EIIC

MEMORIA DE PRÁCTICAS.

SISTEMAS DE PRODUCCIÓN AUTOMATIZADOS Y CONTROL DE PROCESOS.

Máster Universitario en Ingeniería Industrial

Pedro Rodríguez De Rivera Socorro.

Jairo Gutiérrez Gallego
Octubre, 2016
MEMORIA DE PRÁCTICAS. Octubre, 2016

ÍNDICE
PRÁCTICA 1. ..................................................................................................................................................... 2
1.1.CUESTIONES. .......................................................................................................................................... 8
PRÁCTICA 2 ...................................................................................................................................................... 9
2.1. CUESTIONES. ....................................................................................................................................... 10
PRÁCTICA 3. ................................................................................................................................................... 12
3.1. CUESTIONES. ....................................................................................................................................... 12
PRÁCTICA 5. ................................................................................................................................................... 15
5.1. CUESTIONES. ....................................................................................................................................... 16

1
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1. PRÁCTICA 1.

Para la realización de la práctica 1, se montó el circuito correspondiente a la práctica 1:

Con un periodo de muestreo de 1s, se tomaron 2 medidas de la tensión de salida del sensor
que mide la temperatura de la bombilla (la relación entre la tensión y la temperatura es de 1 voltio
cada 10ºC). Entre las dos medidas realizadas se enfría la bombilla con ayuda de un ventilador. Cada
medida consiste en la respuesta a una señal de entrada escalón (voltaje aplicado a la bombilla).

a) Dibujo en una misma gráfica de las dos curvas resultantes ΔT-t.

Para dibujar la gráfica se han creado dos ficheros txt con las medidas realizadas. En el
fichero, la primera columna se corresponde al valor temporal y la segunda al valor de tensión
medida. A continuación se muestra la representación de los resultados obtenidos.

4.5

3.5

3
voltaje/V

2.5

1.5

0.5

0
0 50 100 150 200 250

tiempo/s

2
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b) Obtención de la expresión matemática que modela la curva de respuesta medida

para el caso en el que UREF=6V suponiendo que se trata de un sistema de un único
polo utilizando Matlab. Dibujo en una misma gráfica de la curva de datos reales y la
ajustada a modo de comparativa.

Para hallar la función de transferencia se usa la función fminsearch. Para ello se usa una
función mostrada a continuación en la que la entrada es una función escalón.

NOTA: Como no se ha llegado al régimen estacionario, se ha introducido en la función la

variable K, de modo que la función fminsearch determinará a y K.
Para representar los resultados se utiliza el siguiente comando:
>>fminsearch('un_polo',[7 143]); xlabel('tiempo (s)'); ylabel('salida');title('texto');grid

3
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Se han obtenido los siguientes resultados:

Medida (tau) a K Error FT
5.45
Medida 1: 92,5 5,45 0,0110
92.5s + 1
4.93
Medida 2: 72,9 4,93 0,006
72,9 s + 1

Respuesta experimental (1) y modelo de 1 polo

5

4.5

3.5

3
salida

2.5

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

tiempo (s)

Respuesta experimental (2) y modelo de 1 polo

4.5

3.5

2.5
salida

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

tiempo (s)

4
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c) Repetimos el procedimiento con fminsearch y modelamos la curva de respuesta ante

la referencia UREF=6V suponiendo que se trata de un sistema de dos polos.
Para estudiar la función de transferencia de segundo orden, se utiliza una función muy similar
a la anterior:

Obtenemos los siguientes resultados cuya representación se muestra a continuación de la

tabla (Medida 1 y medida 2)

Medida K tau1 tau2 Error FT

4, 781
Medida 1: 4,781 57,08 11,66 0,002
665,5s 2 + 68, 74 s + 1
4, 660
Medida 2: 4,660 59,25 4,99 0,0019
295, 7 s + 64, 24 s + 1
2

4.5

3.5

3
salida

2.5

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

tiempo (s)

5
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4.5

3.5

2.5
salida

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

tiempo (s)

d) Identificación del sistema mediante una función de transferencia consistente en un

polo y un retardo.

Para la obtención de la función de transferencia, se ha utilizado la siguiente función:

Los resultados obtenidos son los siguientes:

Medida K tau1 tm Error FT

4,87
Medida 1: 4,87 64,39 8,86 0,0028 e −8,86 s
64,39 s + 1
4,93
Medida 2: 4,93 72,91 0 0,0060
72,91s + 1

6
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Medida 1, un polo con retardo.

5

4.5

3.5

3
salida

2.5

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

tiempo (s)

Medida 2, un polo con retardo.

4.5

3.5

2.5
salida

1.5

0.5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

tiempo (s)

7
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1.1. CUESTIONES.

1.1.1. Obtenga la función de transferencia del sistema de temperatura modelado con un polo,
con dos polos y con un polo con retardo, cuando la consigna es UREF = 6V.

Medida Función de Error

transferencia
Primer orden Medida 1 5.45 / 6 0,0110
92.5s + 1
Primer orden Medida 2 4.93 / 6 0,0060
72,9 s + 1
Segundo orden Medida 1 4, 781/ 6 0,0020
665,5s 2 + 68, 74 s + 1
Segundo orden Medida 2 4, 660 / 6 0,0019
295, 7 s 2 + 64, 24 s + 1
Primer orden con retardo 4,87 / 6 −8,86 s 0,0028
Medida 1 e
64,39 s + 1

1.1.2. ¿Cuál de los tres ajustes efectuados (un polo, dos polos y un polo con retardo) es más
aconsejable? ¿Por qué?

Se comprueba, en la tabla anterior, que el mejor modelo, desde el punto de vista del error, es
el correspondiente a dos polos. La diferencia de error con respecto a la de un polo con retardo es muy
pequeña.

Por lo tanto, aunque el modelo de dos polos presenta un menor error, en virtud de la
diferencia existente, escoger una FDT basada en un polo y un retardo para modelar un sistema físico
como el estudiado significa, por un lado, estar cerca de la realidad y, por otro lado, una mayor
simplicidad en los procedimientos posteriores que requieran el empleo de dicha FDT.

8
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2. PRÁCTICA 2

Para la realización de la práctica 2, se montó el circuito correspondiente a la práctica 3.

Realimentación unitaria y un controlador Proporcional con kp=1. En el banco de pruebas el
controlador PID tendrá desconectado el integrador y el derivativo (I y D apagados).

Se ha realizado una medida en esta práctica, desde el estado de temperatura ambiente hasta el
régimen estable.

a) En la siguiente gráfica se muestra en azul la tensión de salida medida, y en rojo el

error calculado.
4

3.8

3.6

3.4

3.2
voltaje V

2.8

2.6

2.4

2.2

2
0 50 100 150 200 250

tiempo s

9
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b) Identificación de los parámetros y obtención de la función de transferencia del

sistema (para los tres modelos utilizados en la práctica 1).

Función de Error
transferencia G(s)
Primer orden 1.084 / 6 0,004
53.8s + 1
Segundo orden 1.029 / 6 0,0009
522.6 s 2 + 45.7 s + 1
Primer orden con retardo 1.036 / 6 −13.5 s 0,0013
e
34.4 s + 1

FT primer orden FT segundo orden FT un polo con delay

1.2 1.2 1.2

1 1 1

0.8 0.8 0.8

salida

salida
salida

0.6 0.6 0.6

0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2

0 0 0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

tiempo (s) tiempo (s) tiempo (s)

2.1. CUESTIONES.

2.1.1. Una vez calculada la función de transferencia en bucle cerrado ¿se puede calcular la
función de transferencia en bucle abierto? Si se compara con las tres funciones de transferencia
obtenidas en la práctica 1. ¿Cómo se justifica las diferencias?

Es posible calcular la función de transferencia en bucle abierto, calculando la función original

como realimentación de la función obtenida, obteniéndose las siguientes funciones:

Y (s)
G ( s) =
U (s)
Y (s) Y (s) G ( s )U ( s )
FT=(s) = =
E ( s ) U ( s ) − Y ( s ) U ( s ) − G ( s )U ( s )
G (s) FT ( s )
=FT ( s ) = ; G(s)
1 − G (s) 1 + FT ( s )

Dado que el sistema es no lineal, existe una diferencia entre las funciones de transferencia calculadas
por los dos métodos.

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Función de transferencia Función de transferencia

calculada G(s) práctica 1 FT(s)
Primer orden 0.221 4.93 / 6
*
65.8s + 1 72,9 s + 1
Segundo orden 0.02061 4.46 / 6
*
(16.08s + 1)(39.06s + 1) (60.24s + 1)(4.95s + 1)
Primer orden con retardo - 4,87 / 6 −8,86 s
e
64,39 s + 1

2.1.2. Atendiendo a la función de transferencia en lazo abierto, ¿cuál es el tipo del sistema
realimentado con respecto al error cometido en régimen permanente?

La función de transferencia (FT) es de primer orden sin polos en el origen. Por ello, colocada
en un bucle de realimentación unitaria el error cometido es de tipo 0, siempre tiene error de posición.
2.1.3. Cuando se aplica el escalón de 6V al sistema, ¿a qué temperatura debe tender la lámpara?
¿Cuál sería el valor correspondiente de incremento de temperatura?

La salida del sistema con realimentación unitaria (para K=0.8), y para un valor de entrada de
K 0.8
6 V es =6 6= 2.6667 V Si se tiene en cuenta que la relación de transformación es
1+ K 1 + 0.8
1V=10ºC, tenemos que ∆T = 26.7º C . Como la temperatura ambiente es de 28ºC, la temperatura de
la lámpara tenderá a ser 54.7ºC.

2.1.4. ¿Es posible que un sistema de este tipo presente un error nulo en régimen permanente
ante una entrada escalón? Razone la respuesta.
1
Para el régimen permanente el error para una entrada escalón unitario es . Para un
1 + FT (0)
1
sistema tipo 0 (sin polos en el origen), el error es . Siempre tendrá un error de posición.
1+ K
2.1.5. A continuación se presenta una tabla que resume los errores en estado estacionario para
los sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2 cuando están sujetos a diversas entradas. Calcule el error teórico
correspondiente al sistema realimentado. ¿Coincide este valor con el error real medido? En caso
negativo, ¿cuál es la razón de dicha diferencia?

La respuesta experimental a un escalón unitario es 0.175 V, el error de posición será 0.8-

1
0.175=0.625. El error teórico a un escalón unitario es = 0.556 . La diferencia es debida a la no
1 + 0.8
linealidad del sistema debido a la transmisión del calor por radiación.

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3. PRÁCTICA 3.

Para la realización de la práctica 3 se ha trabajado con el circuito 3, mostrado en la figura de

la práctica anterior. Se han realizado tres medidas desde el estado inicial hasta el estacionario, con un
control proporcional con ganancias de 0.5, 2 y 4.

a) A continuación se muestran las gráficas de los resultados obtenidos en cada medida.

5.5

k=2
k=0.5
k=4
5

4.5
voltaje V

3.5

2.5
0 50 100 150 200 250 300 350

tiempo s

3.1. CUESTIONES.

3.1.1. Dibuje un diagrama de bloques del sistema.

Se muestra en la imagen mostrada a continuación el diagrama de bloques del sistema. La

señal de entrada es igual al escalón de 6V menos la salida del sistema. Esta entrada es multiplicada
por Kc, en nuestro caso; 0.5, 2 y 4.

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La salida (en voltios) realimenta el sistema y se traduce a valor de temperatura para su

visualización en el Scope.
3.1.2. Observe que el error en régimen permanente disminuye al aumentar la acción
proporcional. ¿Podría justificarlo matemáticamente en base a las expresiones del error estudiadas en la
práctica anterior?

El error para sistemas con control P es el siguiente:

1
ess =
1+ K ⋅ KP

Siendo KP el valor de la acción proporcional. Se observa que a mayor valor de la acción

proporcional, menor es el error cometido.

Error de posición Error de posición

Kp
experimental teórico
4.0 0.4262 0.2381
2.0 0.5100 0.3846
0.5 0.7405 0.7143

3.1.3. Identificando las respuestas obtenidas en las medidas, calcule la función de transferencia
de dos polos. Dibuje el lugar de las raíces, situando los polos obtenidos.

Función de transferencia

Medida 1 0.357 / 6
G=
1.99 s 2 + 2.83s + 1
Medida 2 1.74 / 6
G=
19.6 s 2 + 27.7 s + 1
Medida 3 2.243 / 6
G=
46 s + 13.56 s + 1
2

Root Locus Root Locus Root Locus

0.25 0.8 0.08

0.2
0.6 0.06

0.15
)

0.4
)

0.04
-1

-1

0.1
)
-1

0.2 0.02
0.05
Imaginary Axis (seconds

Imaginary Axis (seconds

Imaginary Axis (seconds

0 0 0

-0.05
-0.2 -0.02

-0.1
-0.4 -0.04
-0.15

-0.6 -0.06
-0.2

-0.25 -0.8 -0.08

-0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 -1.6 -1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1
-1 -1
Real Axis (seconds -1 Real Axis (seconds )
) Real Axis (seconds )

Medida 1 Medida 2 Medida 3

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3.1.4. Repita el experimento con Kp=4 ¿Qué le ocurre al sistema? ¿Por qué?

Se comprueba que a medida que aumenta KP disminuye el error en régimen permanente pero
también se acentúan las oscilaciones. Si la constante de la acción proporcional, KP, es demasiado
elevada, como en este caso, dichas oscilaciones son tan significativas que el sistema se hace inestable
(no se amortigua).

Al realizar el experimento con Kp=4 se observa que, transcurrido un tiempo relativamente

corto, el error presenta alternativamente valores positivos y negativos respecto a la consigna. En la
práctica la lámpara se enciende a máxima potencia en ciertos periodos, luego la potencia disminuye
bruscamente y luego vuelve a aumentar.

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4. PRÁCTICA 5.

Con el equipo y circuito similar al usado en la práctica anterior (con un controlador PID de
visualización digital), se han realizado dos medidas experimentales, una utilizando un control PI y
otra usando un control PID.

Para el cálculo de los coeficientes del controlador se han usado las expresiones obtenidas
mediante el método de Ziegler-Nichols, usando como referencia la función de transferencia de un
polo con retardo obtenida en la práctica 1:

4,87
G (s) = e −8,86 s
64,39 s + 1

Se obtienen los siguientes coeficientes:

4,87
G (s) = e −8,86 s Ganancia Integral Derivativo.
64,39 s + 1
Controlador
8,3 28,8 -
PI
Controlador
16,5 17,3 4,3
PID

En ambas medidas (PI y PID) se utilizó el siguiente procedimiento:

1. Encendido del sistema y estabilización a 6V.

2. Provocación de una perturbación, (ventilador), y estabilización a 6V.
3. Provocación de una segunda perturbación, (ventilador), y estabilización a 6V.

Se han obtenido dos medidas, representadas en la imagen siguiente:

PI
6.5 PID

5.5

5
voltaje V

4.5

3.5

2.5
0 100 200 300 400 500 600 700

tiempo s

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5.1. CUESTIONES.

5.1.1. Dibuje en una misma gráfica las curvas de respuesta T (t) – t correspondientes al control
P, control PI y control PID. ¿Mejora la acción derivativa la respuesta del sistema? ¿Por qué?

En la siguiente figura se representan las tres curvas hasta el tiempo de 120 segundos (tiempo
en el que las tres medidas se estabilizan), siendo la ganancia del control P de 4:

6.5

5.5

5
voltaje V

4.5

3.5
PI

3 PID
P

2.5

20 40 60 80 100 120

tiempo s

Se observa que tanto la acción derivativa como la integrativa mejoran la respuesta del
sistema. En cuanto al término derivativo, éste permite que el sistema actúe conociendo la tendencia
del sistema, lo que genera una acción de control que es proporcional a la variación temporal del
error. Esto conduce a una mayor estabilidad del sistema.

5.1.2. Compare la respuesta del sistema del control P con la del control PI. ¿En qué influye la
acción integral?

Se observa que cuando sólo existe acción proporcional existe siempre un error de posición en
régimen estacionario.

El término integrativo genera una corrección proporcional a la integral del error. Esta acción
tiene la ventaja de asegurar que en última instancia se aplicará suficiente acción de control para
reducir el error de regulación a cero.

5.1.3. Dibuje un diagrama de bloques del proceso correspondiente al control PID con
perturbación.

El diagrama de bloques se muestra a continuación:

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5.1.4. Dibuje la curva de respuesta T (t) -t correspondiente a la tabla 4.9 (control PID con
perturbación). Compare dicha curva con la obtenida para el experimento PI de la práctica, donde se
introducía la misma perturbación. ¿Qué conclusiones extrae?

PI
6.5 PID

5.5

5
voltaje V

4.5

3.5

2.5
0 100 200 300 400 500 600 700

tiempo s

La conclusión que puede obtenerse es que para que un sistema sometido a perturbaciones siga
la consigna establecida es necesario que esté realimentado y regulado por un controlador. Se observa
también que el controlador PID presenta menores oscilaciones y tiempos de estabilización ante
perturbaciones exteriores, pero una mayor sobre oscilación inicial.

Existen expresiones distintas de las de Ziegler-Nichols que permiten obtener valores de

regulación que reducen dichas sobreoscilaciones. (Esto se estudia en la práctica 6).

17