Apuntes de Sistemas Mecánicos

Cinemática Plana de Cuerpos Rígidos

 Definición:
Definición: la Cinemática es la rama de la Mecánica que se
dedica a la descripción del movimiento de un sistema
mecánico sin interesarse por las causas que lo provocan
provocan..
b
 Objetivo
Objetivo:: determinar las relaciones existentes entre
tiempo, posiciones, velocidades y aceleraciones de
diferentes partes que componen un sistema mecánico.
mecánico.

Cinemática Plana de Cuerpos Rígidos

 Aplicación
Aplicación:: se analizará el movimiento de Sistemas
Mecánicos tales como el sistema del motor de la fotografía.
Se pedirá, por ejemplo, determinar la velocidad angular y
la aceleración angular de la biela cuando se conoce la
velocidad y la aceleración del pistón.

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Generalidades

 El problema de movimiento de un Cuerpo Rígido se puede

reducir a un caso puramente geométrico y puede resolverse
sin considerar ni las fuerzas ni las características de inercia
del cuerpo (masa, momentos de inercia, etc.).
 Un Cuerpo Rígido está formado por infinitas partículas …
 Pero, el movimiento de cada Partícula del Cuerpo “no
no es
libre”, debe cumplir ciertas condiciones de rigidez.
libre rigidez

Generalidades
 Características de un Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Es un Modelo Idealizado de un Cuerpo que no se deforma;
deforma los
cambios en la forma del Cuerpo son muy pequeños comparados con
las dimensiones y los movimientos globales del Cuerpo
Cuerpo.
 En un Cuerpo Rígido, la distancia entre dos puntos cualesquiera del
Cuerpo permanece constante.
constante

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Generalidades
 Características de un Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Ejemplo
Ejemplo::
Un Bastón se puede modelar en su uso normal como un
Cuerpo Rígido
Rígido,
Una Caña de pescar es demasiado flexible para
modelarla como un cuerpo rígido.

Generalidades
 Características de un Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Condición Geométrica de Rigidez:
Rigidez: en un Cuerpo Rígido, la distancia
entre cualquier par de sus puntos permanece constante en el
transcurso del movimiento
movimiento.
 Por tanto, la Condición Geométrica de Rigidez se expresa
matemáticamente mediante la ecuación:
 2   2
 A, B  Cuerpo Rígido y  t  AB  t   r B  t   r A  t   C BA   cste.
2

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Generalidades
 Características de un Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Condición Cinemática de Rigidez:
Rigidez: la condición geométrica de
rigidez impone limitaciones al movimiento de las partículas del
cuerpo ya que el cuerpo rígido no puede deformarse:
  2
r B  r A  cste.
 
 
2
d rB  r A    
dt

 2 rB  r A  v B 
 vA  0

  
 r  vAB B  vA  0
   
r AB· v A  r AB· v B

Generalidades
 Características de un Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Condición Cinemática de Rigidez:
Rigidez: “el
el Campo de Velocidades de un
Cuerpo Rígido es equiproyectivo
equiproyectivo”
   
r AB· v A  r AB· v B

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Generalidades
 Recordatorio
Recordatorio::
 Movimiento Absoluto y Movimiento Relativo
Relativo::
 El movimiento de la partícula A medido usando el sistema de
referencia fijo (X-Y) se llama el “Movimiento
Movimiento Absoluto
Absoluto”.
 El movimiento de la partícula A medido por un observador situado en
B se llama el “Movimiento
Movimiento relativo de A con respecto a B”.


rA/ B
Observador B
Movimiento de A

Generalidades
 Recordatorio
Recordatorio::
 Movimiento Absoluto y Movimiento Relativo
Relativo::

  
r A  rB  r A / B

r A : Vector de Posición Absoluta de A

r B : Vector de Posición Absoluta de B

r A / B :Vector de Posición Relativa de A con respecto de B

Velocidad Aceleración
   
 
 

rA  rB  rA/B rA  rB  rA/B
     
v A  vB  v A / B a A  aB  a A / B

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Generalidades
 Recordatorio
Recordatorio::
 Movimiento Absoluto y Movimiento Relativo
Relativo::

 Usando Coordenadas Rectangulares:

Rectangulares:

  
rA/B  xi  y j
     
vA / B  r A / B  x i  y j
 
    
aA / B  r A / B  x i  y j

       
v A  vB  v A / B  vB  x i  y j
       
a A  aB  a A / B  aB  x i  y j

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano
Plano::
 Un Cuerpo tiene Movimiento Plano cuando todas sus partes se
mueven en planos paralelos a un plano fijo de referencia
referencia,
denominado Plano del Movimiento
Movimiento.
 Por comodidad, generalmente se considera como Plano del
Movimiento al que contiene al Centro de Masa.
Masa

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano
Plano::
 Un Cuerpo tiene Movimiento Plano no quiere decir que el Cuerpo
este contenido en un plano, aunque así se puede idealizar su
movimiento para
p el Análisis Cinemático.
Cinemático

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Existen 3 tipos de Movimiento Plano:
Plano
 Traslación
Traslación..
 Rotación alrededor de un eje fijo.
fijo.
 Movimiento plano general
general..

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento de Traslación
Traslación:: si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el movimiento. Todos las
partículas que forman el Cuerpo Rígido se mueven según trayectorias
paralelas.
 Si las trayectorias son líneas rectas, el movimiento se llama de
traslación rectilínea
rectilínea;
 Si las trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una
traslación curvilínea
curvilínea.

Trayectoria de traslación rectilínea Trayectoria de traslación curvilínea

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento de Traslación:
Traslación:
 Posición
Posición:: la posición de dos puntos A y B de un Cuerpo en
movimiento de traslación se define por medio de:
  
rB  rA  rB / A
donde rA y rB son vectores de posición absoluta definidos con respecto
a un sistema de referencia fijo (x,y,z), y rB/A es el vector de posición
relativa entre los puntos B y A.

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento de Traslación:
Traslación:
 Velocidad
Velocidad:: la velocidad de B sedefine por medio de:
 
vB  v A 

d rB / A 
dt
donde vB y vA son las velocidades absolutas puesto que se miden con
respecto a un sistema de referencia fijo (x,y,z). El término drrB/A/dt = 0
puesto que la magnitud de rB/A es constante por definición de un
Cuerpo Rígido. Así, todos los puntos en un Cuerpo Rígido sometidos a
traslación rectilínea o curvilínea se mueven con la misma velocidad
velocidad.
 
vB  v A

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento de Traslación:
Traslación:
 Aceleración
Aceleración:: al considerar la derivada con respecto al tiempo
de la ecuación de velocidad, se obtiene una relación similar

 
entre las aceleraciones instantáneas de A y B:
aB  a A
Así, todos los puntos en un Cuerpo Rígido sometidos a traslación
rectilínea o curvilínea se mueven con la misma aceleración
aceleración.

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento de Traslación:
Traslación:
 En una Traslación Rectilínea todas las partículas del Cuerpo
Rígido se mueven según líneas rectas paralelas y sus
velocidades y aceleraciones conservan la misma dirección
durante todo el movimiento.
 En el caso de una Traslación Curvilínea,
Curvilínea la velocidad y la
aceleración VARÍAN tanto de módulo como de dirección en
cada instante.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento de Traslación:
Traslación:
 
  
Matemáticamente:  r P  r O   r OP = cste. 
d r P  rO   v P

 vO  0
dt

 En una traslación, todos los puntos del

Cuerpo Rígido tienen la misma velocidad y
 
la misma aceleración
aceleración..
vO  v P
 “Conocido el movimiento de una de
ellas se conoce el de todas las demás”
demás”

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo: las partículas que forman el
Cuerpo Rígido se mueven en planos paralelos sobre circunferencias
con centro en el eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotación, corta
al Cuerpo Rígido, las partículas que están en el eje tienen velocidad
y aceleración nulas.

Rotación alrededor de un eje fijo

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Posición Angular
Angular:: cuando un cuerpo está girando alrededor
j fijo,
de un eje j , cualquier
q punto P del cuerpo
p p viaja
j ppor una
trayectoria circular
circular. La posición angular de P está definida
por el ángulo .
 Desplazamiento Angular:
Angular: el cambio en la posición angular,
d, se llama desplazamiento angular,
angular medido en grados,
1 revolución = 2 radianes
radianes o revoluciones (1 radianes).

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Velocidad Angular:
Angular:  se obtiene derivando respecto al
p el desplazamiento
tiempo p ;  = d/dt (rad/s)
angular;
g ( )+
 Aceleración Angular
Angular::  se obtiene derivando respecto al
tiempo la velocidad angular;
d/dt = d2/dt2, o bien  = (d
 = d (d/d
/d) (rad/s2) +

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Velocidad
Velocidad:: la magnitud
g de la velocidad de A es v = r, la
dirección de la velocidad es tangente a la trayectoria
circular de A.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Velocidad
Velocidad:: en la formulación
f vectorial,
vectorial, la magnitud
g y la
dirección de v puede determinarse por medio del producto
vectorial de  y r.

  
v   r

Relación entre Velocidad Angular ω (rad/s) y Velocidad Tangencial v (m/s)

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Velocidad
Velocidad::

 Por convención el Sentido Positivo de la velocidad angular es el Sentido Anti

Anti--Horario
Horario.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Velocidad
Velocidad::
 El movimiento de todos los puntos del Cuerpo Rígido tiene la
misma velocidad angular .
 El vector  puede ir cambiando durante el movimiento.
 Conocida  del Cuerpo Rígido, se puede encontrar la velocidad
de cualquier punto del Cuerpo Rígido.

  
vi    r i

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Aceleración Angular Constante
Constante:: si  = C = Cste
Cste.. las
ecuaciones de la velocidad y de la aceleración angular
g
pueden integrarse y se obtiene la serie de ecuaciones
algebraicas siguiente:
d/dt = d2/dt2, o bien  = (d
 = d (d/d
/d) (rad/s2)

 = 0   C t
1
 = 0  0 t  C t 2
2
2 = 02  2  C   - 0 
 0 y 0 son los valores iniciales de la posición angular y de
la velocidad angular del cuerpo, respectivamente.
 Esas ecuaciones son similares a las ecuaciones usadas para
movimiento rectilíneo.
rectilíneo

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Aceleración
Aceleración:: la aceleración del punto
p A se obtiene derivando
la expresión del producto vectorial de la velocidad v, y así
resulta:     

a
dv d   r
 
d    d r
r  
   
dt dt dt dt
    
 v   r

     


 
a  r   r

a  T
aN

  
a  aT  a N

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Aceleración
Aceleración:: la aceleración de A puede
p ser expresada
p en
términos de sus componentes Normal o Centripeta (a
aN o aC )
aT).
y Tangencial (a      
a  r   r


 

aT 
aN
        
A  (B  C)  (A  C)B  (A  B)C
 

        
  (   r)  (   r)   ( 
 )r

0 2

   
a rw r
2

La magnitud dela aceleración es: a aT2  aN2

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Aceleración
Aceleración::
 La componente Tangencial
Tangencial, aT, representa la razón de cambio
con respecto al tiempo de la magnitud de la velocidad
velocidad. Su
dirección es tangente a la trayectoria del movimiento.
 Si la rapidez de P aumenta: aT actúa en el mismo
sentido de v.
 Si la rapidez de P disminuye: aT actúa en el sentido
opuesto de v.
 Si la rapidez de P es contante: aT = 0.

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 Aceleración
Aceleración::
 La componente Normal
Normal, aN, representa la razón de cambio con
respecto al tiempo de la dirección de la velocidad
velocidad.
 El Cambio en la Dirección del Vector Velocidad v2 – v1 = Δ v da
lugar a la aceleración Normal o Centrípeta (aceleración
aceleración que
busca el centro
centro). 
v2

v1
a
a
a
a
a

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:

 
v   r
     
a    r  w r  aT  a N
2

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de un punto A del Cuerpo Rígido:
Rígido:
 En la Formulación Escalar,
Escalar el movimiento del punto A se puede
d
describir
ibi por:

vr
v2
aN  r  2  v
r
aT  r 

 Con estas relaciones se pueden analizar problemas de objetos que

giran alrededor de ejes fijos.
 La velocidad v y la aceleración a de los demás puntos son
diferentes ya que el radio r es distinto, mientras que  y  son las
mismas para todos los puntos.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de una Placa
Placa:: Consideremos el movimiento de una
placa
p en un plano
p perpendicular
p p al eje
j de rotación.
 Velocidad
Velocidad:: de cualquier punto P de la placa,

    
v  r   k r

v r

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Movimiento de una Placa
Placa:: Consideremos el movimiento de una
placa
p en un plano
p perpendicular
p p al eje
j de rotación.
 Aceleración
Aceleración:: de cualquier punto P de la placa,

  
a  aT  aN
    
   r      r 
  
  k  r  2 r

  
aT   k  r a T r
 
aN  2 r aN  r 2

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Rotación alrededor de un eje fijo:
fijo:
 Ejemplo
Ejemplo::

 Los distintos engranajes usados en el funcionamiento de las máquinas giran

todos con respecto a ejes fijos.
 Es importante poder relacionar los movimientos angulares para diseñar
apropiadamente el sistema de engranajes.

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 19

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Traslación - Rotación
Rotación::

Los pasajeros de este juego mecánico se someten a traslación

curvilínea, puesto que el vehículo describe una trayectoria circular
aunque siempre permanece en posición vertical.
vertical.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Traslación - Rotación
Rotación::

El columpio de la niña está diseñado para que la barra horizontal, a la

que está unido el asiento, esté en traslación y permanezca en su nivel
nivel..
Aunque cada punto de la barra horizontal se mueve una trayectoria
circular, la barra no gira sino que permanece horizontal
horizontal..

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:
 Un Cuerpo sometido a movimiento plano general experimenta
traslación y rotación simultáneas.
simultáneas
 Cualquier movimiento plano que no sea ni rotación ni traslación
se llama Movimiento Plano General.
General

Movimiento plano en un
Rueda Rodando motor de automóvil

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Plano General = Traslación + Rotación
Rotación.
 Cualquier
q movimiento plano
p que
q no sea ni rotación ni traslación
se llama Movimiento Plano General.
General

+ =

Traslación Rotación Movimiento Plano

General

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:
 Ejemplo
Ejemplo::

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:
 Ejemplo
Ejemplo:: Bielas de Motor.

1 2

1. Rotación
2. Movimiento Plano General
3. Traslación

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 25

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:
 Ejemplo
Ejemplo:: La barra OB se desliza por el interior del collarín
articulado en A a la manivela g
giratoria.

3 1. Rotación
2. Movimiento Plano General
3. Rotación

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:
 Ejemplo
Ejemplo::

 A medida que el bloque corredizo A se desplaza horizontalmente hacia la

izquierda a una velocidad vA, hace girar la manivela CB en sentido contrario al
de las manecillas del reloj, de modo que vB es tangente a su trayectoria circular,
es decir, hacia arriba a la izquierda.
 La biela AB
AB, que conecta el bloque corredizo A a la manivela CB
CB, está sometida a
movimiento plano general y su velocidad angular es .

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 26

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General: el movimiento plano general de un
Cuerpo Rígido se describe como combinación de una traslación y una
rotación.
rotación

 El Punto A se llama el “punto

punto de referencia”
referencia en este análisis, tiene por lo
general un movimiento conocido
conocido. El sistema de referencia móvil (x’- y’) se
traslada con el cuerpo rígido, pero no gira con el cuerpo.

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 27

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General: el desplazamiento del punto B puede
describirse por:
Desp.. debido a la traslación
Desp

  
d rB  d rA  d rB / A
Desp.. debido a la traslación y rotación
Desp
Desp.. debido a la rotación
Desp

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General: la velocidad de B viene dada por:
  
d rB d r A d rB / A   
   vB  v A  vB / A
dt dt dt
Puesto que el Cuerpo Rígido gira alrededor de A:
    
vB / A    r B / A   k  r B / A
 La Velocidad angular  = kk tiene solamente una componente, ya que
el eje de rotación es perpendicular al plano de traslación.

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General: la condición cinemática de rigidez
establece una relación geométrica entre las velocidades de puntos
   
p Rígido:
del Cuerpo g r AB· v B  r AB· v A
 Introduciendo el vector velocidad angular
de Cuerpo Rígido  se puede obtener
otra relación entre la velocidad de
puntos del Cuerpo Rígido:
   
vB  vA    rB / A
Traslación:
todos los puntos tienen
la misma velocidad Rotación:
la velocidad de todos los   
puntos se calcula por: v i    ri

 “Todo
Todo Movimiento Plano General de un Cuerpo Rígido es suma de
una Rotación más una Traslación
Traslación”.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Tipos de Movimiento en un Plano:
Plano:
 Movimiento Plano General:
General:

 
 
v B  v A    r AB
   
vC  v A    r AC
   
v D  v A    r AD


 La Relación de velocidades es válida para cualquier par de puntos del

Cuerpo Rígido.

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 29

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
Cuerpo Rígido:
Rígido: la distancia entre dos puntos del cuerpo permanece
constante durante el movimiento.

 Consideremos una velocidad angular  distinta

para cada línea:
 Las líneas AB y CD giran con distintas ’s.
 La distancia entre 2 puntos del cuerpo (A A y D por
ejemplo) irá cambiando  Imposible !!!

 Todas las líneas del Cuerpo Rígido deben girar con la

misma velocidad angular .
 En un instante dado, el movimiento plano de una parte vC = 0
del Cuerpo Rígido puede considerarse como una
Rotación Pura (Sin
Sin Traslación)
Traslación alrededor de un punto C.
 Si el punto C es conocido, se puede calcular la velocidad    
vA  
vC k  rA/CIR
de traslación v en cada punto del cuerpo. 0

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 En un Movimiento Plano de un Cuerpo Rígido No hay ningún punto del
Cuerpo que se halle siempre en reposo.
 No obstante, en cada instante, es posible hallar siempre un punto
d
dell C
Cuerpo ((o d t ió rígida
de una extensión í id iimaginaria
i i d de él) que ttenga
velocidad nula
nula. En ese instante, el movimiento del cuerpo puede
considerarse de Rotación Instantánea Pura (sin
sin traslación)
traslación en torno
a dicho punto. Este punto se llama Centro Instantáneo de Rotación
(CIR
CIR)).

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Definición
Definición:: en el movimiento plano general de un cuerpo rígido,
siempre existe un punto de él (o de una extensión rígida
imaginaria de él) cuya velocidad de traslación es nula en un
momento dado
dado. En consecuencia, y ese instante, el Cuerpo Rígido
experimenta una rotación instantánea pura.
pura Tal punto se conoce
como Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR).

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Características:
Características:
 Un ejemplo clásico de Rotación Instantánea Pura lo constituye la
í
rueda de un vehículo, en la cual el CIR se encuentra sobre el
pavimento.
 Notar que la velocidad absoluta del CIR en un instante determinado
es nula en dicho instante, pero su aceleración NO LO ES
ES. Luego, el
CIR considerado como punto del cuerpo, NO PUEDE SER tomado
como Centro Instantáneo de Aceleración Nula
Nula.

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Características:
Características:
 El CIR de un Cuerpo Rígido cambia de posición en cada instante y
se mueve, respecto al cuerpo, de un instante a otro, ya que el
Cuerpo cambia de posición de un instante a otrootro. Así, el CIR puede
ser utilizado sólo en el instante considerado. Por tanto, el CIR NO ES
UN PUNTO FIJO:
FIJO diferentes puntos del cuerpo rígido serán CIR en
diferentes instantes.
 El término “Instantáneo
Instantáneo” significa que podría tener velocidad nula
sólo en el instante considerado.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Características:
Características: en un movimiento plano general,
 El CIR de un Cuerpo Rígido cambia de posición en cada instante y se
mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (NO NO ES UN PUNTO
FIJO diferentes puntos del cuerpo rígido serán CIR en diferentes
instantes), ya que el Cuerpo cambia de posición de un instante al
otro. Así, el CIR puede ser utilizado sólo en el instante considerado.

El Cuerpo cambia de posición de un instante al otro, el CIR también.

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: sea un punto C con velocidad de traslación nula en
un instante determinado. La ecuación de velocidad para los puntos A y C
se escribe:
      
vA  
vC   k  rCA  vA  k  rCA ()
0
 
Entonces vA es perpendicular a rCA .

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: la posición del CIR puede determinarse si se
conoce la velocidad de un punto A y la velocidad angular ω del cuerpo.
ó (*) se puede despejar el vector rA/C, para ello se
En efecto de la ecuación
multiplica cada término de la ecuación por  ω y se desarrolla:
        
  
vA      rCA   2 rCA  rCA  
 

0

 
 vA  
rCA 
2

 
 vA sen 90º vA    vA
rAC   r AC 
2  2

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: para localizar el CIR se trazarán perpendiculares a
las velocidades conocidas (de al menos 2 puntos) y el punto de corte
á el CIR (punto C). Eso es debido a que vC = 0 y que las
indicará
velocidades de A y de B se calculan como:
  
vA  k  rCA
  
vB  k  rCB

 
vA  rCA  vA   rCA  
 
vB  rCB  vB   rC B  

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: si las velocidades de los puntos A y de B fuesen
paralelas el CIR debería hallarse en la recta que une dichos puntos.
paralelas,
ó
Como el módulo ó del CIR se
de la velocidad relativa es ω·r, la situación
halla por semejanza de triángulos.

vA  CA

vB  CB

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 36

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: si las velocidades de los puntos A y de B fuesen
iguales en un instante determinado cualquiera, o si se cambian las
iguales,
direcciones del movimiento de A y B de modo que las líneas í
perpendiculares a sus direcciones de movimiento resulten paralelas, el
punto se desplaza al infinito y el cuerpo se hallaría instantáneamente en
traslación pura y ω = 0: el CIR se localizaría en el infinito.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: un CIR puede no ser un punto del Cuerpo Rígido.
Esto significa simplemente que en este instante el Cuerpo Rígido gira
alrededor de un punto externo. Es conveniente imaginar el Cuerpo
Rígido extendido de modo que quede incluido el CIR CIR. La velocidad del
punto C del Cuerpo extendido sería cero en el instante considerado.

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 37

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR:

rC /CIR  

rB /CIR  

C
CB  0 vB  vC
rC /CIR

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: una vez localizado el CIR
CIR, la velocidad de
cualquier otro punto del cuerpo se podrá hallar utilizando la ecuación de
la velocidad relativa:
      
vS  
vC  k  rCS  vS  k  rCS
0

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

Center
 Movimiento of Zero
Plano General:
General: Velocity
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR:

  
B v B   r B/A

A vA  0

CIR Permanente

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

Center of Zero Velocity
 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR:

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 39

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR: Cuando dos o más cuerpos estén unidos por un
pasador, podremos hallar un CIR para cada cuerpo. En general, estos CIR
á en posición.
no coincidirán ó Como la velocidad absoluta del punto que
une dos cuerpos es la misma para cada uno de ellos, los CIR de uno y
otro deberán estar sobre la recta que pase por el punto común de ambos
cuerpos.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

Center of Zero Velocity
 Movimiento Plano General:
General:
 Centro Instantáneo de Rotación (CIR
CIR)):
 Localización del CIR:
CIR:

Rodadura sin Deslizamiento Rodadura con Deslizamiento

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 40

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Aceleraciones Absoluta y Relativa:
Relativa:
 Derivando la Ecuación de Velocidades entre puntos del Cuerpo Rígido se
puede encontrar una relación entre las aceleraciones de los puntos del
Cuerpo. Así, la Aceleración Absoluta de B puede obtenerse por:

  
 d vB d v A d vB / A  d  
aB     aA     rB / A 
dt dt dt dt


 d

dt
  
d vB / A d   d   d rB / A
    rB / A    rB / A    
dt dt dt dt d rB / A   
 vB / A    rB / A
dt

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Aceleraciones Absoluta y Relativa:
Relativa:
 La Aceleración Absoluta de un Cuerpo Rígido puede obtenerse
 por:
2 rB / A
  d        
aB  aA     rB / A   aA    rB / A       rB / A 
dt

     
2 
aB  aA    rB / A    rB / A 

    
Tangencial  Normal 
   
aB  aA  a B / A  a B / A
T N


 es la aceleración angular del cuerpo rígido en movimiento plano,
independiente del punto de referencia.

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 43

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Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Aceleraciones Absoluta y Relativa:
Relativa:

Diagrama de Aceleraciones:
Aceleraciones:

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Aceleraciones Absoluta y Relativa:
Relativa:
 Relación de aceleraciones entre puntos de un Cuerpo Rígido:
Rígido:

      
aB  aA    rB / A    2 rB / A 
    
Tangencial
  Normal 

aB / A

  
aB  aA  aB / A

Traslación Rotación

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 44

Apuntes de Sistemas Mecánicos

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 El Sistema de Referencia Móvil es útil para:
 Analizar los movimientos de 2 puntos que no pertenecen al
i
mismo cuerpo
cuerpo.
 Especificar la Cinemática del Movimiento de un punto cuando
éste se mueve a lo largo de una Trayectoria Giratoria
Giratoria.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 Sea el movimiento del Collarín C DESLIZÁNDOSE a lo largo de la BARRA
GIRATORIA con origen en O. Se introducen 2 Sistemas de Referencia
Referencia: uno Fijo
(X
X-Y) y otro con Ejes Giratorios (x
x-y) incrustados en la barra
barra.
 La trayectoria absoluta de C se conoce: es una recta a lo largo del eje x.
 Si vC/O y aC/O son la velocidad y la aceleración del collarín C respecto a la barra
giratoria, los correspondientes vectores de la velocidad relativa y aceleración
relativa son simplemente:    
vC /O = vC /O i aC /O = aC /O i

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 47

Apuntes de Sistemas Mecánicos

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 Posición
Posición::
 La Posición Absoluta de B se define en
el Sistema de Referencia Fijo (X
X-Y).
 El Sistema de Referencia Móvil (xx-y)
tiene su origen en el punto B y gira con
una velocidad angular ω.
 Para definir el movimiento relativo de
“A
A respecto de B”, se usarán los
vectores unitarios
i i del Sistema
i de
Referencia Móvil (xx-y).
 En un sistema con ejes en rotación
rotación, la
dirección de los vectores unitarios
cambia.
cambia

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 Posición
Posición::

Medido en el
Sistema Móvil (x
( x - y)
     

r A = r B + r A/B  r B + x i  y j 

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 48

Apuntes de Sistemas Mecánicos

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 Velocidad
Velocidad::
   
vA = vB +  r A /B  vrell

vA ─ Velocidad absoluta de A, medida con respecto al sistema de referencia fijo (X-Y)

vB ─ Velocidad absoluta de B (origen del sistema de referencia giratorio x-y) medida con

respecto al sistema de referencia fijo (X-Y)


vrel ─ Velocidad relativa de “A
A con respecto de B”,, medida por un observador situado en el

sistema de referencia giratorio (x-y).


 ─ Velocidad angular del sistema de referencia giratorio (x-y), medida con respecto al

sistema de referencia fijo (X-Y).


r A /B ─ Posición relativa de “A
A con respecto de B”.

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 Aceleración
Aceleración:: la aceleración de A, observada desde el Sistema de
Referencia Fijo (X-Y) puede expresarse en función de su
movimiento medido con respecto al Sistema de Referencia
Giratorio (x-y) si se considera la derivada con respecto al tiempo
de la ecuación de velocidades:
velocidades
    
vA = vB +  r A /B  vrel
   
 
d v A d v B d  r A /B d( vrel )
= + +
dt dt dt dt
xy

    
d v A d vB d    d r A/B d( vrel )
= +  r A/B +  +
dt dt dt dt dt
xy

Dpto. de Ingeniería Mecánica - EPSEM 49

Apuntes de Sistemas Mecánicos

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 Aceleración
Aceleración::

Aceleración Absoluta del Origen del Aceleración de Coriolis

Sistema de Referencia Giratorio.

         
a A = aB + 
 


  r A/B +     r A /B + 2  v A    rel

 a A /B 
( xy )

Aceleración Tangencial Aceleración Normal

Aceleración del Objeto en Movimiento

con respecto al sistema (x-y)

Tipos de Movimientos de un Cuerpo Rígido

 Movimiento Plano General:
General:
 Movimiento Relativo a Ejes en Rotación:
Rotación:
 Aceleración
Aceleración::
 Cada vez que un cuerpo se mueve sobre una trayectoria que a su
vez va girando, hay un componente adicional de la aceleración
debida a la combinación entre el movimiento del objeto sobre
la trayectoria y el movimiento de rotación de la misma
trayectoria. Este componente se llama Aceleración de Coriolis
trayectoria Coriolis.
 Esta aceleración es siempre perpendicular al eje de rotación
de la trayectoria y a la velocidad del cuerpo.
cuerpo

  
Gaspard-Gustave
 
a Coriolis  2  v A
rel
de Coriolis

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