CURSO

COMUNICACIONES
INDUSTRIALES

FABIANA FERREIRA

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
 Índice del curso
Utilización de redes de comunicación en
automatización industrial

Conceptos básicos de comunicación de datos

aplicables a comunicaciones industriales

Buses de campo

Utilización de Ethernet TCP-IP como red industrial

Conclusiones
2
 Ing Fabiana Ferreira
Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica
Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
• Ingeniera Electricista - Universidad de Buenos Aires .
• Actualmente:

Profesora y Investigadora en el área de Automatización Industrial, Dto de
Electrónica, Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires.

Profesora de la carrera de Especialización en Automatización Industrial , Facultad

de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires.

Profesora Pro-Titular en Universidad Católica Argentina.

Codirectora Proyecto de investigación UBACYT I003

• Anteriores

Responsable del área de automatización y del área de formación profesional en
importante empresa del rubro

Docente de la carrera de Técnico superior en Electrónica , Instituto de Tecnología
ORT

Ha presentado diversos trabajos científicos en congresos y publicaciones
nacionales e internacionales. 3
UTILIZACION DE REDES DE
COMUNICACIÓN EN
AUTOMATIZACION
INDUSTRIAL

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrónica Industrial

Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
 Componentes de sistemas de
automatización industrial

Máquina , instalación o proceso Actuadores

Sensores o Tratamiento de Pre-

Captadores la información Actuadores

Comunicación

Progra Otros Dispositivos

Reglaje HMI
mación procesos de campo
5
 Equipos que integran un sistema de
control industrial
• - Dispositivos de campo: sensores, actuadores y elementos HMI
(Interfase Hombre Máquina).
- - Controladores: DCS, controladores multilazo, controles numéricos,
PLC, etc.
- - Estaciones de supervisión : generalmente PC´s corriendo software
SCADA HMI.

Los controladores :
-reciben las señales provenientes de los transmisores,
-las procesan ejecutando una lógica, programa o algoritmo de control
-envían las ordenes a los actuadores.
Los supervisores permiten:
- observar el estado de todo el sistema,
- comandarlo,
- realizar acciones correctivas,
- almacenar y procesar información
- comunicarse con otros sistemas de la empresa 6
 Necesidades de comunicación

proceso
Un Un proceso
se realiza
se realiza
en dos en dos
• Comunicación entre controladores
estaciones separadas 500 m

Los actuadores y sensores están

distribuidos en centenas de
metros.
• Comunicación entre dispositivos de
Se requiere usar una terminal de campo y controladores
dialogo o un variador de
velocidad
Para completar un lazo, se requiere • Comunicación entre dispositivos de
un dato de un sensor campo y controladores + control
distante. distribuido
Una estación de supervisión debe
cambiar parámetros del • Comunicación entre controladores
proceso y supervisión

Un sistema de mantenimiento
• Comunicación entre sistema de
requiere datos de tiempos de
automatización y otros sistemas de
operación de una válvula
la empresa
7
 Lazo de control y comunicaciones

e VC
SP Algoritmo Alg. de
CONTROL ACTUADOR PROCESO
de control Control
CONTROLADOR DIGITAL

D/A
m
Alg. de
MEDICION
A/D control
8
 Evolución de arquitecturas
• Sistemas de control cableados

• Sistemas de control cableados con red de supervisión

• Sistemas de control en red (NCS)

• Sistemas de control fieldbus (FCS)

9
 Sistemas de control cableados
• Dispositivos de campo cableados en forma individual a
las interfases de entrada – salida de los controladores
• Comunicación con estaciones de supervisión a través de
interfases serie punto a punto o protocolos
propietarios

S u p e r v is o r

r e d e s p r o p ie t a r ia s o s e r ie
C o n t r o la d o r C o n t r o la d o r

C a b le a d o in d iv id u a l

A T A T A T T

10
 Sistemas de control cableados con
red de supervisión
• dispositivos de campo cableados en forma individual
• Red propietaria o semi abierta entre controladores y
supervisores

S u p e r v is o r
R e d p r o p ie t a r ia

C o n t r o la d o r C o n t r o la d o r

A T A T A T T

11
 Sistema de control en red
(Network Control System) NCS
• dispositivos de campo cableados a través de un bus de
campo
• Bus de campo , red semi abierta o abierta entre
controladores y supervisores

Supervisor
Red de
supervisión
Controlador Controlador
Bus de campo

A T A T A T T

12
 Sistema de control fieldbus
(Fieldbus Control System) FCS
• La única red es el bus de campo
• Se elimina el controlador
• Requiere de dispositivos de campo inteligentes (smart
devices)

Supervisor

Bus de campo

A T A T A T T

13
 campo celda Superv. Fábrica Negoc. Comp.

Integración de sistemas
Redes industriales

Automatización. Informática.
14
 Red industrial
Red de tiempo real utilizada en un sistema de producción para conectar
distintos procesos de aplicación con el propósito de asegurar la explotación
de la instalación (comando, supervisión, mantenimiento y gestión)

Sistema de comunicación que provee servicios bajo restricciones temporales

y está constituido por protocolos capaces de gestionar estas restricciones

Garantiza que las restricciones de tiempo serán respetadas con cierta probabilidad

Red Industrial Red de empresa

Usuario Procesos Personas
Tráfico Determinístico Aleatorio
Servicios Predeterminado Adaptados al usuario
Simultaneidad Predeterminada Todos los usuarios
Tiempo de respuesta Crítico No crítico

Método de comunicación Según aplicación generales

15
 Clasificación de redes
Bus de campo o Fieldbus:

Red local industrial que conecta dispositivos de campo con equipos que
soportan procesos de aplicación con necesidad de acceder a estos dispositivos

Equipos conectados:
 Dispositivos de campo: captadores, actuadores, Elementos HMI
 Equipos que soportan procesos de aplicación: controladores (PLC, CPU de
DCS, CN, Robot), Computadoras, Sistemas HMI
Red de celda o red intermediaria: Red de fábrica:

Conecta entre sí los equipos de comando
Interconecta todos los sectores y
y control pertenecientes a un islote de servicios de una fabrica: líneas de
producción producción, almacén , control de

Equipos conectados: controladores calidad,servicio generales, ingeniería

Equipos conectados: computadoras
Red de sala de comando Red de larga distancia

Transmite al operador los datos
Conecta puntos de producción con
necesarios para conducir el proceso y al sistemas de supervisión y control
proceso los cambios de consigna,
Núcleo de sistemas SCADA
parámetros, etc. emitidos por el operador

Equipos conectados: RTU´s, PC´s,

Equipos conectados: PLC, DCS , Computadoras
Robots, CN con sistemas de supervisión
16
 Clasificación por dominio de
aplicación

Industrias manufactureras

Procesos continuos

Gestión de edificios (domótica)

Sistemas embarcados

Transporte de energía y fluidos

Sistemas de comunicación

17
 Redes industriales
ASi FOUNDATION Fieldbus
CANbus Control – Net
DeviceNet Swift-Net
FIPIO HART
P-Net Modbus
LonWorks Ethernet
InterBus-S Bluethoot
BAC-net Zigbee
WorldFIP IEEE 802.11
PROFIBUS Power Line
Communication(PLC)18
 CONCEPTOS BASICOS DE
COMUNICACIONES
INDUSTRIALES

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
 Transmisión analógica vs.
transmisión digital
Transmisión Analógica.

Evita costos de conversión AD - DA

Sistemas operando con standards conocidos y fácilmente
implementados

Ancho de banda

Transmisión Digital.

Se pueden transmitir por el mismo medio físico mayor cantidad de
informaciones

Detección y corrección de errores

Menor propensión a distorsiones e interferencias

Datos digitales pueden ser regenerados

Multipunto/direccionamiento

Seguridad (encriptación)

20
Regeneración de señales

21
 Fuentes de atenuación y distorsión

• Atenuación

• Ancho de
banda limitado

• Distorsión de
retardo

• Ruido

22
 Ancho de banda
• Mide la capacidad del canal de comunicación
• Analógico: diferencia entre las frecuencias más altas y
mas bajas que puede llevar un canal

Ej: lineas de voz transmiten entre 300 y 3300Hz. Ancho de banda
es 3000Hz
• Digital : bits por segundo: bps

Redes industriales desde 9600 a 10 M

• Velocidad de transmisión de bits ≠ tasa de señalización

• Tasa de señalización

Numero de veces que cambia de estado una señal en un segundo

Se mide en baudios
• Diferencia depende del tipo de señalización

23
Codificación Manchester

24
 Sincrónico vs. asincrónico

• Como se identifica el fin de un carácter y el inicio de

otro ?

Sincronizar emisor y receptor (comunicación sincrónica)

 Debe haber un reloj común para emisor y receptor
 Se debe sincronizar exactamente en que momento se emiten y
reciben los datos

Insertar dentro de la corriente de bits , bits que indiquen inicio y
fin de un carácter (comunicación asincrónica)
 Se puede emitir en cualquier momento
 El receptor está siempre listo

25
Clasificacion de redes

26
LAN con subredes

27
 Esquema de la comunicación

Dos o más entidades que deseen comunicarse

(emisor – receptor)

Compartir un canal

Compartir un código
• Compartir un canal • Compartir un código

Medio Físico
Representación de info
 Cable, fibra optica, radio, especificas a la utilización
satélite, etc
Encriptación
 Medios de conexión
Sintaxis

niveles de señal en ese canal

parámetros del canal (velocidad)

Forma de compartir el canal

Topología 28
Codificación y señalización

29
Ejemplo de comunicación

30
Esquema de comunicación entre
computadoras o procesos

31
 Modelo OSI
(Open System Interconnection )
ISO 7498 ,1984
Es un modelo para las normas de interconexión y cooperación de sistemas
abiertos .
Sistema abierto
• comunicación entre
AP AP equipos de tipos y/o
constructores
diferentes
Aplicación Aplicación • Reglas de
Presentación Presentación comunicación son
públicas
Sesión Sesión
Transporte Transporte • Cada capa corresponde a
un tipo de problema
Red Red • Dos Tipos de capas :

Capas 1 a 4: Transporte
Enlace Enlace de la información

Capas 5 a 7 : Servicios
Física Física de acceso
Medio Físico
32
 Capas inferiores
Capa Física (PhL)
• Asegura la transmisión de bits y la interfase entre el soporte de transmisión y el DTE
• Especifica las reglas de funcionamiento y procedimiento del circuito de datos (mecánicas , eléctricas ,
ópticas)
• Ej: RS232/ RS485 /X21

Capa Enlace de Datos (DLL)

• Soluciona (detecta y corrige) los errores de transmisión generados en el circuito de datos.
• Establece conexiones lógicas entre entidades que desean intercambiar datos

Capa de Red (NL)

• Asegura la búsqueda de un camino y el encaminamiento de los datos entre las estaciones terminales
de una red mallada.
• Control de la subred y ruteo de mensajes.
• Ej. : X25/IP

Capa de Transporte (TL)

• Garantiza el despacho ordenado de mensajes (sin errores ni duplicación)

Corta mensajes muy largos

Junta los mensajes fragmentados
• ISO define 5 clases de protocolos de transporte 33
Subredes

34
 Capas superiores
Capa Aplicación (AL)
• Ofrece al usuario los medios que le permiten acceder al entorno OSI
• Ofrece servicios de interés general a todo tipo de AP.
• Arquitectura definida en ISO 9545
• Diferentes entidades según campo de aplicación (gestión, industrial, documentos, etc.)

Capa Presentación
• Enmascara ( para entidades AP) las particularidades debidas a código , sintaxis, o
representación de informaciones.
• Permite traducir los datos de la AP a un formato y sintaxis standard.

Capa Sesión (SL)

• Sincroniza y organiza el diálogo entre abonados.
• Realiza la delimitación, reagrupamiento, y sincronización de datos intercambiados
entre entidades “presentación”.
• Permite a la capa presentación suspender y retomar intercambios a partir de “puntos de
retoma”

35
 Arquitectura IEEE •802
Adaptación del modelo
OSI para LAN´s.
Aplicación • Divide capas 1,2 y 3 en:
Capa Superior
Dos subcapas
Presentación
Una capa
LLC
• Da el conjunto de normas
Sesión para las 3 capas
MAC
Transporte
PHY
Red PHY (Physical
Cable de Signalling Layer)
MAC - LLC Conexión • Asegura:
Conectores
Emisión /recepción de
Física MEDIO bits

Codificación de
Medium Access Control señales binarias
Logical Link Control (LLC)

(MAC) Reconocimiento de
• Ofrece servicios al usuario: préambulos y
• Reglamenta el acceso al delimitadores de trama

Emisión y recepción de tramas
soporte de • Utiliza un “physical

Establecimiento y cierre de
comunicación: medium attachment”
conexiones lógicas

Acceso Aleatorio para acceder al medio

Detección de errores de secuencia de
(CSMA...)
tramas

Por Consulta (Token)

Control de flujo 36

Por tiempo (TDMA)
 Arquitectura OSI para redes
industriales
• Arquitecturas reducidas del modelo OSI : se
“cortocircuitan” capas Aplicación

Capa física:imprescindible

Capa DLL: imprescindible ( MAC)

Capa red: sólo si hay sub- redes

Capa transporte: si hay capa red

Capa sesión: sólo para gran cant. de Info

Capa presentación: se reemplaza por la
configuración

Capa aplicación: siempre es necesaria MAC - LLC
• Redes industriales : Sólo capas 1,2 y 7

Física

37
 Protocolo
Protocolo ( de nivel N)
• Conjunto de reglas de codificación, cooperación e intercambio entre dos o más entidades del nivel N
para suministrar los servicios N

PERFIL
AP AP Es un conjunto
preseleccionado de
Aplicación Protocolo n 7 Aplicación servicios y protocolos
Presentación Protocolo n 6 Presentación organizados en capas según
modelo OSI
Sesión Protocolo n 5 Sesión
Dos equipos son comunicables
Transporte Protocolo n 4 Transporte si tienen igual perfil:

todas sus capas ofrecen los
Red Protocolo n 3 Red mismos servicios y
Enlace Protocolo n 2 Enlace protocolos

Física Protocolo n 1 Física

Medio Físico
38
TCP/IP y modelo OSI

39
Protocolos TCP/IP

40
Pasaje de datos entre capas

41
Encapsulamiento de datos en TCP-
IP

42
 Formato de una trama 802.3

7 octetos Preámbulo
1 octeto Delimitador de comienzo de trama
6 octetos Dirección de destino
6 octetos Dirección de origen
2 octetos Longitud/tipo
Datos
46-1500 octetos
Relleno
4 octetos Secuencia de control de trama

43
 Tramas, paquetes y mensajes

Unidad de datos de protocolo- PDU(N) Las tramas en redes industriales son

• Bloque de informaciones intercambiadas mucho menores que en redes LAN
entre entre dos o más unidades de nivel N de datos
• PDU niveles 1 y 2 tramas Ejemplo:
• PDU nivel 3 paquetes
• PDU nivel >4 Mensajes
CAN: 44 a 111 bits
Foundation Fieldbus: 11 a 278 bytes
Ethernet: 66 a 1520 bytes 44
 Rendimiento

• La cantidad máxima real de bits que se puede

transmitir por segundo es menor que la velocidad

Depende por ejemplo de :
 Capacidad de procesamiento del nodo
 Sobrecarga del sistema
 trafico en la red

• Velocidad de datos (utiles) es distinta a la velocidad de

transmisión de bits

A los datos se le agrega información formando una trama

45
 Tipos de comunicación
Punto a punto: Multipunto Difusión
• sólo dos • Más de dos • Todas las
entidades entidades entidades
• Primario/secundari involucradas conectadas
o, están
• Emisor/ receptor, involucradas
• Pozo / fuente,
• Cliente/servidor.

• Las redes en tiempo real requieren los

tres modos
• Se aplican a todas las capas del modelo
46
 Modelos de Cooperación

• Forma en que dos o más entidades del

mismo nivel deciden realizar los
intercambios
• Se aplican a todas las capas del modelo

Cliente- Productor-
servidor consumidor

47
 Cliente - servidor
• El cliente emite una demanda de servicio al servidor (requisitoria- REQ)
• El servidor trata la demanda y envía una respuesta al cliente (respuesta)

• Ej: el cliente le pide al servidor que envíe el valor de una variable

Cliente Enviar dato A Serv.

Cliente A= 25 Serv.

48
 Cliente - servidor

Pros Contras
• Es un modelo general • El tiempo de respuesta no está
predefinido
• Implementa gran cantidad
de servicios • No simultaneidad:

Si un servidor recibe dos pedidos
• Permite mecanismos de de dos clientes distintos los trata
control del intercambio en secuencia
(ACK)
Si un cliente debe demandar a dos
servidores lo hace en secuencia.

49
 Productor- consumidor
PLC

RPM Variador Monitoreo

Lectura de velocidad en un lazo cerrado con variador

• Modelo multipunto
• El productor de un dato lo envía a todos los
consumidores
• Iniciativa de emisión: productor
• Iniciativa de producción : puede ser debida a un cliente
entre los consumidores
• El dato contiene un identificador 50
 Productor- consumidor
Pros Contras
• No requiere indicación de fuente o • Solo incluye servicio de
destino difusión
• Permite la gestión del tiempo • El dato se emite aunque no se
• Mecanismo de eliminación de valores necesite
viejos al llegar los nuevos • No incluye mecanismos de
• Coherencia temporal control

Productor-Distribuidor- Consumidor (PDC)

• Tres tipos de procesos ( independientes o coordinados):

Productor: produce localmente el valor del objeto

Consumidor: recopia el valor original en un valor local

Distribuidor: desencadena la transferencia y la recepción

51
 Comparación CS y PDC

Cliente- servidor PDC

Implementa diversos servicios
Sólo está definido para datos

Bipunto

Multipunto

No simultaneidad

Simultaneidad

Variación de los datos
Uniformidad de los datos

Se pueden intercambiar datos

Se intercambia sólo lo que es no necesarios
necesario

52
 Intercambio de datos

• Cíclico
Arbitrador
• Datos se difunden en el bus
según un tiempo configurado
(periódico) cada 25 ms I/O 1 I/O 2 I/O 3
• puede ser usado en
productor/consumidor cada 250 ms cada 1000 ms
• Mecanismos de scheduling

CPU
Dirigido a eventos
• Los datos se emiten cuando
hay cambio de estado. I/O 1 I/O 2 I/O 3
• Necesita chequeo de la de
presencia de los dispositivos
Por requisitoria
• Acíclico
• Tipo cliente- servidor 53
 Control de errores
• Dos mecanismos de control de errores en el receptor

Para decidir (con cierta probabilidad) si la info recibida tiene
errores

Para pedir repetición de la info si hay errores

• Estrategias de control de errores

Hacia delante
 Cada carácter o trama contiene información adicional que
permite detectar errores y en que punto ocurrieron

Retrospectivo
 Solo se sabe si hay errores pero no dónde
 Hay que pedir retransmisión para corregir o desechar toda la
trama

54
 Caracterización de los errores
• Tasa de errores =BER

Probabilidad de que un solo bit esté alterado

Ej : BER = 0,001: 1 bit cada mil está alterado

• Tipos de errores

Bits aislados

ráfagas

• Mecanismos de detección

Paridad (detecta 1 bit erróneo en un carácter pero no dice donde
está )

Suma de Bloque (BCC): para una trama – Puede detectar donde
está el error

Redundancia ciclica (CRC): para una cadena de bits detecta
ráfagas de errores 55
 Capa física en redes industriales
• Cada protocolo define su :

Soporte físico:
 Cable blindado (doble o simple par), cable especial, fibra óptica, wireless
 Muchas redes permiten varios medios físicos distintos

Conexiones
 Especialmente diseñadas para soportar ambientes industriales
 Que permitan conexión y desconexión de dispositivos con la red operando
 Posibilidades de extensión de la distancia
 Terminadores para evitar reflexiones de la señal

Velocidad de transmisión:
 Inversamente proporcional a la distancia
 Se aceptan varias velocidades aunque todos los dispositivos conectados a una misma
red deben estar a igual velocidad
 De 10 kbps a 10 Mbps

Señalización :
 Como se traduce un 0 o 1 del código a niveles de tensión o corriente

Topología:
 distancia, cantidad de nodos, distribución

Seguridad intrínseca

Alimentación
 Llevar alimentación y potencia por la red
 Conexión de fuentes
56
 Topologías Típicas

Estrella Linea Rama o Bus Arbol

Controlador Controlador Controlador Controlador
Maestro
Maestro Maestro
Maestro Maestro
Maestro Maestro
Maestro

Esclavo Esclavo
Esclavo

Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo

57
Longitud de cable y velocidad para
RS485

58
Distancias punta a punta

59
Medio Físico para 802.3

60
Cables Ethernet

61
 Mecanismos de Acesso al Medio
(MAC)
Determinísticos De Acceso aleatorio
• Se sabe exactamente • Cada estación accede
cuando le toca al medio cuando
acceder a cada necesita transmitir
estación
CSMA (Carrier Sense

pasaje de token Multiple Acces)

TDMA (Time Division

Multiple Access) Ventaja:
Ventaja: • Velocidad de respuesta

se conocen los
tiempos de respuesta

62
 CSMA
Carrier Sense Multiple Access
• Cada estación intenta acceder al medio cuando lo requiere

Si hay otra estación que intenta transmitir : Colision.

La reacción ante colisiones (contención) define distintos tipos de CSMA

• CSMA-CD (Collision Detection)

Cuando hay colisión: ST1

Los dos nodos dejan de
transmitir

Envian señal perturbadora

Esperan un periodo aleatorio ST2 ST3 ST4

Intentan retransmitir

Ej: Ethernet- IEEE 802.3
• CSMA-CA (Collision Avoidance)

El nodo revisa si el canal está ocupado antes de transmitir

Problema : cuando no se pueden escuchar entre sí todos los nodos

Se agregan bloques especiales

Ej: IEEE 802.11 63
 Pasaje de Token
• Solo la estación con el
token envia mensajes (tmax) T
ST1
• no periódico
• Problemas:

pérdida de token

mensajes urgentes
T
ST2 ST4
T
• Ej: IEEE 802.4 (bus) e
IEEE 802.5 (ring)
• TDMA (Time Division Multiple
Acces)
• token Passing implícito
• Basado en un ciclo repetitivo y
fijo

NUT ( Network Update Time)
• Cada nodo accede al medio en
orden secuencial definido por
su MAC ID

64
 Subcapa LLC
• Formación de bloques

Subdividir una corriente de bits

Inserción de campos
 Inicio y fin de trama
• Control de errores

Corrección de error por
retransmisión

Corrección de error autónoma
• Control de Flujo

Proceso que controla la tasa a que
los datos son intercambiados

En el caso de nodos emisor y
destino con diferente carga o de
diferente velocidad
65
 Control de flujo

Funciones Aplicación a RLI

• Organiza y selecciona los • No tiene sentido pues hay un solo
caminos para no saturar camino
el sistema
• Limita la cantidad de
información en la red
(velocidad de
informaciones
transmitidas)
• Prevé los recursos • Si el tráfico está identificado no tiene
necesarios en el receptor sentido porque el dato i+1 reemplaza
( tamaño buffer de al i
recepción)
66
 Conexión

• Conexión= canal lógico de nivel N por el que pasan los PDU (N)

Puede haber conexión en cada nivel del OSI ( N-Connection)

El establecimiento de la conexión se negocia entre las dos N-entidades

Los servicios pueden ser con o sin conexión.

Permite a dos entidades comunicantes saber que están presentes y en

relación antes de comenzar a intercambiar datos.

Permite negociar ciertos parámetros (ej. Tamaño máx de datos)

Asegura el control de flujo

• Fases de una conexión

Establecimiento de la conexión: Transmisión de un PDU de
apertura/Recepción de la respuesta/Negociación de parámetros
Si una de las entidades no se puede comunicar la conexión fracasa

Transferencia de datos

Fin de la conexión
67
 Conexión TCP

(a) Normal operation,

(b) Old CONNECTION REQUEST appearing out of nowhere.

68
 Cierre de conexión TCP

(a) Normal case of a three-way handshake. (b) final ACK lost.

69
 Tipos de LLC

CONEXIÓN ACK CONTROL DE

FLUJO

LLC1 No No No

LLC2 Si Si Si

LLC3 No Si

70