CRMEF-SETTAT CONTROLE N° 1

CPA-IE AUTOMATIQUE 05/12/2016

3H :00

REGULATION D’UN CHAUFFAGE AU SOL

PRESENTATION GENERALE :
Le système étudié dans ce problème est un chauffage domestique dans une habitation par circulation
d’eau chaude dans le sol de la pièce à chauffer. La circulation de l’eau est assurée par un serpentin
mis en place lors de la réalisation de la dalle puis noyé dans le béton. Le trajet exact des tuyaux dans
le sol dépend de la forme, de la surface de la pièce, de l’emplacement des murs extérieurs, du
revêtement final (carrelage le plus souvent), de l’isolation en profondeur du sol, etc.

Toutes ces contraintes visent le même objectif : assurer une température uniforme au sol et à
l’intérieur de la pièce, ce qui est le cas pour les installations modernes.

Les échanges de chaleur entre les éléments chauffants (radiateurs, sols chauffants) et la pièce
constituent un processus complexe où interviennent la convection, le rayonnement et la
conduction. Par souci de simplification, nous n’utilisons qu’une modélisation linéaire par
résistance et capacité thermique.

I. Régulation analogique :
On utilise l’analogie bien connue entre les systèmes thermiques et électriques pour modéliser
la pièce à chauffer. La Figure 1 représente le modèle retenu. Le « courant » est l’équivalent de
la puissance thermique (notée : PTH ) fournie par l’eau chaude et les « tensions » représentent
les températures. La « masse » est une température de référence quelconque constante notée
TR ; pour simplifier, on choisit TR = 0 °C.

Figure 1 Modèle électrique équivalent

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On introduit 3 résistances et 2 capacités thermiques notées et définies de la manière suivante :
R1 : entre le serpentin (supposé à la température uniforme TC ) et le sol chauffant (TS ) ;
R2 : entre le sol chauffant (TS ) et l’air de la pièce (TP ) ;
R3 : entre la pièce (TP ) et l’air extérieur (TE ) ;
C1 : capacité du sol chauffant ;
C2 : capacité de l’air de la pièce à chauffer .

On admet que la consigne θc de température d’eau chaude donnée à la commande de la vanne

3 voies est transmise instantanément à la grandeur de sortie Tc. En effet, son temps de réponse est
inférieur à 1 minute, ce qui est très faible en comparaison de l’inertie thermique du sol et de la pièce à
chauffer.
La température de l’eau chaude Tc est donc considérée comme la grandeur de commande et la
température de la pièce Tp comme la grandeur de sortie. Les variations de la température extérieure
TE sont une perturbation pour le système.

Système en boucle ouverte

1. Etablir l’expression des transmittances A(p) et B(p) du schéma-bloc de la Figure 2 et

les mettre respectivement sous la forme :

2. Exprimer les constantes KA , KB , τB , mA , ω0A¸ mB et ω0B en fonction des données :

R1 , R2 , R3 , C1 et C2 .

Figure 2 Schéma-bloc modélisant la pièce

La finalité de la régulation est de maintenir la température dans la pièce (TP) la plus proche d’une
consigne affichée par l’utilisateur notée TPS. Le module de commande est programmé dans ce but, il
agit sur la position de la vanne voies par la consigne θc de manière à assurer la relation :

TC = –a×TE + (1+a)×TPS avec : a=

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 3. Utiliser le schéma-bloc de la Figure 3 qui modélise la pièce et exprimer d’une part les deux
constantes K1 et K2 en fonction de a, puis les deux transmittances X1(p) et X2(p) en fonction
de A(p) et de B(p) d’autre part. On adopte les valeurs numériques suivantes :
=6,75 °C/W, =1,25 °C/W, =10,0 °C/W, =2,00 °C
=1,00 °C.
Compte-tenu de ces valeurs numériques, montrer qu’il est possible de factoriser le
dénominateur de X1(p) sous la forme : (1+τ11p)(1+τ12p) ainsi que celui de X2(p) sous
la forme : (1+τ21p)(1+τ22p).

Figure 3 Schéma-bloc avec consigne TPS

4. Pour simplifier les expressions des transmittances, on admettra que deux constantes de
même ordre de grandeur (à 20% près), sont égales. Cette approximation est justifiée
par la grande dispersion des valeurs de résistance et capacité thermique d’une maison
à l’autre .

En déduire que l’on peut utiliser le schéma-bloc simplifié de la Figure 4 avec :

Quelles sont les valeurs numériques de KA , KB , τ3 et τ4 (on choisit τ3 < τ4) ?

Figure 4 Schéma-bloc de la pièce avec transmittances simplifiées

Le modèle précédent ne prend pas en compte l’influence de certaines perturbations

extérieures telles que le vent, l’humidité, le rayonnement solaire. Ces perturbations ne sont
pas mesurées par la sonde extérieure, donc ne modifient pas la consigne d’eau chaude Tc,
mais agissent néanmoins sur la température intérieure Tp .

On admet que leur effet peut être modélisé par une température extérieure équivalente notée
TEX qui se superpose à TE comme indiqué Figure 5.

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 Figure 5 Schéma-bloc avec perturbation extérieure TEX

5. Donner la relation liant les constantes KB , KA et a. En déduire la possibilité de simplification

du schéma-bloc de la Figure 5 pour obtenir celui de la Figure 6.
Exprimer la constante de temps τ5 en fonction de a et τ3.

Figure 6 Simplification du schéma-bloc de la pièce avec TEX

6. Donner l’allure de la réponse Tp à une consigne Tps sous la forme d’un échelon variant de
18°C à 22 °C , lorsque la sortie Tp vaut 18 °C à l’instant t = 0 et que TE ainsi que TEX sont
toutes deux constantes.
La grandeur d’erreur ε est définie par ε = TPS − TP.
Quelle est l’erreur statique du 1er ordre notée εp1 et quelle est la valeur numérique du temps de
réponse à 5% noté tBO exprimé en heure ?
Que devient cette erreur si l’installateur a mal évalué la pente de la droite de chauffe ;
ce qui se traduit par une modification du coefficient K1 de ∆K1 ?
Effectuer l’application numérique lorsque =+20%
7. Quelles sont les erreurs statiques dans le cas où Tps est constante et où :
(a) TEX est un échelon d’amplitude TEX0 ?
Faire l’application numérique pour TEX0 = –5 °C
(b) TE est une rampe de pente aE ?
Faire l’application numérique pour aE = - °C/s
8. Quelle est la réponse en régime permanent lorsque Tps est constante et que TE et TEX
varient toutes deux simultanément sous forme d’une fonction sinusoïdale de période égale à
24 h, l’amplitude de TE étant TE1 et celle de TEX étant TEX1 ?
Faire l’application numérique pour TE1 = 15 °C et TEX1 = 5 °C
Conclure sur l’efficacité de l’installation de chauffage quant au confort des habitants d’après
les réponses des 3 dernières questions.

Régulation en boucle fermée

On utilise maintenant le capteur optionnel (sonde d’ambiance notée CaTp) qui mesure TP avec
une erreur nulle et de manière instantanée.

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On superpose ainsi à la commande Tc une grandeur proportionnelle à l’écart entre la consigne Tps et la
sortie Tp conformément au schéma-bloc de la Figure 7. La constante Kc étant ajustable suivant les
propriétés dynamiques souhaitées pour l’asservissement.

Figure 7 Schéma-bloc du système bouclé

On se propose tout d’abord de simplifier ce schéma-bloc en utilisant celui de la Figure 8.

Figure 8 Schéma-bloc simplifié du système bouclé

9. Donner les expressions des constantes K3 , K4 et K5 en fonction de la pente a et de KC, puis
celle de la pulsation caractéristique notée , ainsi que celle du coefficient d’amortissement
noté du système en boucle fermée, en fonction de τ1 , τ2 , KA et KC.
10. On souhaite un temps de réponse à 5% minimal vis-à-vis d’une consigne en forme
d’échelon. Quelle est la valeur numérique à adopter pour ? En déduire celle de KC.
11. Reprendre la question 6 et 7 et comparer les résultats.
12. Comparer également le montage en boucle ouverte et fermée en reprenant la question 8

II. Régulation numérique

On introduit un calculateur (microcontrôleur 68HC11) dans la chaîne d’asservissement du
système bouclé et on échantillonne les mesures des différentes températures conformément à
la Figure 8. Les échantillons sont prélevés instantanément à la fréquence FEch (période TEch).

On désigne par B0(p) un bloqueur d’ordre 0 (durée de blocage égale à TEch) et par C(z) la
transmittance en z d’un filtre correcteur numérique

N.B. : Dans toute cette partie, on donnera les résultats numériques avec 5 chiffres significatifs

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 Figure 9 Schéma-bloc du système échantillonné

Asservissement avec C(z) = 1

13. Exprimer la transmittance échantillonnée de la chaîne directe H(z) = en l’absence des
perturbations TE(p) et TEX(p).
14. En déduire l’expression de TP(z) résultant de la prise en compte de toutes les entrées et
perturbations conformément à la Figure 9.

On rappelle les expressions des deux transmittances : et

. On donne également des valeurs numériques « standards » pour une habitation

« moyenne » utilisées dans toute cette partie :

1,00. s; 200 s ; KA = 0,556 ; KB = 0,444 ; K3 = 1,80 ; K4 = –0,800 ; K5 = 46,0.

15. En utilisant ces valeurs numériques, commenter le choix de la période TEch du constructeur :
TEch = 2 s, puis évaluer H(z) ainsi que la valeur numérique des coefficients de la fonction de
transfert.
16. Calculer les pôles du système en boucle fermée pour cet asservissement. Conclure
quant à la stabilité de ce système. Quelle est la nature de son régime libre ?
17. On suppose que TE est une rampe de pente aE, que TEX a une forme d’échelon d’amplitude
TEX0 et que la consigne TPS est égale à une constante notée TPS0. Calculer TP(z).
18. La suite des échantillons de TP tend-elle vers une valeur stationnaire ? Si oui, laquelle ?

Asservissement numérique avec correcteur C(z)

On souhaite introduire le correcteur C(z) de manière à obtenir une réponse échantillonnée en

temps fini à une variation de consigne de TPS du type échelon notée : TPS = TPS0 + ∆TPS×u(t)
avec u(t), l’échelon unitaire.
On choisit pour cela une nouvelle période d’échantillonnage TEch = 300 s.

19. Quelle est l’incidence de cette nouvelle valeur de TEch sur la valeur numérique des pôles de la
boucle fermée lorsque C(z) = 1 ?
Comment est modifié le régime transitoire ?
20. Reprendre les questions 14/ à 16/ avec TEch = 300 s et commenter les éventuelles différences.
21. Pour calculer le correcteur C(z), on utilise le schéma de la Figure 10.

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 Figure 10 Schéma-bloc simplifié du système échantillonné

Justifier cette simplification. Exprimer la fonction de transfert échantillonnée :

G(z)= en la mettant sous la forme :

22. On définit la transmittance échantillonnée d’erreur ∆(z) par : ∆(z) =

Donner l’expression de C(z) en fonction de ∆(z) , de K5 et de G(z).
23. Montrer que si la fonction ∆ exprimée en fonction de la variable (au lieu de z), a pour
expression : ∆( )= – où k est un entier positif strictement, alors la grandeur
ε( ) est un polynôme de degré fini en .
24. On se propose d’annuler l’erreur échantillonnée ε(z) en un nombre minimal d’échantillons en
fixant k = 1. En déduire l’expression de C( ) en fonction de KG, des ai et des pj .
25. Quelle est la relation de récurrence (valeurs numériques) liant l’entrée et la sortie du
correcteur C(z) caractérisant l’algorithme de commande associé ?
26. Représenter la suite des 5 premiers échantillons de la commande TC2(z).

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