Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla

Maestrı́a en Ciencias de la Electrónica

Opción en Automatización

Control Lineal y Servomecanismos

Profesor:
Dr. Fernando Reyes Cortés

Tarea 4: Interpretación de polos y ceros de

una función de transferencia.

Alumno:
Eduardo Pastor Torres

Puebla, Pue., 20 de agosto de 2018

1. Abstract
Cuando inicia el interés por el control de sistemas, la teorı́a condujo a es-
tudiar la función de transferencia, misma que nos arroja información del com-
portamiento del sistema en el dominio de la frecuencia, esta información siendo
interpretada en el tiempo puede decirnos si crece o decrece, si hay oscilaciones
además de la velocidad con la que lo hace, ası́ saber si el sistema vale la pena
estudiarlo para posteriormente aplicar una etapa de control.

En este trabajo se pretende analizar los polos y ceros de un conjunto de fun-

ciones de transformada, nos apoyaremos del programa matlab para obtenerlos
y posteriormente se arrojarán a un gráfico, inmediatamente llevaremos al domi-
nio del tiempo dicha función de transferencia, conoceremos el comportamiento
que tiene y asociaremos algunos resultados con las gráficas, con ello concluire-
mos cómo debemos interpretar el plano de polos y ceros para un sistema en el
dominio del tiempo.

2. Introducción
En un sistema de lazo cerrado, la función de transferencia es una relación de
aquello que entra en un sistema, lo que opera y consecuentemente arroja para
operar en un elemento. De forma matemática, la función de transferencia es el
cociente de la salida entre la entrada del sistema en el dominio de la frecuencia
(ahı́ radica la importancia de estudiar la transformada de Laplace), se expresa
de forma general como la ecuación 1 donde el numerados y denominador pueden
ser un polinomio. los polos (presentes en el denominador) son las raı́ces de la
ecuación caracterı́stica.

U (S)
G(S) = (1)
Y (S)
Una herramienta que se ha desarrollado es el método del lugar geométrico de
las raı́ces, ya que permite de forma visual y sencilla dar a conocer cómo deben
moverse los polos y ceros del lazo cerrado del sistema, esto puede ser gracias a
una ganancia al sistema o añadiendo un compensador en caso de requerirlo.

No obstante, es importante que en un principio hagamos el análisis del sis-

tema en el dominio del tiempo, con ello podremos conocer de una óptima lo
que está sucediendo en el sistema y, como veremos más adelante, haremos una
comparativa del gráfico de polos y ceros con la respuesta en el tiempo para saber
su comportamiento.
3. Objetivos
3.1. General
Observar los polos y ceros de los sitemas (2) - (6) en el dominio de la fre-
cuencia y, con diversas herramientas, conocer su comportamiento en el dominio
del tiempo.

3.2. Especı́ficos
3.2.1.
Obtener los polos y ceros del sistema con ayuda del programa Matlab a
través de sus herramientas pertenecientes al ”Toolbox”.

3.2.2.
Generar una gráfica de polos y ceros de cadaa sistema a analizar con ayuda
del programa Matlab.

3.2.3.
Analizar la respuesta de cada sistema en el dominio del tiempo.

4. Planteamiento del problema

4.0.1. Ejercicio 1
Consideerando las siguientes funciones:

s2 + 8s + 30
G1 (S) =
7s3 + 8s2 + 9.33s + 0.01

s8 + 8s6 + 0.1s5 + 7s4 + 2s + 2

G2 (S) =
199s1 0 + 8s9 + 7.3s5 + 0.01

0.9s4 + 0.03s3 + 0.5s2 + 0.005s + 0.1

G3 (S) =
0.6s4 + 0.3s3 + 0.5s2 + 0.01s + 0.0001

s2 + 2s + 1
G4 (S) =
s2 + 3s + 2

s2 + 2s + 1
G5 (S) =
s2 + 5s + 6
a)
Obtener los polos y ceros de cada función y representarlos gráficamente en
un mapa de polos-ceros

b)
Proporcionar una interpretación fı́sica (en el dominio del tiempo) sobre la
ubicación de los polo-ceros de las 5 anteriores funciones de transferencia.

4.1. Resolución de ejercicios

4.1.1. Ejercicio 1
Solución de a)
Para obtener los polos y ceros del sistema, vamos a apoyarnos del programa
Matlab, mismo que contiene funciones destinadas a nuestro propósito. Para ello,
haremos uso de algunas funciones básicas que comentamos a continuación.

G1=tf(num,den)
La función ft nos permite obtener la función de transferencia de un polinomio,
donde ”num ”den”son vectores con elementos que representan a la función. Por
2

ejemplo, si el numerador es s3 + 2s2 + s + 3, el vector num=[1 2 1 3]. En G1 se

almacena el modelo del objeto de la función de transferencia.

pzmap(G1)
Genera un plano del eje real e imaginario donde se ubican los polos y ceros del
sistema G1. Los polos serán representados con una cruz en el plano mientras
que los ceros serán representados con cı́rculos. El plano de polos-ceros facilita
la interpretación del sistema en el tiempo, puedes concluir si no es estable, y en
caso de serlo, cómo llega a estabilizarse.

[polos1, ceros1]=pzmap(G1)
Igualar la función pzmat a la izquierda con un vector, te permite obtener de
forma numérica los polos y ceros caracterı́sticos de la función de transferencia
G1, ahora no vemos el plano de polos-ceros pero los valores numéricos pueden
ser de gran ayuda para su interpretación.

Habiendo definido algunas funciones de interés, vamos a implementar un

código que obtenga los planos de polos y ceros de las 5 funciones de trasnferen-
cia. El Código 1 de Matlab permite calcular los polos y ceros de cada función
Gi . Se ha usado una función adicional llamada ”grid on”que permite añadir una
rejilla al plano y misma que nos facilita la lectura de valores.
Código 1 de Matlab

close all
clear all
clc

num1=[1 8 30];
den1=[7 8 9.33 .01];

num2=[1 0 8 .1 7 0 0 2 2];
den2=[199 8 0 0 0 7.3 0 0 0 0 0.01];

num3=[.9 .03 .5 .005 .01];

den3=[.6 .3 .5 .01 .0001];

num4=[1 2 1];
den4=[1 3 2];

num5=[1 2 1];
den5=[1 5 6];

G1=tf(num1,den1)
[polos1, ceros1]=pzmap(G1)
pzmap(G1)
grid on

figure
G2=tf(num2,den2)
[polos2, ceros2]=pzmap(G2)
pzmap(G2)
grid on

figure
G3=tf(num3,den3)
[polos3, ceros3]=pzmap(G3)
pzmap(G3)
grid on

figure
G4=tf(num4,den4)
[polos4, ceros4]=pzmap(G4)
pzmap(G4)
grid on

figure
G5=tf(num5,den5)
[polos5, ceros5]=pzmap(G5)
pzmap(G5)
grid on
 Las figuras 1-5 nos muestran los planos de polos-ceros de las funciones (2)-6.
A continuación presentamos los polos y ceros que arrojan cada una de nuestras
funciones de transferencia. Momentaneamente limitamos a dar los resultados de
polos y ceros de cada función de transferencia, en la sección b) daremos una
interpretación más detalla de lo que significan cada elemento en el plano.

Función de transferencia G1 (S) (2)

s2 + 8s + 30
G1 (S) = (2)
7s3 + 8s2 + 9.33s + 0.01
polos =
-0.5709 + 1.0029i
-0.5709 - 1.0029i
-0.0011 + 0.0000i

ceros =
-4.0000 + 3.7417i
-4.0000 - 3.7417i

Notamos que hay 3 polos, dos de ellos son complejos conjugados y el último
pertenece al eje real cercano al cero. Respecto a los ceros, hay dos ceros que son
complejos conjugados y en la figura 1 se aprecian en el extremo izquierdo.

Figura 1: Polos y ceros correspondientes a G1 (S).

 Función de transferencia G2 (S) (3)

s8 + 8s6 + 0.1s5 + 7s4 + 2s + 2

G2 (S) = (3)
199s1 0 + 8s9 + 7.3s5 + 0.01
polos =
-0.5208 + 0.0000i
-0.1667 + 0.4869i
-0.1667 - 0.4869i
0.4062 + 0.3009i
0.4062 - 0.3009i
-0.2693 + 0.0000i
-0.0830 + 0.2564i
-0.0830 - 0.2564i
0.2185 + 0.1585i
0.2185 - 0.1585i

ceros =
0.0118 + 2.6446i
0.0118 - 2.6446i
-0.0883 + 1.1232i
-0.0883 - 1.1232i
0.5909 + 0.5126i
0.5909 - 0.5126i
-0.5145 + 0.3216i
-0.5145 - 0.3216i

Notamos que hay 10 polos, 8 caracterizados como complejos conjugados y

una par restante sólo en eje real. Una diferencia respecto al sistema anterior es
que ahora tenemos un par de polos en el lado derecho de la gráfica.
Debemos comentar que existen 8 ceros,y todos son complejos conjugados donde
se aprecian en el extremo izquierdo un par de ellos.

Función de transferencia G3 (S) (4)

0.9s4 + 0.03s3 + 0.5s2 + 0.005s + 0.1

G3 (S) = (4)
0.6s4 + 0.3s3 + 0.5s2 + 0.01s + 0.0001
polos3 =
-0.2399 + 0.8752i
-0.2399 - 0.8752i
-0.0101 + 0.0101i
-0.0101 - 0.0101i

ceros3 =
-0.0119 + 0.7310i
-0.0119 - 0.7310i
 Figura 2: Polos y ceros de G2 (S).

-0.0047 + 0.1441i
-0.0047 - 0.1441i

En esta ocación tenemos todos los polos y ceros en el lado izquierdo del
plano. Tenemos dos pares conjugados de polos y dos pares conjugados de ceros,
Una caracterı́stica peculiar es todos los polos y ceros se encuentran cerca del
origen como se aprecia en la figura 3.

Función de transferencia G4 (S) (5)

s2 + 2s + 1
G4 (S) = (5)
s2 + 3s + 2
polos4 =
-2
-1

ceros4 =
-1
-1

Por primera vez nos enfrentamos a un par de polos y un par de ceros que
no poseen parte imaginaria, tienen una magnitud relativamente más grande que
los casos anteriores y todos se encuentran del lado izquierdo de la gráfica. Los
detalles se notan en la figura 4.
 Figura 3: Polos y ceros de G3 (S).

Figura 4: Polos y ceros de G4 (S).

Función de transferencia G5 (S) (6)

s2 + 2s + 1
G5 (S) = (6)
s2 + 5s + 6
polos =
-3.0000
-2.0000
 ceros =
-1
-1

La función de transferencia G5 (S) tiene unos polos similares a los que tiene
G4 (S), dichos polos, como se ven, se encuentran en la parte real en -2 y -3,
mismo comportamiento se puede ver en la figura 5 que además tiene dos ceros
negativos.

Figura 5: Polos y ceros de G5 (S).

Solución de b)
Para poder dar una interpretación adecuada sobre los polos y ceros gene-
rados en cada sistema Gi (S), aplicaremos la transformada inversa de Laplace.
Para lograrlo, se transformarán los sistemas Gi (S) en la forma general de (7),
posteriormente se obtendrán las fracciones parciales y con apoyo de tablas de
transformada de Laplace podremos ver su comportamiento en el tiempo.

Πi=m
i=0 (s − ci )
G(s) = K (7)
Πj=n
j=0 (s − pj )

Para facilitar la tarea de operaciones aritméticas, nos hemos apoyado de

Matlab para obtener las fracciones parciales de los sistemas. El Código 2 de
Matlab permite calcular las fracciones parciales de una función de transferencia
con numerador y denominador de la forma a1 sn + a2 sn−1 + ... + an−1 s + an ,
mismas que se alojan en los vectores ”num ”den”; inmediatamente se usa la
2
función residue”que calcula las fracciones parciales de ”num ”den”, se alma-
2

cenarán en el vector r,p,k (donde r almacena los n-ésimos numeradores de las

n-esimas fracciones, p almacena las m-ésimas raı́ces de s en el denominador, y
k almacena el polinomio sin denominador en caso de existir); posteriormente se
genera un formato simbólico que nos facilite la lectura de las fracciones parciales.

Códido 2 de Matlab
close all
clear all
format short
clc
num=[1 8 30]; % Numerador correspondiente a G1 (S)
den=[7 8 9.33 .01]; % Denominador correspondiente a G1 (S)
[r,p,k] = residue(num,den);

syms s

[a,b]=size(r);
[b,c]=size(k);
L=0;
for i=1:c
j(i)=sˆ(c-i)*k(i);
L=L+j(i);
end

for i=1:a
FP=r(i)/(s-p(i));
FP=vpa(FP,4);
pretty(FP)
fprintf(’\n \n \n’)
end

Antes de estudiar el comportamiento de los sistemas tratados en el inciso

a), quiero hacer énfasis a la ecuación con la forma de (8), dicha función está
compuesta por un complejo conjugado que, al aplicarle la transformada inversa
de Laplace, arroja una arreglo de funciones exponenciales (ecuación (9)), y al
implementar un poco de álgebra, concluimos que (10) será la transformada
inversa de Laplace de (8): oscilaciones multiplicadas por exponentes que pueden
crecer o decrecer.
a + bi a − bi
f (S) = + (8)
s + c + di s + c − di
 L−1 {f (S)} = f (t) = (a + bi)e(−c−di)t + (a − bi)e(−c+di)t (9)
h i
f (t) = e−ct (a + bi)e−dit + (a − bi)edit
h i
f (t) = e−ct a(edit + e−dit ) + bi(e−dit − edit )

h edit + e−dit e−dit − edit i

f (t) = e−ct 2a − 2b
2 2i

f (t) = e−ct (2acos(dt) + 2bsen(dt)) (10)

La figura 6 es una captura de pantalla de la ejecución del Código 2 de Matlab
para G1 (S), la consola de comando despliega el resultado de fracciones parciales
en una forma de lectura agradable para su interpretación.

Figura 6: Resultado de código 2 de Matlab para G1 (S).

Análisis de G1 (S)
Habiendo ejecutado el Código 2 de Matlab, notamos que G1 (S) está com-
puesto por 3 polinomios, pero dos de ellos tienen la forma de (7). Con el análisis
previo facilitamos calcular la transformada inversa de Laplace.

−1.539 + 0.3859i −1.539 − 0.3859i 3.22

G! (S) = + + (11)
s + 0.5709 − 1.003i s + 0.5709 + 1.003i s + 0.001073
 La ecuación (12) será L−1 {G1 (S)}, podemos observar que tiene una función
seno y coseno multiplicadas por una exponencial dependiente del tiempo, misma
que la hace decaer a cero, sumado a ello otra función exponencial que la hace
decrecer en el tiempo. El sistema se estabiliza.

f1 (t) = e−.5709t [−(2)1.539cos(t) − (2)0.3859sen(t)] + 3.22e−0.001073t (12)

Análisis de G2 (S)
El la expansión del sistema G2 (S) (ecuación (15)) observamos que está com-
puesto por 4 elementos similares a a los descritos en la ecuación (8), mas dos
polinomios con denominador de la forma (s − ci ). La ecuación (14) será su re-
presentación del sistema en el dominio del tiempo. Como podemos observar,
tiene 4 funciones exponenciales multiplicadas por senos y cosenos, mas un par
de exponenciales. Notamos que algunas son crecientes en el tiempo mientras que
otras decrecen.
−0.6442
G2 (S) =
s + 0.5208
−0.7142 + 0.6283i −0.7142 − 0.6283i
+ +
(s + 0.1667 − 0.4869i) (s + 0.1667 + 0.4869i)
0.7088 + 0.8874i 0.7088 − 0.8874i
+ +
s − 0.4062 − 0.3009i s − 0.4062 + 0.3009i (13)
−9.911 − 9.487i −9.911 + 9.487i
+ +
s − 0.2185 − 0.1585i s − 0.2185 + 0.1585i
6.049 + 8.942i 6.049 − 8.942i
+ +
s + 0.08298 + 0.2564i s + 0.08298 − 0.2564i
8.38
+
s + 0.2693

f2 (t) = − .6442e−.5208t
+ e−.1667t ((−2).7142cos(.4869t) − (2).6283sen(.4869t))
+ e.4062t ((2).7088cos(.3009t) − (2).8874sen(.3009t))
(14)
+ e.2185t ((−2)9.911cos(.1585t) + (2)9.487sen(.1585t))
+ e−.08298t ((2)6.049cos(.2564t) + (2)8.942sen(.2564t))
+ 8.38e−.2693t

Análisis de G3 (S)
La ecuación (15) posee un nuevo elemento a analizar, este es una constante
en el dominio de la frecuencia, y como podemos obsevar en (16), la transformada
inversa de Laplace corresponde a una delta de dirac. Además de la delta de dirac,
tenemos un par de polinomios similares a (8), y cambio el dominio al tiempo
(16) caracteriza su comportamiento.
−0.3392 + 0.1428i −0.3392 − 0.1428i
G3 (S) =1.5 + +
s + 0.2399 − 0.8752i s + 0.2399 + 0.8752i
(15)
−0.01083 − 1.007i −0.01083 + 1.007i
+ +
s + 0.01006 − 0.01006i s + 0.01006 + 0.01006i

f3 (t) =1.5δ(t)
+ e−.2399t ((−2)0.3392cos(0.8752t) − (2)0.1428sen(0.8752t)) (16)
−.01006
+e ((−2)0.01083cos(0.01006t) + (2)1.007sen(0.01006t))

Análisis de G4 (S)
La reducción de G4 (S) puede hacerse de una forma simple ya que el nu-
merador y denominador son polinomios segundo orden, y (17) es consecuencia
de ello. El cambio de domino (19) nos arroja otra delta de dirac menos una
exponencial negativa.
1
G4 (S) = 1 − (17)
s+2

f4 (t) = δ(t) − e−2t (18)

Análisis de G5 (S)
La última función G5 (S) tiene una forma similar a la de (17) como se observa
en (20), posee una delta de dirac y dos funciones exponenciales, una positiva y
otra negativa pero ambas decrecientes en el tiempo como se aprecia en (20).
4.0 1
G5 (S) = 1 − + (19)
s + 3.0 s + 2.0

f5 (t) = δ(t) − 4e−3t + e−2t (20)

5. Conclusiones
Las funciones de transferencia son una herramienta que nos han servido en
el área de control para conocer el comportamiendo de un sistema en el dominio
del tiempo. La herramienta de Matlab facilita conocer el plano de polos y ceros
de un sistema, mismo que nos da una primera aproximación de lo que podemos
esperar del sistema en cuestión. Los datos que más nos van a importar son los
polos, hemos visto que un polo en la parte izquierda (o negativa) del eje de
referencia significa que tiene estabilidad en el tiempo, de lo contrario: el sistema
crece de forma exponencial, y es precisamente eso lo que no queremos en un
sistema de control. Por otro lado, la parte imaginaria del plano nos indica el
tipo de oscilaciones que encontraremos. Un par de polos complejos conjugados
nos indican la relación de oscilación de senos y cosenos multiplicados por un
factor exponencial,

Referencias
[1] William E. Boyce Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en la
frontera, 4ta Ed. Limusa Willey, 2000.
[2] Louis Leithold El cálculo, 4ta Ed. OXFORD UNIVERSITY PRESS, 1998.
[3] Murray R. Spiegel, Teorı́a y problemas de análisis de Fourier, Mc Graw Hill,
1974.

[4] B. P. Lathi, Introducción a la teorı́a y sistemas de comunicación, décimo

novena ed., Limusa Noriega editores, 2001.
[5] Reyes Cortés, Fernando Capı́tulo 1: transformada de
Laplace, Control lineal y servomecanismos, en lı́nea,
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ , 2018.