08-12-2018

ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

TAREA No. 3 de Teoría de máquinas

Elaborador por: Wilson Guachamín

Para el ejercicio siguiente, utilice el método de Raven o álgebra compleja y el método de Newton Raphson para
encontrar lo solicitado. Adjuntar el código en MATLAB u otro lenguaje de programación.

Para el mecanismo mostrado en la figura, el eslabón 4 gira en sentido anti-horario con velocidad angular constante
de 4= 10rad/s. Las dimensiones de los eslabones son: AO2 =1.5cm; AB =10.5cm @4°; O4B =5cm @26.5°; DE=16cm
@347.8°; CC´=1.5cm (perpendicular a DE); DC´=7.36cm. Si le faltan datos geométricos, encuéntrelos a partir de la
figura gráfico a escala).

Note que la solución gráfica del problema corresponde a su examen bimestral y está subida al aula virtual.

Para la posición indicada, determine:

- La velocidad relativa aP/C’, si P es un punto ubicado en el mismo punto que C’, pero en el eslabón 6.
- Grafique los resultados anteriores para varias posiciones angulares de 2= (90, 100, 110, 120, 130) grados.
08-12-2018
08-12-2018
08-12-2018
08-12-2018
clc
clear
teta1b=0;
r1b=5.95;
r1a=7;
r2=1.5;
r3a=7.2;
r3b=10.5;
r4=5;
r5=1.5;
teta2=(90*pi/180);
omega4=-10;
m=3.5;
teta3b=zeros(1,length(teta2));
teta4=zeros(1,length(teta2));
for k=1:length(teta2)
es=1;
iter=0;
while(1)
xrold=m;
y=(r1b^2+r2^2+r3b^2+r4^2)/(2*r2*r4)-r1b/r4*cos(teta2(k))-
r1b/r2.*cos(m)+(cos(teta2(k)).*cos(m)+sin(teta2(k)).*sin(m));
dy=r1b/r2*sin(m)+(-cos(teta2(k))*sin(m)+sin(teta2(k))*cos(m));
m=m-y/dy;
iter=iter+1;
if m~=0, ea=abs((m-xrold)/m); end
if ea <= es, break, end
end
end
teta4(k)=m
teta3b(k)=acos((r1b*cos(teta1b)-r2*cos(teta2(k))-r4*cos(m))/r3b)
A=[r3b*sin(teta3b) r2*sin(teta2); r3b*cos(teta3b) r2*cos(teta2)];
B=[r4*sin(teta4)*omega4; r4*cos(teta4)*omega4];
omega_3_2= inv(A)*B;
omega2=omega_3_2(2,1)
omega3=omega_3_2(1,1)
C=[-r2*sin(teta2) -r3b*sin(teta3b); r2*cos(teta2) r3b*cos(teta3b)];
D=[r2*(omega2^2)*(cos(teta2))+r3b*(omega3^2)*(cos(teta3b))+r4*(omega4^2)*(cos(teta4));
r2*(omega2^2)*(sin(teta2))+r3b*(omega3^2)*(sin(teta3b))+r4*(omega4^2)*(sin(teta4))];
alfa_2_3= inv(C)*D;
alfa2=alfa_2_3(1,1)
alfa3=alfa_2_3(2,1)
teta3a=teta3b+(16*pi/180)
r6=sqrt((r1a^2+r2^2+r3a^2-r5^2)-
2*(r1a*r2*sin(teta2)+r1a*r3a*sin(teta3a))+2*r2*r3a*cos(teta2-teta3a))

n=4.3;
teta5=zeros(1,length(teta2));
teta6=zeros(1,length(teta2));
for k=1:length(teta2)
es=1;
iter=0;
while(1)
yrold=n;
x=r5*cos(n+pi/2)-r6*cos(n)+r2*cos(teta2)+r3a*cos(teta3a);
dx=-r5*sin(n)+r6*cos(n)-r2*sin(teta2)-r3a*sin(teta3a);

n=n-x/dx;
iter=iter+1;
if n~=0, ea=abs((n-yrold)/n); end
if ea <= es, break, end
end
end
teta6(k)=n
teta5(k)=teta6(k)+(pi/2)
08-12-2018
E=[cos(teta6) (r5*sin(teta5)-r6*sin(teta6)); sin(teta6) (-
r5*cos(teta5)+r6*cos(teta6))];
F=[-r2*omega2*sin(teta2)-r3a*omega3*sin(teta3a);
r2*omega2*sin(teta2)+r3a*omega3*sin(teta3a)];
solucion_r6v_omega6= inv(E)*F;
r6v=solucion_r6v_omega6(1,1)
omega6=solucion_r6v_omega6(2,1)
omega5=omega6

G=[cos(teta6) (r5*sin(teta5)-r6*cos(teta6)); sin(teta6) (-r5*cos(teta5)-

r6*cos(teta6))];
H=[-r2*(omega2^2)*(cos(teta2))-r3a*(omega3^2)*(cos(teta3a))-r5*(omega5^2)*(cos(teta5))-
r2*alfa2*cos(teta2)-r3a*alfa3*cos(teta3a)-
r6*(omega6^2)*(sin(teta6))+r6v*sin(teta6)+r6v*omega6*sin(teta6); -
r2*(omega2^2)*(sin(teta2))-r3a*(omega3^2)*(sin(teta3a))-
r5*(omega5^2)*(sin(teta5))+r2*alfa2*cos(teta2)+r3a*alfa3*cos(teta3a)-
r6*(omega6^2)*(cos(teta6))-r6v*cos(teta6)+r6v*omega6*cos(teta6)];
sol_r6a_alfa6=inv(G)*H;
r6a=sol_r6a_alfa6(1,1)
alfa6=sol_r6a_alfa6(2,1)
alfa5=alfa6

cuando 2= (90, 100, 110, 120, 130)

cuando 2=90 𝑎𝑃/𝐶’ = 246.3636

cuando 2=100 𝑎𝑃/𝐶’ =438.48

cuando 2=110 𝑎𝑃/𝐶’ =710.49

cuando 2=120 𝑎𝑃/𝐶’ =597.4229

cuando 2=130 𝑎𝑃/𝐶’ =513.3552