Laboratorio de Control y Experiencia: Integrantes:

Microcomputadores Control PID Maylin Moraga

Profesor: conceptos básicos. Augusto Lismayes
Carlos Gallardo Joaquín Mesías
Objetivos:
Fecha: 1) Comprender en que consiste el control PID y los conceptos básicos asociados a él.
2/11/2018 2) Aplicar control PID a un sistema simulado en el software Matlab/Simulink.
3) Emplear métodos tradicionales de sintonización de controladores PID.

Desarrollo Experimental

Actividad 1:

El modelo de planta utilizado para el desarrollo de la experiencia representa a un motor DC, modelado con la siguiente
función de transferencia.

𝑊𝑚 (𝑠) 𝐾
=
𝑉𝑎 (𝑠) [ (R + 𝐿𝑠 ) ∗ (B + 𝐽𝑠 ) + 𝐾 2 ]

Cuyos parámetros se encuentran expuestos en la siguiente tabla:

𝑉𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑈𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟

𝐽 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 /𝑆 2 0.01

𝐵 𝑁∗𝑚∗𝑠 0.1

𝐾 𝑁 ∗ 𝑚/𝐴 0.01
𝑅 Ω 1

𝐿 𝐻 0.5

Tabla nª1 “Parámetros del motor DC”

 Respuesta en lazo abierto del sistema sin controlador

Para observar la respuesta en lazo abierto del sistema sin controlador se establecieron dos puntos de operación, referentes a
aplicar una partida estrella delta, en donde el primer escalón fue de 2375.8 y el segundo de 1739.2, con tiempos de operación
de 1.5 (S) de diferencia. Dado que los parámetros calculados para la sintonización del controlador PID se realizaron con una
tensión de referencia de 4115, el primer escalón es de aproximadamente 4115/√3 y el segundo aporta la diferencia entre este
valor y 4115.
Cabe mencionar que el valor elegido como referencia es un parámetro poco realista, que fue usado meramente para propósitos
académicos en donde solo se desea observar la incidencia del sintonizador.
La gráfica tanto del diagrama de bloques en lazo abierto, como su respuesta temporal se encuentran expuestas a continuación.
 Fig nª1” Diagrama de bloques sistema en lazo abierto sin sintonizador”

Fig nº2” Respuesta temporal sistema en lazo abierto sin sintonizador”

 Obtención de parámetros K, L y T

Para obtener estos parámetros es necesario recurrir a la curva de reacción del motor DC, para ello se utilizó Simulink para
obtener la gráfica del sistema en lazo abierto, resultando lo siguiente:
 Fig nº3” Diagrama de bloques para la obtención de la curva de reacción”

Se obtiene la siguiente respuesta:

Fig nº4” Curva de reacción de la planta”

La curva posee su máximo en 410.9, por lo tanto, la recta determinada por la ecuacion y=550.3x-29.3803 determinada a partir
de la derivada en el punto de inflexión, se obtienen los valores de L y T.

29.3803
𝐿= = 0.053 𝑠𝑒𝑔
550.3
410.9 + 29.3803
𝑇= − 0.053 = 0.747 𝑠𝑒𝑔
550.3
Como se aplicó un escalón de 0 a 4115, y la respuesta fue de 0 a 410.9, se determina el factor K:

410.9 − 0
𝐾= = 0.0998542
4115 − 0

 Obtención de los parámetros Kp, Ti, Td, Ki y Kd para método Ziegers-Nichols

Para obtener los parámetros basta aplicar las siguientes formulas:

Controlador 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝐾𝑖 𝐾𝑑

𝑇
P ∞ 0 0 0
𝐾∗𝐿
𝑇 𝐿 𝐾𝑝
PI 0.9 ∗ 0 0
𝐾∗𝐿 0.3 𝑇𝑖
𝑇 𝐾𝑝
PID 1.2 ∗ 2∗𝐿 0.5 ∗ 𝐿 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝐾∗𝐿 𝑇𝑖
Tabla nª2 “Parámetros Z-N”

Evaluando:

Controlador 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝐾𝑖 𝐾𝑑

P 141.149 ∞ 0 0 0

PI 127.034 0.177 0 717.706 0

PID 169.379 0.106 0.0265 1597.915 4.488

Tabla nª3 “Parámetros Z-N normalizados”

  Análisis de la exactitud del primer método de ZyN

A partir de los siguientes parámetros 𝐿 = 0.053, 𝑇 = 0.747 𝑦 𝐾 = 0.0998542 se obtiene la expresión de función de primer
orden para el método de ZyN

𝑒 −𝑠𝜃 𝑒 −𝑠0.053
𝐺(𝑠) = ∗ 𝑘 = 0.0998542 ∗
𝜏𝑠 + 1 0.747𝑠 + 1

La grafica del sistema anterior se obtiene a través de la siguiente simulación:

Fig nº5”Diagrama de bloques comparativo”

Se compararon distintas formas de obtener la respuesta de primer orden de la expresión G(s).

En la primera rama se utiliza la expresión:

0.0998542
0.747𝑠 + 1

como la función de primer orden, luego la parte exponencial es simulada a través de un transport delay, seteado en 0.053.
 Fig nº6” Comparación entre respuesta original del sistema y respuesta aproximada”

1
El segundo método es a través de la siguiente aproximación: 𝑒 −𝑠𝑇 = 𝑇2 2
, se obtiene:
1+𝑇𝑠+ 𝑠
2

Fig nº7” Comparación entre respuesta original del sistema y respuesta aproximada 1”
 𝑇𝑠
1−
Al igual que el método anterior, Pade, propone la siguiente forma de aproximar el retardo 𝑒 −𝑠𝑇 = 2
𝑇𝑠 , se obtiene:
1+
2

Fig nº8” Comparación entre respuesta original del sistema y respuesta aproximada 2”

Como se observa todos los métodos entregan una respuesta similar a la respuesta del escalón desproporcionado de 4115
velocidad angular, la mayor diferencia de los sistemas de primer orden obtenidos a partir de los parámetros K, L y T, radica en
el tiempo de levantamiento, es donde las curva generada se retrasa en alrededor de 0.5 segundos respecto de la respuesta
original, sin embargo las formas de ondas son similares y el valor final es el mismo para todos los casos, finalmente el modelo
del sistema a partir de los parámetros de ZyN guarda bastante similitud con el original, salvo que su tiempo de respuesta y por
ende de asentamiento son mayores, ducho lo anterior sintonizar un controlador a través del primer método de ZyN debiera
ser efectivo dado que como referencia del sistema se generó una curva muy cercana las características de la planta original.

Actividad 3:

 Comparación de acciones de control P, PI y PID

Fig nª9” Diagrama de bloques controladores P, Pi y PID”

En esta ocasión se observará la incidencia de los controladores P, PI y PID por separado con la finalidad de analizar los efectos
provocados en base al tiempo de subida, error, sobrepaso máximo y tiempo de asentamiento.
La gráfica comparativa de los controladores P, PI y PID se encuentra en la siguiente imagen.

Fig nª10” Controladores P, Pi y PID”

Desde la gráfica se aprecia para el controlador P un aumento en el sobre pico máximo, junto con un leve aumento en la ganancia
proporcional al controlador. Por otro lado, se observa una mejora en la estabilidad del sistema.
Por su parte, el controlador PI muestra una disminución sustancial del error en estado estacionario del sistema, puesto que el
sistema con controlador PI presenta un valor final de 4115. Sin embargo, disminuye la velocidad del sistema y aumenta el sobre
pico máximo.
Por último, el controlador PID expone un aumento en la velocidad del sistema con respecto al controlador PI, junto con un
error en estado estacionario ante una entrada escalón nulo y una disminución en el sobrepaso máximo del sistema debido a la
incidencia del controlador PD que en encuentra en él.
  Efectos de los parámetros Kp, Ti y Td

En este apartado se modificarán los valores del controlador PID obtenido para tres diferentes casos, el primero constará de la
variación del parámetro Kp, el segundo de Ti y el tercero de Td. En donde para cada ocasión se observarán los efectos de
aumentar y disminuir el parámetro estudiado.

Variación de KP

En la siguiente gràfica se expone la respuesta temporal del sistema ante las variaciones de KP.

Fig nª11 “Incidencia de las Variaciones Kp”

La primera imagen de la fotografía expone el controlador PID original, la segunda el controlador PID con un Kp disminuido. En
ésta se puede apreciar una disminución en el tiempo de asentamiento y en el sobrepaso máximo, sin embargo, disminuye la
estabilidad del sistema, presentando un deterioro en el desempeño de la planta en el estado transiente.
La última foto expone el efecto de un aumento sustancial en el coeficiente Kp, en él se muestra la perdida de la estabilidad de
la planta, la cual ahora diverge, puesto que el polinomio característico del sistema en lazo cerrado presenta raíces en el
semiplano derecho.
  Variación de Ki

La respuesta temporal de la planta ante variaciones de Ki se encuentra expuesta en la siguiente figura.

Fig nª12 “Incidencia de las Variaciones Ki”

Al igual que en el caso anterior, la gráfica dos expone las consecuencias de una disminución abrupta del parámetro Ki. Desde
ésta, se puede observar que la disminución de este parámetro puede provocar inestabilidad en el sistema, en éste caso en
particular provoca que la planta diverja. Esto se debe a que al ser un valor tan pequeño de Ki se esté añadiendo a la planta
prácticamente un cero en el origen, desplazando el lugar de las raíces del sistema hacia el semiplano derecho
En el segundo caso, con un Ki elevado (gráfica uno), se aprecia un aumento en el sobrepaso del sistema junto con un aumento
sustancial en el tiempo de establecimiento de la planta, dado que el aumentar este parámetro acrecienta los efectos
provocados por este controlador.
  Variación de Kd

Al igual que en los casos previos, se obtuvo la gráfica comparativa de los efectos en las variaciones del parámetro Kp, la cual
se encuentra expuesta a continuación.

Fig nª13 “Incidencia de las Variaciones Kd”

En este caso, la gráfica uno expone el controlador original. La segunda figura muestra una disminución del parámetro Kp, en
donde se evidencia un aumento en el tiempo de establecimiento de la planta junto con un aumento también en el sobrepaso
de esta. Por lo que empeora el desempeño del sistema en el periodo transitorio.
En la segunda gráfica ante un aumento en Kd, se aprecia el efecto contrario, en donde se mejoran sustancialmente las
condiciones transitorias, aumentando la velocidad de respuesta de la planta y disminuyendo el sobrepaso de esta. Cabe
mencionar que debido a la acción integrativa del controlador PID se presentó en casa caso error nulo en estado estacionario.
  Método de Miller

Es un método de sintonización a partir de la respuesta en lazo abierto del sistema ente un escalón al igual que Ziegler y Nichols,
se requiere trazar una recta tangencial al punto de inflexión de la curva de reacción.

Fig nª14 “Método Miller”

Sin embargo, los criterios para determinar los parámetros son diferentes a los de ZyN, Miller propone determinar el tiempo
que demora la curva en subir al menos el 63% o 2/3 del valor final, y también el tiempo para el 28% o 1/3 del valor final de la
curva de reacción. De la siguiente manera:

Fig nª15 “Parámetros Método Miller”

Luego los parámetros se determinan de la siguiente manera:

Controlador 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
𝑇𝑎𝑢
P ∞ 0
𝐾 ∗ 𝑇𝑜
𝑇𝑎𝑢 𝑇𝑜
PI 0.9 ∗ 0
𝐾 ∗ 𝑇𝑜 0.3
𝑇𝑎𝑢
PID 1.2 ∗ 2 ∗ 𝑇𝑜 0.5 ∗ 𝑇𝑜
𝐾 ∗ 𝑇𝑜
Tabla nª3 “Parámetros Miller”

Donde:

1 3
𝑇𝑜 = 2 (3 ∗ 𝑡1 − 𝑡2 ); 𝑇𝑎𝑢 = 2 (𝑡2 − 𝑡1 )

En el desarrollo de la experiencia se obtuvo que los valores de 𝑡1 = 0.303 𝑠𝑒𝑔 y 𝑡2 = 0.553 𝑠𝑒𝑔 desde la siguiente grafica, y
restando respectivamente el tiempo muerto 𝑡𝑚 = 0.053 determinado anteriormente como parametro 𝐿. La curva se obtiene
a traves de la misma simulacion realizada para ZyN.

Fig nª16 “Curva de respuesta del sistema”

𝑌 −𝑌 410.9−0
Por lo tanto, 𝑇𝑜 = 0.178 y 𝑇𝑎𝑢 = 0.375; 𝐾 = 𝑋1 −𝑋0 = 4115−0
= 0.0998542
1 0

Finalmente los parametros son los siguientes:

Controlador 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
P 21.098 ∞ 0
PI 18.988 0.593 0
PID 25.318 0.359 0.089

Tabla nª4 “Parámetros Miller”

Los parámetros ingresados al Simulink son los siguientes:

Controlador 𝐾𝑝 𝐾𝑖 𝐾𝑑
P 21.098 0 0
PI 18.988 32.02 0
PID 25.318 70.52 2.253
Tabla nª4 “Parámetros Miller normalizados”

 Comparación de Métodos de Sintonización

Según tiempo de subida

Fig nª17 “Comparación métodos de sintonización por tiempo de subida”

A partir de las gráficas se observa que la acción de un controlador PID sintonizado con ZN presenta un tiempo de subida
(momento en donde la respuesta ha alcanzado un 90% de la señal de entrada) de 0.082seg, siendo muy inferior al que se
puede obtener mediante el método de sintonización de Miller(0.301s), por lo que lo sintonización de ZN nos entrega un
controlador que produce una respuesta rápida en el régimen transiente.
 Según sobre paso máximo

Fig nª18 “Comparación métodos de sintonización por sobrepaso”

De las gráficas se observa un sobre paso máximo considerable en la sintonización de ZN, de valor 7438, correspondiente a un
incremento de 80.75% por sobre la referencia, lo cual podría ser desfavorable para el funcionamiento adecuado de la planta.
En cambio, mediante la sintonización de Miller el sobre paso máximo solo se incrementa un 6.65% siendo una mejor opción
al momento de tener un límite en el sobre paso máximo, además de no sobre exigir excesivamente a la planta.

Según tiempo de asentamiento(𝑡𝑟 ):

Fig nª19 “Comparación métodos de sintonización por tiempo de asentamiento”

Analizando el tiempo de asentamiento, entre los dos métodos de sintonización se observa de las gráficas que la acción de un
controlador PID de ZN presenta en la respuesta un mayor tiempo de asentamiento, siendo de 6.650 seg. En cambio, con el
controlador de Miller la respuesta se acelera en su régimen estable reduciendo el tiempo de asentamiento y se establece a
los 5.228 seg.

Según Error (𝜀):

Fig nª17 “Comparación métodos de sintonización por error en estado estacionario”

A diferencia de las comparaciones anterior, en donde se aprecian variaciones entre ciertos parámetros de la respuesta total,
el error en régimen estable que produce la acción de un controlador de ZN como de Miller es el mismo, siendo de valor nulo,
esto se debe principalmente a la acción integradora de cada controlador PID que se utilizó para actuar sobre la planta en
estudio.

De lo anterior se establece para el controlador ZN y de Miller sintonizado para la planta:

controlador Tiempo de subida Error Sobrepaso Tiempo de

máximo asentamiento
PID ZN Menor iguales Mayor Mayor
PID Miller Mayor Iguales Menor Menor
Tabla nª5 “Comparación métodos de sintonización ”

Como la planta en estudio corresponde a un motor DC es deseable que no se generen oscilaciones en la partida (producidas
por sobrepasos) ya que atentaría contra la estabilidad del motor.
 Conclusión
 Desde las actividades desarrolladas, fue posible analizar la incidencia de los controladores P, Pi y PID, en donde el
controlador P afecta principalmente sobre la estabilidad del sistema, el controlador Pi actúa sobre el error en estado
estacionario, sin embargo, suele provocar aumentos en el sobrepaso máximo del sistema. Finalmente, el controlador
PID combina los efectos de los controladores P, PI, y PD por lo que genera mejoras en le estabilidad del sistema,
mejorando el estado transiente del mismo e incidiendo en el error en estado estacionario. Por lo que una sintonización
adecuada de este controlador es la forma correcta de llevar al sistema al punto de operación deseado.
 El control en lazo cerrado presenta mejor desempeño ante el error, puesto a que éste es capaz de corregir el rumbo
de la respuesta en el momento en que esta se desvié de la respuesta deseada. Los sistemas en lazo abierto en cambio
son sistemas más simples sin embargo el no contar con realimentación limita el área en donde éstos pueden ser
aplicados.
 Los métodos de sintonización de controladores como Ziegler-Nichols o el de Miller son muy útiles en la práctica cuando
no se posee el modelo matemático de la planta, y se desea diseñar un controlador. Como no es posible diseñar un
controlador por medios analíticos se debe recurrir a métodos empíricos para la sintonización. Los métodos
experimentales de Ziegler-Nichols ,e incluso el de Miller, se centran es la respuesta experimental a una entrada escalón
,de la cual se obtendrán parámetros que serán utilizados en la sintonización de un controlador tipo P,PI,PID.
Anexos