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Q2. En régime permanent, pour un couple de moment fixé, on montre que le produit g.f reste constant quand la
fréquence f varie. Monter que dans ce cas ∆n reste constant quand f varie.
Le couple est fixé donc g.f = cte donc Δn = cte
Q3. Calculer la valeur de ∆n pour le couple nominal, vous prendrez Tn = 35 Nm.
Δn =60 tr/min
Q4. Compléter le tableau ci-dessous, en donnant les valeurs de la fréquence de rotation en tours par minute
pour les fréquences 10 Hz et 30 Hz.
x
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Fréquence f en Hz 10 30 50
Sur le graphique ci-dessous, tracer pour les fréquences 10 Hz, 30 Hz et 50 Hz, les caractéristiques T = f (n).
On admettra que dans leur partie utile ces caractéristiques sont des droites.
Q5. Déterminer la fréquence minimale permettant d’obtenir au démarrage un couple égal au couple nominal.
ns=60 tr/ min donc fmin = 2 Hz
T (Nm)
35
x
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2 EXERCICE : Étude d’un moteur asynchrone
Les essais d'un moteur asynchrone triphasé, 220 /380 V, 50 Hz, alimenté par un réseau triphasé 220 /380 V 50 Hz, ont
permis de réunir les résultats suivants :
- Essai à vide : Uo = 380V ; Io = 15 A ; Pao = 800 W
- Essai en charge : U = 380 V ; I = 40 A ; Pa = 12 kW ; n = 1440 tr / min
- Résistance entre deux bornes de phases du stator : R = 0,2 Ω .
- Les pertes mécaniques considérées comme constantes : Pméca = 400 W.
- La caractéristique mécanique du moteur est rectiligne dans sa partie utile.
Q1. Calculer le nombre de pôles, le glissement en charge
P=4 ; g=4%
Q2. Quel doit être le couplage des enroulements statoriques ?
Couplage étoile pour qu’un enroulement soit soumis à 220 V
Q3. Calculer le facteur de puissance en charge
𝑝𝑎
cos 𝜙 = = 0.46
𝑈. 𝐼. √3
Q4. Evaluer les pertes par effet Joule statoriques à vide : Pjso.
3 2
𝑃𝐽𝐽𝐽 = 𝑅 𝐼 = 67.5𝑊
2 0
Q5. En déduire les pertes dans le fer du stator : Pfs.
3
𝑃𝐽𝐽 = 𝑅 I 2 = 480𝑊
2
Q7. Calculer la puissance transmise au rotor : Ptr.
𝑃𝑡𝑡 = 𝑃𝑎 − 𝑃𝑓𝑓 − 𝑃𝑗𝑗 = 11187𝑊
Q8. En déduire les pertes par effet Joule rotoriques en charge : Pjr.
x
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3 ACTIVITE : Etude de la motorisation de la broche verticale d’une
fraiseuse 5 axes
3.1 Présentation
La firme DECKEL-MAHO-GILDMEISTER commercialise la fraiseuse 5 axes,
DMU ev50 (cf. photo), pour l'usinage grande vitesse (UGV).
Cette technologie consiste à augmenter notablement les vitesses de coupe
(de 5 à 10 fois supérieure aux valeurs traditionnelles) et de rotation de l'outil
(de 103 à 105 tr/min) de manière à privilégier l'enlèvement de matière par
de fortes avances et des profondeurs de coupe plus faibles.
Cette méthode d'usinage permet, suivant les cas, de réduire les temps
d'usinage ou d'améliorer l'état de surface de la pièce usinée.
On se propose d'étudier dans ce problème la motorisation de la broche
verticale. Celle-ci est entraînée directement (sans réducteur) par un moteur
asynchrone triphasé à rotor en court-circuit. Le schéma de principe de la
commande à vitesse variable de ce moteur est donné ci-dessous :
x
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Les grandeurs commandées sont la vitesse et le courant en ligne absorbé par le moteur.
L'efficacité de cette commande nécessite le contrôle, donc la mesure d'un certain nombre de paramètres : position et
vitesse du rotor, courants statoriques. La qualité des informations issues de ces capteurs est prépondérante.
La documentation technique de la machine a permis de relever les grandeurs nominales suivantes :
• Couple utile nominal : Cun = 87 Nm ;
• Tension d'alimentation composée, efficace, nominale: Un= 418 V;
• Fréquence nominale des courants statoriques: fn = 97,5 Hz;
• Fréquence de rotation nominale : Nn = 2800 tr.min-1 ;
• Couplage de la machine : étoile.
Le modèle équivalent par phase de la machine est donné figure 1.
Notation : On note g, le nombre complexe associé à la grandeur sinusoïdale
g(t).
- L0 est l'inductance d'une phase statorique.
- L2 est l'inductance de fuite d'une phase du rotor ramenée au stator.
- R2 est la résistance d'une phase du rotor, ramenée au stator.
- g est le glissement.
- V1 est la tension efficace aux bornes d'une phase.
- ω = 2πf est la pulsation des courants statoriques.
- On posera X2 = L2ω et X0 = L0ω.
- Des essais ont permis de déterminer les valeurs de L0 et L2 : L0 =16,6 mH; L2 =1,3 mH.
- Toutes les pertes de la machine sont négligées, excepté les pertes Joules rotoriques.
x
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• le nombre de paires de pôles p de la machine ;
60𝑓𝑛
𝑝≈ ≈2
𝑁𝑁
• la fréquence de rotation Ns, exprimée en tr.min-1 du champ statorique ;
𝑓𝑛
𝑁𝑠 = 60. = 2925 𝑡𝑡/𝑚𝑚𝑚
𝑝
• le glissement nominal gn ;
𝑔𝑛 = 4.27%
• la puissance Pn transmise du stator au rotor;
𝑃𝑛 = 𝐶𝑢𝑢 . Ω𝑠 = 26.65𝑘𝑘
• les pertes Joules rotoriques Pjn ;
𝑃𝑗𝑗 = 𝑔𝑛 . 𝑝𝑛 = 1.14𝑘𝑘
• la puissance utile Pun fournie par le moteur
𝑃𝑢𝑢 = 𝑃𝑛 − 𝑃𝑗𝑗 = 25.5𝑘𝑘
• le rendement η du moteur.
𝑃𝑢𝑢
𝜂= = 0,96
𝑃𝑛
Q2. Simplifier l'expression précédente si le terme g2.X22 est négligeable devant R22.
𝑅 2
Si 𝑔 ≪ 𝑔𝑚 alors � 2 � ≫ 𝑋22
𝑔
3p 𝑔. 𝑉12
𝐶𝑢 = .
2. π. f R 2
x
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Q2. Calculer les puissances actives Pa et réactive Qa consommées par la machine au point de fonctionnement
nominal.
𝑃𝑎 = 𝑃𝑛 = 26.65𝑘𝑘
2
𝑉12
𝑄𝑎 = 3. 𝐿2 𝜔𝐼2𝑛 + 3. = 20,4𝑘𝑘𝑘𝑘
𝐿0 𝜔
Q3. Calculer l'intensité efficace I1 du courant en ligne, ainsi que le facteur de puissance de la machine pour le
point de fonctionnement nominal.
𝑆𝑎 �𝑃𝑎2 + 𝑄𝑎2
𝐼1 = = = 46.4𝐴
√3 . 𝑈𝑛 √3 . 𝑈𝑛
𝑃𝑎
𝑐𝑐𝑐𝜑𝑛 = = 0.79
𝑆𝑎
Le modèle d'une phase statorique est toujours celui de la figure 5. On donne 𝑅2 = 0,3 Ω .
x
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On suppose cette condition réalisée pour les questions qui suivent.
𝑃𝑡𝑡 3 𝑅2 2 3. p 𝑅2 Δ𝑓 2 3. 𝑝 𝐾 2 Δ𝑓 2 3. 𝑝 Δ𝑓 1 3. 𝑝
𝐶𝑢 = = . � � . 𝐼2 = . � � . �𝐾. � = � �= . (𝐾. 𝐼2 ). � � . = . (𝐾. 𝐼2 )
Ω𝑠 Ω𝑠 𝑔 2. π. f 𝑔 𝑅2 2𝜋𝜋. 𝑔 𝑅2 2. 𝜋 𝑓 𝑔 2. 𝜋
Pour la suite, on posera : Cu = 0,95.K.I2
Afin de ne pas dépasser la température admissible par les enroulements du moteur, on fixe la limite de I2 à
I2max = 37 A. La machine est alimentée de la façon suivante : Couplage étoile.
• Première plage de variation de fréquence: Le rapport K reste constant pour f variant de 10Hz à 97,5 Hz. La
valeur de K est celle correspondant au point nominal : U1 = 418V et f = 97,5 Hz.
• Deuxième plage de variation de fréquence : V1 = 241,5 V pour f variant de 97,5 Hz à 627 Hz.
x
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3.4.4 Synthèse
Pour cette question, on utilise la machine à fréquence de rotation variable et à couple utile Cu fourni constant:
Cu = 10 Nm. On s'intéresse exclusivement au régime établi (vitesse constante).
∆𝑓
On rappelle que R2 = 0,3Ω, 𝐼2 = 𝐾 et Cu = 0,95.K.I2.
𝑅2
Q1. Pour 3 fréquences différentes des courants d'alimentation: f = 10 Hz, f = 80 Hz et f = 627 Hz, déterminer :
• la valeur efficace I2 du courant ;
• la fréquence de rotation N de la machine, exprimée en tr.min-1 ;
• les puissances utile fournie Pu et absorbée Pa;
• les valeurs efficaces I0 et I1 des courants (avec la condition utilisée en 3.1, les courants I0 et I2, sont en
quadrature) ;
• le facteur de puissance de la machine.
Les résultats seront présentés dans un tableau.
x
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𝑃𝑎 0,17 0,17 0,99
𝑐𝑐𝑐𝑐 =
√3. 𝑈1 𝐼1
Δ𝑓. 𝐿2 . 2. 𝜋 ≪ 𝑅2 0,0042 << 0,3 0,0042 << 0,3 0,174 << 0,3
Sans problème Sans problème Trop juste
Q2. Vérifier que la condition établie en 3.1 est justifiée.
Voir ci-dessus.
Pour f variant de 10 Hz à 97,5 Hz, si le couple utile demandé est faible, conserver le rapport K constant n'est pas
forcément la meilleure solution. On se place dans la condition du 3.1, donc I0 et I2 sont en quadrature.
𝐾 2 𝐶𝑢 2
𝐼1 = �𝐼02 + 𝐼22 = �� � +� �
2𝜋. 𝐿0 0,95 𝐾
𝐾 2 𝐶𝑢 2 𝐶𝑢 . 2. 𝜋. 𝐿0
� � =� � → 𝐾0 = �
2𝜋. 𝐿0 0,95 𝐾 0,95
Q2. Pour le point de fonctionnement nominal, calculer le glissement gn, le couple Cn et le rendement ηn·
Ns − 𝑁 1500 − 1420 𝑃𝑢𝑢 3000 𝑃𝑢𝑢 3000
𝑔𝑛 = = = 0,053; 𝐶𝑛 = = = 20,2 𝑁. 𝑚 ; 𝜂𝑛 = = = 0,77
𝑁𝑠 1500 Ω𝑛 1420. 𝜋 𝑃𝑎𝑎 √3400.7,1.0,79
30
Voir cours
Q2. Montrer que la courbe Cm(g) passe par un maximum CM pour une valeur gM du glissement.
𝑅2′ 3. 𝑉12 1
𝑔𝑀 = → 𝐶𝑀 = .
𝑋2′ Ω𝑆 2. 𝑋2′
Q3. Monter que CM est proportionnel à (V1/f)2. Comment cette propriété est-elle exploitée dans les variateurs de
vitesse pour moteur asynchrone ?
3. p. 𝑉12 1 3. p. 𝑉12
𝐶𝑀 = . ′ = 2 ′ . 2
ω 2. L2 𝜔 8π 𝐿2 f
Cette relation prouve que CM est proportionnel à (V1/f)2 .
x
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𝑔 𝑔.𝑋2′
On pose 𝑥 = = : on retrouve l’expression demandée.
𝑔𝑀 𝑅2′
Q6. Déterminer R'2 et X'2. En déduire I'2n valeur de I'2 au point nominal.
𝑉12 1 𝑅2′
𝐶𝑀 = 3. . = 80𝑁. 𝑚 𝑑 ′ 𝑜ù 𝑋2′ = 6,3 Ω et g M = =
Ω𝑆 2.𝑋2′ 𝑋2′
0,41 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑜𝑜 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑅2′ = 2,6 Ω
𝑅2′
On pose 𝑍 l’impédance complexe équivalente à en série avec 𝑗. 𝑋2′ .
𝑔
⎡ ⎤
𝑉1 𝑉1 𝑉1 𝑋2′
′
𝐼2𝑛 = = 𝑅′2
=⎢ ; − arctan �𝑔 .
𝑛 𝑅′ � ⎥ = [4,6 𝐴; −7,3 °]
𝑍
𝑔𝑛
+𝑗.𝑋2′ ⎢� 𝑅′2 2 ′ 2 2 ⎥
� � +�𝑋2 �
⎣ 𝑔𝑛 ⎦
Q7. A partir du point de fonctionnement nominal, déterminer I*0. En déduire R0 et
X0
𝐼1 = [7,1 𝐴; −37,8°] 𝑐𝑐𝑐 cos 𝜑 = 0,79 𝑎𝑎 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛
𝑑 ′ 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑙𝑙 𝑙𝑙𝑙 𝑑𝑑𝑑 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛, 𝐼0 = 𝐼1 − 𝐼2 = [7,1; −37,8°] − [4,6; −7,3] = [3,9; −75,2°]
230
𝐼𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂𝑂 = = 𝐼0 cos 75,2° = 1𝐴 𝑑 ′ 𝑜ù 𝑅0 = 230Ω
𝑅0
230
𝐼𝑂𝑂é𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = = 𝐼0 sin 75,2° = 3,8𝐴 𝑑 ′ 𝑜ù 𝑋0 = 61Ω
𝑋0
Q8. Que représente la puissance dissipée dans R0 ?
La puissance dissipée dans R0 représente les pertes fer au stator du moteur.
• On utilisera au choix Z =ρejφ ou Z = {ρ ; φ} pour l'écriture des nombres complexes.
x
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Le moteur peut fournir en régime établi sans échauffement excessif, le couple
nominal Cn pour toute vitesse comprise entre 0 et Ωn.
𝐶 ≤ 𝐶𝑛
� 𝐶𝑛 (𝜋𝜋)
𝑃≤ 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝐶𝑛 = 20,2 𝑁. 𝑚
30
Fonctionnement à puissance constante
La puissance que peut fournir le moteur en régime établi est constate et égale à sa
valeur nominale.
𝑃𝑛
𝐶≤
� 𝜋𝜋
30
𝑃 ≤ 𝑃𝑛 𝑎𝑎𝑒𝑒 𝑃𝑛 = 3 𝑘𝑘
Lors d'une phase de dressage d'une face, on programme une avance de l'outil f de 0,1
mm/tr (soit 1,59.10-5 m/rad) ainsi qu'une vitesse de coupe constante Vc= 240 m/min (soit 4 m/s), dans la limite de
Nmax·
Le diamètre de la pièce est D = 60 mm. La projection suivant la direction de V, de la réaction de l'outil sur la pièce est
constante et vaut F = 600 N. La position de l'outil est repérée par la variable R.
Q4. Dans la phase à vitesse de coupe constante, montrer que R(t) peut se mettre sous la forme :
𝐷𝐷𝐷𝐷 𝑙𝑙 𝑝ℎ𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 à 𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐, 𝑙𝑙 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙 𝑙 ′ 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑑𝑑 𝑙 ′ 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜 à 𝑙 ′ 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝜃 𝑑𝑑 𝑙𝑙 𝑏𝑏𝑏𝑏ℎ𝑒 𝑒𝑒𝑒:
𝑑𝑑 𝑉𝑐 ′
𝑑𝑑 = −𝑓. 𝑑𝑑 𝑎𝑎𝑎𝑎 Ω = = 𝑑 𝑜ù 𝑑𝑑 . 𝑅 = −𝑓. 𝑉𝑐
𝑑𝑑 𝑅
𝑃𝑃𝑃 𝑖𝑖𝑖é𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔𝑔 𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑡 = 0 (𝑅 = 𝑅0 ) 𝑒𝑒 𝑡, 𝑜𝑜 𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜𝑜:
𝑡 𝑅02
𝑅(𝑡) = 𝑅0 . �1 − 𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑡0 =
𝑡0 2𝑓. 𝑉𝑐
x
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4 ACTIVITE : Etude de la motorisation d’un extracteur de minerai
Pn 16.5.103
𝑐𝑐𝑐𝜙𝑛 = = = 0.854
3VIn 3 ∗ 230 ∗ 28
- la puissance réactive absorbée Qn ;
𝑃𝑡𝑡 𝑃𝑛 16.15.103
𝐶𝑛 = = = 𝜋 = 105 𝑁. 𝑚
Ω𝑠 Ω𝑠 1500.
30
- les pertes joules rotoriques Pjn
𝑃𝑗𝑗 = 𝑃𝑡𝑡 . 𝑔𝑛 = 𝑃𝑛 . 𝑔𝑛 = 495 𝑊
Q4. Dans l'essai à vide, calculer la puissance réactive absorbée Q0.
𝑄0 = 𝑆0 = 3. 𝑉. 𝐼0 = 3450 𝑉𝑉𝑉
Q5. La figure 1 donne un modèle équivalent d'une phase de la machine.
Rappeler la signification de V, Rs, Xs, R1, Xm, R, X et g.
V : tension simple
Rs : Résistance statorique
Xs : Réactance de fuite d’une phase du stator
Rf : resistance perte fer
Xm : Réactance magnétisante
X : Réactance de fuite du rotor ramenée au stator
R/g : résistance de phase du rotor ramenée au rotor
G : glissement
Q6. Compte tenu des approximations faites, on utilise le modèle simplifié proposé en figure 2.
Calculer les valeurs numériques de Xm, R et X.
𝑄0
A vide : 𝑄0 = 3. 𝑋𝑚 . 𝐼02 d’où 𝑋𝑚 = = 46 Ω
3.𝐼02
𝑄′
𝑄′ = 3. 𝑋. 𝐼 ′2 𝑋= = 3,4Ω
3.𝐼 ′2
x
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4.2 Caractéristique mécanique du moteur asynchrone
On utilise le modèle simplifié de la figure 2 et on donne Xm = 50 Ω, R = 0,3 Ω et X= 3,3 Ω.
Q1. Montrer que le couple électromagnétique Cm développé par la machine peut s'écrire:
𝑹
𝟑. 𝑽𝟐 𝒈
𝑪𝒎 =
𝛀𝑺 𝑹 𝟐
�𝒈� + 𝑿𝟐
où Ωs est la vitesse de synchronisme en rad/s.
𝑅 𝑉2 3 𝑅 𝑉2 3.𝑉 2 .𝑅
𝑃𝑡𝑡 = 3. � � 𝐼 ′2 = 𝐶𝑚 . Ω𝑠 𝐼 ′2 = 𝑅 2
d’où 𝐶𝑚 = � � =
𝑔 𝑋 2 +� � Ω𝑠 𝑔 𝑋 2 +�𝑅�2 Ω𝑠 .�𝑔.𝑋 2 +
𝑅2
�
𝑔 𝑔 𝑔
Q3. Tracer les allures de Cm et I en fonction de la vitesse du rotor rom pour 0 < ωm < Ωs.
Préciser les points remarquables.
Insérer courbes
3.𝑉 2 .𝑅 𝐾02 𝑝2 .𝑅
𝐶𝑚 = 𝑅2
= . 𝑅2
Ω𝑠 .�𝑔.𝑋 2 + � 4.𝜋 +𝐿2 .𝑝2 .ΔΩ
𝑔 ΔΩ
x
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Comment se déduisent alors les courbes du couple Cm en fonction de la vitesse du rotor ωm les unes des
autres quand on fait varier la fréquence ?
Lorsque f varie, les courbes glissent car pour un meme ΔΩ on a un Cm qui ne bouge pas.
Q3. Sur un même graphe, tracer les allures du couple électromagnétique Cm en fonction de la vitesse du rotor
ωm pour f = 30 Hz, f = 40 Hz et 0 < ωm < Ωs.
Préciser les points remarquables.
Insérer courbes
Q4. En survitesse (au-delà de f = 50 Hz), on garde U constant, le rapport Ko n'est donc plus constant.
Pourquoi ?
Qu'est-ce que cela implique pour l'extremum Cmax?
Cela peut-il induire un dysfonctionnement de la machine ?
en survitesse, f>50 Hz , il faut U>400V, il faut donc que K0 diminue donc Cmax diminue.
Q5. Quand l'extracteur est chargé, il développe un couple résistant ramené sur l'arbre moteur Cs égal à 40 Nm
(ce couple tient compte de la totalité des charges ainsi que des pertes dans la chaîne cinématique).
Calculer f pour que le moteur tourne à 1337 tr/min, puis à 1600 tr/min.
𝑁 = 1337 𝑡𝑡/min donc < 50𝐻𝐻 , on a donc K0 = 8V/Hz
2.𝜋.𝑓
𝐶𝑚 = 40. 𝑁𝑁 donc Ω𝑠 = ΔΩ𝑠 + Ω𝑚 et Ω𝑠 = d’où 𝑓 = 45.2𝐻𝐻
𝑝
𝑅
𝑉2 𝑔 Ω𝑠 −Ω
𝑁 = 1600 𝑡𝑡/min donc > 50𝐻𝐻 , on calcule Ω𝑠 avec 𝐶𝑚 = 3. . 𝑅 2
avec 𝑔 = on trouve 𝑓 = 54 𝐻𝐻
Ω𝑆 � � +𝑋 2 Ω𝑠
𝑔
x
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