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Sciences Indusrielles

CINETIQUE DES SYSTEMES MATERIELS


TD 1 : Enoncé
BALANCE GYROSTATIQUE DE KELVIN

1 DESCRIPTION
Le mécanisme dont le schéma cinématique est donné sur la figure 1 représente une balance gyrostatique
constituée de 5 solides S1, S2, S3, S4, et S5.

Les liaisons entre les différents solides


sont données ci dessous :
L50: Pivot glissant d’axe
1 r
(A, z 1 )
r
L34 : Pivot d’axe (A, x 3 )
r
L35 : Pivot d’axe (A, y1 )
r
L10 : Pivot d’axe (O, z 0 )
O r
2 L21 : Pivot d’axe (O, y 1 )
r
x3 L23 : Pivot d’axe (B, y1 )
B
3
4 2 PARAMETRAGE
Le paramétrage angulaire du est
z2 donné sur la figure 2.
x1
Le paramétrage vectoriel est donné ci
A dessous :
→ r → r → r
OB = 2az 2 OA = zz1 AB = 2ax 3
→ r π
AG = ax 3 θ1 = − θ
5 2

z1
Figure 1 : Schéma cinématique

y1 y0 x2
x1

x1 z
ψ x0 θ
z0=z1
y1=y2

x3 z4 z3
x1

z3 y
θ1 φ
z1
y1=y3 x4=x3
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CINETIQUE DES SYSTEMES MATERIELS
TD 1 : Enoncé

3 CARACTERISTIQUES D’INERTIE DES SOLIDES

So M Centre Caractéristiques d'inertie


lide asse d'inertie
Ba G 1 avec r C1: moment d’inertie de S1 autour de l’axe
rre S1 r (O, z 1 )
OG 1 = a z 1
Ba G2 Barre homogène longueur 2a
rre S2
Ba G3 Barre homogène longueur 2a
rre S3
Vo G Matrice d’inertie du volant 4, au point G,
lant S4 exprimée dans la base B4
A 4 0 0
[I(G,4)] =  0 B 4 0 
 0 0 B 4  B
4

4 TRAVAIL DEMANDE
Question 1 : Déterminer les éléments de réduction, exprimés dans le repère R3, au point G, du
torseur cinématique du solide 4 dans son mouvement par rapport à R0.
r
Question 2 : Ecrire le vecteur Γ(G / R 0 ) accélération du point G par rapport au repère R0.

Question 3 : Déterminer les éléments de réduction, au point G, du torseur cinétique du solide 4


dans son mouvement par rapport à R0.

Question 4 : Déterminer les éléments de réduction, au point G, du torseur dynamique du solide 4


dans son mouvement par rapport à R0.

Question 5 : Déterminer l’énergie cinétique du solide 4 dans son mouvement par rapport à R0.

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CINETIQUE DES SYSTEMES MATERIELS
TD 1 : Correction

BALANCE GYROSTATIQUE DE KELVIN

Question 1 : Déterminer les éléments de réduction, exprimés dans le repère R3, au point G, du
torseur cinématique du solide 4 dans son mouvement par rapport à R0.

Par définition
r
 Ω( 4 / R 0 ) 
{V (4 / R 0 )}G =  r 
V (G , 4 / R 0 ) 
r
Calcul de Ω(4 / R 0 )
r r r r r
Ω( 4 / R 0 ) = Ω( R 4 / R 0 ) = Ω( R 4 / R 3 ) + Ω( R 3 / R 1 ) + Ω( R 1 / R 0 )
donc
ϕ& − ψ& sin θ1 ϕ& − ψ
& cos θ
r r r r
Ω(4 / R 0 ) = ϕ& x 3 + θ& 1 y 3 + ψ& z1 = θ& 1 = − θ&
ψ
& cos θ1 ψ
& sin θ B
3

r
Calcul de V(G,4 / R 0 )
r r  →  → → →
d OG  r r
V (G , 4 / R 0 ) = V ( G / R 0 ) =  avec OG = OB+ BG = 2az 2 − ax 3
 dt 
  R0
d'où
r r r
 dz 2   dx 3 
V(G / R 0 ) = 2a   − a  dt 
 dt  R 0   R0
r
 dz 2 
 dt  = (θ& yr 2
r
) r
+ ψ& z 1 ∧ z 2
r r
= θ& x 2 + ψ& sin θy 2
  R0
or r
 dx 3 
 dt  = (θ& yr
1 2
r
) r
+ ψ& z 1 ∧ x 3 =
r
θ& z 3 + ψ
r
& sin θy 3
  R0
soit

[ ] [ ]
r r r r r
V (G / R 0 ) = 2a θ& x 2 + ψ& sin θy 2 − a θ& z 3 + ψ& sin θy 3
r
[ r
= x 3 2aθ& cos(θ1 − θ) + y 3 [aψ ] r
[
& sin θ] + z 3 2aθ& sin(θ1 − θ) − aθ& ]
=
r
[ r
] r
x 3 2aθ& sin 2θ + y 3 [aψ& sin θ] + z 3 2aθ& cos 2θ − aθ&[ ]
 4aθ& sin θ cos θ 
r  
V (G / R 0 ) =  aψ& sin θ 
− 4aθ& sin 2 θ + aθ& 
  R3

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TD 1 : Correction

r
Question 2 : Ecrire le vecteur Γ(G / R 0 ) accélération du point G par rapport au repère R0.

r r  → 
d OG 
V ( G , 4 / R 0 ) = V (G / R 0 ) = 
 dt 
  R0
r r
r  dV(G / R 0 )   dV(G / R 0 )  r r
Γ (G / R 0 ) =   =  + Ω ( R 3 / R 0 ) ∧ V (G / R 0 )
 dt  R0  dt  R3

4a&θ& sin θ cos θ + 4aθ& 2 cos 2 θ − 4aθ& 2 sin 2 θ + 4aθ& 2 sin 2 θ − aθ& 2 − aψ
& 2 sin 2 θ
r  
Γ (G / R 0 ) =  && sin θ + aψ& θ& cos θ + aθ& ψ& cos θ
aψ 
 − 4a&θ& sin 2 θ − 8aθ& 2 sin θ cos θ + a&θ& − aψ & sin θ cos θ + 4aθ sin θ cos θ 
2 & 2
 R3
soit
 4a&θ& sin θ cos θ − 4aθ& 2 sin 2 θ − aψ& 2 sin 2 θ 
r  
Γ (G / R 0 ) =  aψ
&& sin θ + 2aψ& θ& cos θ 
− 4a&θ& sin 2 θ − 4aθ& 2 sin θ cos θ + a&θ& − aψ& 2 sin θ cos θ
  R3

Question 3 : Déterminer les éléments de réduction, au point G, du torseur cinétique du solide 4


dans son mouvement par rapport à R0.

Par définition,

r r
 P ( 4 / R 0 ) = m 4 V (G / R 0 )

{C(4 / R 0 )}G = 
r r
[
 (G,4 / R 0 ) = [I(G,4)]R 3 Ω(4 / R 0 ) R 3
σ ]
r
Calcul de P(4 / R 0 )
 4aθ& sin θ cos θ 
r  
P(4 / R 0 ) = m 4  aψ & sin θ 
aθ& (1 − 4 sin 2 θ)
  R3
r
Calcul de σ(G ,4 / R 0 )
r r
[
σ(G,4 / R 0 ) = [I(G,4)]R 3 Ω(4 / R 0 ) R 3 ]
A 4 0 0 ϕ& − ψ
& cos θ
[σ(G,4 / R 0 )] =  0
r
B4 0  
 − θ& 

 0 0 B 4  R  ψ& sin θ  R
3 3

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TD 1 : Correction

d’où
A 4 (ϕ& − ψ& cos θ)
r
σ(G,4 / R 0 ) = − B 4 θ&
B 4 ψ& sin θ R
3

Question 4 : Déterminer les éléments de réduction, au point G, du torseur dynamique du solide 4


dans son mouvement par rapport à R0.

Par définition,
 r r
 R d ( 4 / R 0 ) = m Γ
4 (G / R 0 )

{D(4 / R 0 )}G =
r d r
δ(G,4 / R 0 ) = dt [σ(G,4 / R 0 )]R 0

r
Calcul de δ(G,4 / R 0 )
 4aθ& sin θ cos θ 
r  
P(4 / R 0 ) = m 4  aψ& sin θ 
aθ& (1 − 4 sin 2 θ)
  R3
r
Calcul de δ(G,4 / R 0 )
Si on pose
r r r r
σ(G,4 / R 0 ) = [Px 3 + Qy 3 + Rz 3 ]
r r r r
 dP r dQ r dR r   dx 3   dy 3   dz 3 
δ(G , 4 / R 0 ) =  x 3 + y3 + z 3 + P  + Q  + R 
 dt dt dt   dt  R 0  dt  R 0  dt  R 0
avec
& cos θ) Q = − B 4 θ& R = B 4 ψ
P = A 4 (ϕ& − ψ & sin θ
r
 dx 3 
 dt 
r
(
= θ& 1 y 2 + ψ
r r
& z1 ∧ x 3 =) r
θ& z 3 + ψ
r
& sin θy 3
  R0
r
 dy 3 
 dt 
r
( r r
) r r
= θ& 1 y 2 + ψ& z 1 ∧ y 3 = − ψ& x 1 = −ψ& sin θx 3 − ψ
r
& cos θz 3
  R0
r
 dz 3 
 dt 
r
( r r
)
= θ& 1 y 2 + ψ& z 1 ∧ z 3 =
r r
− θ& x 3 + ψ& cos θy 3
  R0
A 4 (ϕ && cos θ + ψ& θ& sin θ) − B 4 θ& ψ
&& − ψ & sin θ + B 4 θ& ψ& sin θ
r
δ(G , 4 / R 0 ) = A 4 (ϕ& − ψ& cos θ)ψ& sin θ − B 4 &θ& + B 4 ψ& 2 sin θ cos θ
A 4 (ϕ& − ψ& cos θ)θ& + B 4 θ& ψ& cos θ + B 4 (ψ && sin θ + ψ& θ& cos θ)
R3

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A 4 (ϕ
&& − ψ
&& cos θ + ψ& θ& sin θ)
r
& sin θ − B 4 &θ& + (B 4 − A 4 )ψ
δ(G,4 / R 0 ) = A 4 ϕ& ψ & 2 sin θ cos θ
A 4 (ϕ& − ψ& cos θ)θ& + B 4 (ψ&& sin θ + 2ψ& θ& cos θ)
R3

Question 5 : Déterminer l’énergie cinétique du solide 4 dans son mouvement par rapport à R0.

Par définition,
T(4 / R 0 ) =
1
{V(4 / R 0 )}⊗ {C(4 / R 0 )}
2
soit
T(4 / R 0 ) =
1 r2
2
1t r
2
[ ] r
[
mV (G,4 / R 0 ) + Ω(4 / R 0 ) R 3 [I(G,4)]R 3 Ω(4 / R 0 ) R 3 ]

T(4 / R 0 ) =
1
2
[
m 16a 2 θ& 2 sin 2 θ cos 2 θ + a 2 ψ
& 2 sin 2 θ + a 2 θ& 2 (1 + 4 sin 2 θ) 2 ]
+
1
2
[
A 4 (ϕ& − ψ& cos θ) 2 + B 4 θ& 2 + B 4 ψ
& 2 sin 2 θ ]

θ& 2
T(S / R ) =
2
[
B 4 + ma (16 sin θ cos θ + (1 + 4 sin θ) ) +
2 2 2 2 2 ψ& 2
2
] [
(B 4 + ma 2 ) sin 2 θ + A 4 cos 2 θ ]
1
+ A 4 ϕ& 2 − A 4 ψ& ϕ& cos θ
2
Finalement,

θ& 2
T(S / R ) =
2
[
B 4 + ma (1 + 24 sin θ) +
2 2 ψ& 2
2
] [
(B 4 + ma 2 ) sin 2 θ + A 4 cos 2 θ ]
1
+ A 4 ϕ& 2 − A 4 ψ& ϕ& cos θ
2

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