Apuntes de Control Avanzado I

Ingeniería en Control y Automatización, ESIME Zacatenco, IPN

M. en C. Rubén Velázquez Cuevas

Apunte 03
Análisis en el plano Z
para sistemas de control en tiempo discreto

MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS

Una señal y(t ) muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos con magnitud igual al
valor de y(t ) en el instante de tiempo t = kT y se denota mediante y ∗ (t )

Es decir:
∞
y ∗ (t ) = ∑ y (kT )δ (t − kT )
k =0

y∗ (t ) = y (0)δ (t ) + y (T )δ (t − T ) + y (2T )δ (t − 2T ) + ⋯ + y (kT )δ (t − kT ) + ⋯

∞
Si se define el tren de impulsos unitarios mediante δ T (t ) = ∑ δ (t − kT ) ; se dice entonces que la salida
k =0

del muestreador ideal es igual al producto de la señal en tiempo continuo y(t ) por el tren de impulsos
δ T (t ) como se muestra en la figura 1.

Figura 1. Muestreador ideal mediante impulsos

1
Calculando la transformada de Laplace se obtiene:

Y ∗ ( s) = y (0) + y (T )e−Ts + y (2T )e−2Ts + ⋯ + y (kT )e − kTs + ⋯

∞
Y ∗ ( s) = ∑ y (kT )e− kTs
k =0

Nótese que si se define eTs = z se obtiene la expresión que define la transformada Z

ELEMENTO DE RETENCIÓN
Debido a que entre dos instantes de muestreo consecutivos el muestreador no transfiere información, la
retención de datos es un proceso que consiste en la generación de una señal en tiempo continuo h(t ) a
partir de una secuencia en tiempo discreto y(kT ) . Un elemento de retención convierte la señal
muestreada en una señal en tiempo continuo que produce una señal aproximada a la señal aplicada al
muestreador. En general, la señal h(t ) se puede aproximar durante el intervalo de tiempo
kT ≤ t < (k + 1)T mediante el siguiente polinomio:

h(kT + τ ) = anτ n + an −1τ n−1 + ⋯ + a1τ + a0

Para 0 ≤ τ < T

Nótese además que h(kT ) = y(kT ) ; por lo tanto:

h(kT + τ ) = anτ n + an −1τ n −1 + ⋯ + a1τ + y (kT )

Es decir, si el dispositivo de retención de datos es un extrapolador polinomial de orden n, se conoce

como retenedor de orden n. De ese modo, si n = 0 se denomina retenedor de orden cero; si n = 1 se
denomina retenedor de primer orden y así sucesivamente. Debido a que un retenedor de orden elevado
utiliza muestras anteriores para extrapolar una señal en tiempo continuo, ésta se mejora a medida que
se incrementa el número de muestras anteriores; sin embargo, esta mejoría se obtiene a costa de un
mayor tiempo de retraso y en sistemas de control en lazo cerrado cualquier tipo de retraso perjudica
gradualmente la estabilidad, llegando incluso a causar la inestabilidad en el sistema.

El retenedor más simple es el de orden cero (ZOH) donde se tiene que:

h(kT + τ ) = y(kT )

Esto implica que el elemento retiene la amplitud de la muestra de un instante de muestreo a otro; lo que
da como consecuencia la obtención de una señal escalonada. Para conocer el modelo matemático de la
combinación entre un muestreador y un retenedor de orden cero, se parte del hecho de que la integral
de una función impulso es una constante de modo que se puede considerar al retenedor de orden cero
como una función integral mientras que su entrada es un tren de impulsos.
En la figura 2 se muestra el esquema de un muestreador con retenedor de orden cero.

Figura 2. Esquema de un muestreador con elemento de retención de orden cero

Donde Gh 0 ( s) representa la función de transferencia del retenedor de orden cero, la cual se obtiene
mediante la relación entre h(t ) y la señal y(kT ) siguiente:

h (t ) = y (0) [1(t ) − 1(t − T ) ] + y (T ) [1(t − T ) − 1(t − 2T ) ] + y (2T ) [1(t − 2T ) − 1(t − 3T ) ] +⋯

∞
h(t ) = ∑ y (kT ) 1( t − kT ) − 1( t − (k + 1)T ) 
k =0

Dado que la transformada de Laplace de una función constante o escalón unitario con corrimiento en el
tiempo −kT para todo t ≥ 0 está dado por:

e − kTs
L {1( t − kT )} =
s

Se obtiene entonces que:

∞
 e − kTs e − ( k +1)Ts  ∞ − kTs  1 − e
−Ts
 1 − e −Ts ∞
H ( s ) = ∑ y ( kT )  − = ∑ y ( kT ) e  s = s ∑ y(kT )e − kTs

k =0  s s  k = 0   k =0

∞
Nótese que Y ∗ ( s ) = ∑ y (kT )e − kTs ; por lo tanto:
k =0

1 − e −Ts ∗
H (s) = Y ( s ) = Gh 0 ( s )Y ∗ ( s )
s

Es decir, la función de transferencia del retenedor de orden cero está dada por:

1 − e −Ts
Gh 0 =
s
Ejemplo1. Obtener la transformada Z del sistema descrito por:

1 − e −Ts  1 
Y ( s) =  
s  s +1

Solución:

Reescribiendo la función:

e −Ts
Y ( s) = (1 − e −Ts )
1 1
= −
s ( s + 1) s ( s + 1) s ( s + 1)

Por tablas y propiedades de la transformada Z se sabe que:

 1  (1 − e−T ) z −1
Z  = ;
 s ( s + 1)  (1 − z )(1 − e z )
−1 − T −1

 1  −1
 (1 − e − T ) z −1 
Z  = z  
 s ( s + 1)   (1 − z )(1 − e z ) 
−1 − T −1

Por lo tanto:

Y ( z ) = (1 − z
(1 − e ) z
−T −1
(1 − e ) z
−T −1
−1
) 1− z 1− e =
( )(
−1 −T
z −1 ) 1 − e − T z −1

El código y la gráfica correspondiente al ejemplo se muestran en la figura 3

T=1;
k=0:10/T;
% Función en S
disp('Funcion en tiempo continuo:')
G=tf(1,[1 1])
% Transformada Z con retenedor de orden cero
disp('Funcion en tiempo discreto:')
Gz=c2d(G,T,'zoh')
% Respuesta al escalón unitario
kT=k*T;
step(G);
hold on
step(Gz,kT,'r.-');
% Gráficas
title('Sistema continuo vs Sistema discreto')
legend('continuo','discreto')
axis([0 10 0 1.2])
hold off

Figura 3. Código en MATLAB y gráficas correspondientes al ejemplo 1

Nota: es posible obtener una mejor aproximación discreta reduciendo el tiempo de muestreo T.
En general nótese que si la función de transferencia de un sistema contiene el elemento de retención de
orden cero, su transformada Z estará definida mediante:

1 − e −Ts   G ( s) 
Z {Y ( s )} = Y ( z ) = Z  G ( s )  = Z (1 − e −Ts ) 
 s   s 

 G( s) 
Y ( z ) = (1 − z −1 ) Z  
 s 

En la reconstrucción de señales continuas a partir de señales muestreadas es de suma importancia

verificar que el tiempo de muestreo T seleccionado satisface al menos el teorema de muestreo; el cual
establece que la frecuencia de muestreo ωs deberá ser estrictamente mayor al doble de la componente
de frecuencia más alta ωn que se presente en una señal de tiempo continuo. Es decir:

ωs > 2ωn

2π
Dado que ωs = ; se tiene entonces que:
T

π
T<
ωn

Con ello se pretende preservar las características de amplitud de la señal en tiempo continuo original.
También es importante mencionar que cuando se emplea el muestreo en sistemas de control, en la
práctica es preferible manejar una frecuencia de muestreo de al menos ocho veces la componente de
frecuencia más alta en el sistema.

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSOS

Considérese el sistema discreto de la figura 4 donde existe la presencia de un muestreador tanto en la
entrada como en la salida del sistema. Se asume que ambos muestreadores están sincronizados y
presentan el mismo tiempo de muestreo.

Figura 4. Sistema de tiempo continuo excitado mediante una señal muestreada por impulsos
Por lo tanto, la salida es un tren de impulsos y se puede describir como la sumatoria de convolución
descrita mediante:
∞
y (kT ) = ∑ g (kT − hT )u (hT )
k =0

Donde g (kT − hT ) = 0 para k < h . Por lo tanto, la transformada Z de y(kT ) se obtiene mediante:

∞
Y ( z ) = ∑ y (kT )z − k
k =0

Es decir:
∞ ∞
Y ( z ) = ∑∑ g (kT − hT )u (hT )z − k
k = 0 h =0

∞ ∞
Y ( z ) = ∑∑ g (mT )u (hT )z − ( m+h )
m= 0 h =0

∞ ∞
Y ( z ) = ∑ g (mT )z − m ∑ u (hT )z − h
m= 0 h=0

Y ( z ) = G( z)U ( z )

∞
Donde m = k − h; y la función G( z ) = ∑ g (mT )z − m relaciona la salida de pulsos Y ( z ) con la entrada
m =0

de pulsos U ( z ) ; por lo que G( z ) se conoce como función de transferencia de pulsos del sistema
discreto y su representación se describe mediante el diagrama de boques de la figura 5. Nótese también
que G( z ) es también la transformada Z de la respuesta del sistema a una entrada delta de Kronecker.

Figura 5. Diagrama de bloques para la función de transferencia de pulsos en un sistema discreto

Es importante resaltar que la presencia del muestreador en la entrada es crucial para definir la función
de transferencia de pulsos mediante:

G ( z ) = Z {G ( s )}

Por otro lado, la presencia o ausencia del muestreador a la salida no afecta la función de transferencia
de pulsos. Por lo tanto, si solo se tuviese el muestreador a la salida se tendría:

Y ( z ) = Z {Y ( s )} = Z {G ( s )U ( s )} = GU ( z ) ≠ G ( z )U ( z )
CONFIGURACIONES TÍPICAS PARA LOS SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
Las configuraciones entre elementos dentro de un sistema de control consisten no solo en el arreglo
algebraico, sino también en el posicionamiento de muestreadores. En este caso, la tabla 1 muestra los
diferentes tipos de configuraciones posibles, los cuales dependen principalmente de la ubicación del
muestreador, donde se asume que todos los muestreadores dentro de cada configuración se encuentran
sincronizados y con el mismo periodo de muestreo T.

Función de transferencia
Configuración
de pulsos
Elementos en serie

Y ( z)
= G( z) H ( z)
R( z )

Y ( z)
= GH ( z )
R( z)

Y (z) G( z)
=
R( z ) 1 + GH ( z )
Elementos en lazo cerrado

Y ( z) G( z)
=
R( z ) 1 + G ( z ) H ( z )

Y ( z) G ( z )G2 ( z )
= 1
R( z ) 1 + G1G2 H ( z )

Tabla 1. Diferentes configuraciones para los sistemas de control en tiempo discreto

Adicionalmente, en la tabla 2 se muestran un par de configuraciones más en lazo cerrado, pero debido a
la ausencia de muestreador después del punto suma, solo se puede describir la transformada Z de la
salida (que describe el tren de pulsos a la salida) y no la función de transferencia de pulsos como en los
casos anteriores.

Tren de pulsos
Configuración
de salida

G2 ( z )G1 R( z )
Y ( z) =
1 + G1G2 H ( z )

GR( z )
Y (z) =
1 + GH ( z )

Tabla 2. Configuraciones adicionales en lazo cerrado

Ejemplo 2. Obtener la función de transferencia de pulsos para los sistemas de control en tiempo
discreto con elementos en serie que se muestran en la tabla 1 y mostrar las diferencias que presentan las
respuestas temporales entre los sistemas G ( s) H ( s) , G ( z ) H ( z ) y GH ( z ) a una entrada escalón. Las
funciones de transferencia correspondientes son:

1 2
G( s) = ; H (s) =
s +1 s+2

Solución: En la primera configuración, es necesario calcular las transformadas Z individuales para

cada función; es decir:

1 2
G( z) = ; H (z) =
1 − e − T z −1 1− e −2 T
z −1

Por lo tanto:

2 2z2
G( z) H ( z ) = =
1 − ( e−T + e−2T ) z −1 + z −2 z 2 − ( e−T + e −2T ) z + 1
Por otro lado, el producto de las funciones G ( s ) H ( s) resultante es:

2
G ( s) H (s) =
s + 3s + 2
2

Por lo tanto:

2 ( e−T − e −2T ) z −1 2 ( e −T − e−2T ) z

GH ( z ) = =
1 − ( e −T + e−2T ) z −1 + z −2 z 2 − ( e −T + e−2T ) z + 1

Claramente GH ( z ) ≠ G ( z ) H ( z )

En la figura 5 se muestra el código y las gráficas correspondientes a la respuesta para cada caso a una
entrada escalón para T = 1 :

G1=tf(1,[1 1]);
G2=tf(2,[1 2]);
T=1; k=0:30;
kT=k*T;
G1d=c2d(G1,T,'imp');
G2d=c2d(G2,T,'imp');
G1dG2d=G1d*G2d
G1G2d=c2d(G1*G2,T,'imp')
y1=step(G1dG2d,kT);
y2=step(G1G2d,kT);
plot(kT,y1,'*')
hold on
plot(kT,y2,'ro')
step(G1*G2)

Figura 5. Código y gráficas correspondientes al ejemplo 2 ara T = 1

Ejemplo 3. Obtener la función de transferencia de pulsos para el sistema de control en tiempo discreto
descrito mediante el diagrama de bloques de la figura 6.

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema de control en tiempo discreto del ejemplo 2
Solución:

1 − eTs
Definiendo G ( s ) = se obtiene:
s ( s + 1)

G( z ) =
(1 − e ) z −T −1

1 − e − T z −1

Por lo tanto:

Y ( z)
=
G( z)
=
(1 − e −T ) z −1
=
(1 − e −T ) z −1
=
1 − e −T
R( z ) 1 + G ( z ) 1 − e−T z −1 + (1 − e −T ) z −1 1 + (1 − 2e−T ) z −1 z + (1 − 2e−T )

Es decir; para T = 0.5 la función de transferencia de pulsos es:

Y ( z) 0.3935
=
R( z ) z − 0.2131

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE PULSOS DE UN PID DIGITAL

El algoritmo de control PID en tiempo continuo que relaciona el error con la variable manipulada, se
define mediante la expresión matemática:

 1 t d 
u (t ) = K c e(t ) +
 Ti ∫ e(t )dt + T
0 d
dt
e(t ) 


Donde K c es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral (o tiempo de reajuste) y Td es el tiempo

derivativo (o tiempo de adelanto). Al utilizar el algoritmo dentro de un lazo de control con
muestreador, usualmente se obtiene el diagrama de bloques de la figura 7.

Figura 7. Sistema de control digital con algoritmo PID

De donde se obtiene el algoritmo PID discretizado:

 k
 e ( (h − 1)T ) + e ( hT )  Td 
 + ( e(kT ) − e ( (k − 1)T ) ) 
T
u (kT ) = K c e(kT ) + ∑
 Ti h =1  2  T 

Aplicando transformada Z se obtiene:

 
+ Td (1 − z −1 )  E ( z )
T T 1
U ( z ) = K c 1 + + −1
 2Ti Ti 1 − z 

Definiendo:

K cT
K P = Kc + ; (ganancia Proporcional)
2Ti

K cT
KI = ; (ganancia Integral)
Ti

K cTd
KD = ; (ganancia Derivativa)
T

Se obtiene la función de transferencia de pulsos del PID digital en su forma posicional:

+ K D (1 − z −1 )
U ( z) KI
Gc ( z ) = = KP + −1
E ( z) 1− z

Finalmente, la función de transferencia de pulsos del sistema de control digital en lazo cerrado está
dada por:

Y ( z) Gc ( z )G ( z )
=
R ( z ) 1 + Gc ( z )G ( z )

Ejemplo 4. Considérese el sistema de control con algoritmo PID digital, retenedor de orden cero y
como modelo en la planta la función de transferencia:

1
G p (s) =
s ( s + 1)

Obtener la respuesta al escalón cuando el periodo de muestreo es T = 1 [seg] y el PID digital está
sintonizado mediante las ganancias: K P = 1; K I = 0.2 y K D = 0.2

Solución: Nótese que la función de transferencia de pulsos del PID digital resultante es:

1.4 − 1.4 z −1 + 0.2 z −2

Gc ( z ) = 1 +
0.2
1 − z −1
+ 0.2 (1 − z −1
) =
1 − z −1
Por otro lado, para T = 1 se tiene que:

 1 − e− s  1  0.3679 z −1 + 0.2642 z −2
G( z) = Z   =
  s  s ( s + 1)  1 − 1.368 z + 0.3679 z
−1 −2

Finalmente, la función de transferencia de pulsos del sistema de control digital en lazo cerrado
resultante es:

Y ( z ) 0.5151z −1 − 0.1451z −2 − 0.2964 z −3 + 0.0528 z −4

=
R ( z ) 1 − 1.853 z −1 + 1.591z −2 − 0.6642 z −3 + 0.0528 z −4

En la figura 8 se muestra la gráfica correspondiente a la respuesta al escalón

Figura 8. Respuesta al escalón para el sistema de control del ejemplo 4

Nótese que si se modifica el tiempo de muestreo, también se modifican las funciones de transferencia
de pulsos en el sistema de control. Por ejemplo, si T = 0.5 [seg] se tiene:

1.45 − 1.75 z −1 + 0.4 z −2

Gc ( z ) =
1 − z −1

0.1065 z −1 + 0.0902 z −2
G( z) =
1 − 1.607 z −1 + 0.6065 z −2

Y ( z ) 0.1545 z −1 − 0.0556 z −2 − 0.1152 z −3 + 0.0360 z −4

=
R ( z ) 1 − 2.452 z −1 + 2.157 z −2 − 0.7218 z −3 + 0.0360 z −4
CORRESPONDENCIA ENTRE EL PLANO S Y EL PLANO Z
Tanto en los sistemas de control lineales e invariantes en tiempo continuo como en tiempo discreto, la
estabilidad absoluta del sistema depende de manera explícita mediante la ubicación de los polos en lazo
cerrado. Como se muestra en la figura 9(a), para el caso de los sistemas continuos la zona de
estabilidad absoluta viene dada por el semiplano complejo negativo de “S”, mientras que para el caso
de los sistemas discretos la zona de estabilidad absoluta en el plano “Z” viene dado por el círculo
unitario con centro en el origen como se muestra en la figura 9(b).

(a) (b)

Figura 9. (a) Zona de estabilidad en el plano S,

(b) zona de estabilidad en el plano Z

Lo anterior debido a que cuando se incorpora el proceso de muestreo por impulsos, se obtiene la
relación entre s y z siguiente:

z = eTs

Por lo tanto, cualquier polo en el plano S se puede localizar en el plano Z mediante la transformación
anterior; dado que la variable compleja en Laplace es:

s = σ + jω

Por lo tanto:

z = eT (σ + jω ) = eσ T e jωT = eσ T e j (ωT + 2π k )

De donde se observa que los polos en el plano S cuyas frecuencias difieren en múltiplos enteros de la
frecuencia de muestreo, corresponden a las mismas localizaciones en el plano Z. Esto significa que por
cada valor de z existirá un número infinito de valores de s. En la tabla 3 se muestran algunas
equivalencias entre el plano S y el plano Z.
Plano S Plano Z

Tabla 3. Equivalencias entre el plano S y el plano Z

EJERCICIO PRÁCTICO 3.

Considérese el ejemplo 4 del PID digital. Obtener las respuestas a un escalón así como el mapa de
polos y ceros e indique la estabilidad del sistema para los siguientes tiempos de muestreo:

1. T = 0.5

2. T = 1

3. T = 1.5

4. T = 2

Nótese que el algoritmo PID analógico presenta la sintonización:

2
K c = 0.9; Ti = 4.5 y Td =
9

El objetivo es observar que entre más pequeño sea el tiempo de muestreo, más se acercará al
comportamiento analógico, mientras que entre mayor sea el tiempo de muestreo, el sistema se puede
volver inestable. Desarrollar el programa que compare cada una de las respuestas al escalón contra la
respuesta del sistema analógico. Los resultados esperados se muestran en la figura 10.

Figura 10. Comparativa entre las diferentes respuestas al escalón

para el sistema de control con PID del ejemplo 4