EST CONSTITUE DE N SOLIDES SI
Par définition,
r → r
δ(A , E / R ) = ∫ AP∧ Γ ( P / R )dm
E
donc
r n  → r 
δ(A , E / R ) = ∑ ∫ AP ∧ Γ ( P / R )dm

 
i =1 Si 
soit
r n r
δ (A , E / R ) = ∑ δ (A , S i / R)
i =1
r
où δ(A , S i / R ) désigne le moment dynamique, au point A, du solide Si dans son mouvement par rapport
à R.
5.3.2 LE SYSTEME MATERIEL EST CONSTITUE D’UN SEUL SOLIDE S

r
5.3.2.1 Calcul direct de δ(A , S / R )
r
Si P désigne un point courant de S et A désigne le point quelconque où est calculé δ(A , S / R ) .
Par définition,
r → r
δ(A , S / R ) = ∫ AP∧ Γ ( P / R )dm
S
donc
r → d r
δ(A , S / R ) = ∫ AP ∧ [V( P / R )] dm
dt R
S

Cours
d’où
r d → r 
δ(A , S / R ) = ∫ dt AP∧ V( P / R) dm
S R
 →
 d AP  r
− ∫  dt  ∧ V( P / R)dm
E   R
et
r d → r 
δ(A , S / R ) =
dt ∫  AP ∧ V( P / R  dm
R
r S r r
− ∫ [V( P / R ) − V(A / R )] ∧ V( P / R )dm
S
donc
r d r r r
δ(A , S / R ) = [σ (A , S / R )]R + V(A / R ) ∧ ∫ V( P / R )dm
dt
S
soit
r d r r r
δ (A , S / R) = σ(A , S / R ) R
+ mV(A / R ) ∧ V(G / R )
dt
r
5.3.2.2 Calcul pratique de δ(A , S / R )
• S possède un point fixe A dans son mouvement par rapport à R
r d r
δ (A , S / R) = σ (A , S / R ) R
dt
• S ne possède pas de point fixe dans son mouvement par rapport à R
r d r
δ (G , S / R) = σ(G , S / R ) R
dt
r r → r
δ (A , S / R ) = δ(G , S / R ) + mAG ∧ Γ (G / R )


05.1 - Cinétique Des Systèmes Matériels

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05.1 - Cinétique Des Systèmes Matériels

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Sciences Indusrielles

CINETIQUE DES SYSTEMES MATERIELS

Plan (Cliquer sur le titre pour accéder au paragraphe)

1 CONSERVATION DE LA MASSE D’UN SYSTEME MATERIEL EN

Page 1 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

En Dynamique, nous étudierons principalement le comportement des systèmes matériels de solides

1.2 Masse d’un système matériel E

1.3 Principe de conservation de la masse en mécanique classique

Page 2 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

2 CENTRE D’INERTIE D’UN SYSTEME MATERIEL

2.2 Détermination directe de G

2.3 Détermination pratique du centre d’inertie d’un système matériel E

Page 3 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

G est donc le barycentre de tous les points Gi affectés des masses mi

∫ xdm ∫ ydm ∫ zdm

2.3.2.2 Symétrie matérielle du solide S

Page 4 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Si xAy est plan de symétrie du solide S, alors :

Si xAz est plan de symétrie du solide S, alors :

Si yAz est plan de symétrie du solide S, alors :

Page 5 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

3 TORSEUR CINETIQUE D’UN SYSTEME MATERIEL E EN

Vérifions que {C(E / R )}est bien un torseur.

{C(E / R )}est donc bien un torseur.

Page 6 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

si O est un point fixe dans R,

où m désigne la masse du système matériel E

3.2.2.1 Le système matériel est constitué d’un seul solide S

où m désigne la masse du solide S

où mi désigne la masse du solide Si

Page 7 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

3.3 Calcul du moment cinétique, au point A, du système matériel E dans son

Page 8 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

• Si B est confondu avec A

• Si B est confondu avec A fixe dans R

• Si B est confondu avec G centre d’inertie de S

3.4 Matrice d’inertie du solide S, en un point A, exprimé dans un repère Rs lié

Page 9 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

On peut donc écrire :

exprimé dans la base B S .

Page 10 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

3.4.2 FORME SIMPLIFIEE DE LA MATRICE D’INERTIE I( B, S) R

3.4.2.1 Symétrie matérielle du solide S

• Si xsBys est plan de symétrie de S

• xsBzs est plan de symétrie de S

• ysBzs est plan de symétrie de S

• (B,zS) est axe de symétrie de révolution

Page 11 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Appelons P la matrice de passage de B dans BS x1

 cos α sin α 0 A 0 0  cos α − sin α 0

 cos α sin α 0 A cos α A sin α 0 

Page 12 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

avec m masse du solide S

Page 13 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

Procédant de même avec :

Procédant de même avec :

Page 14 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

3.5.3.2 Méthode pratique.

Par permutation circulaire, on trouve alors :

On procède de même pour le calcul de DA, EA, FA.

Page 15 Jacques AÏACHE – Jean-Marc CHÉREAU  EduKlub S.A.

FA = ∫ xydm − a ∫ ydm − b ∫ xdm + mab

Par permutation circulaire, on trouve alors :

3.6 Moments d’inertie particuliers