Práctica 6 y 7: Diseño de Controlador PID-

Datos reales

Nombre: Paralelo: Fecha:

12.1. Objetivos
12.1.1. Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de usar la herramienta sisotool de Matlab,
aplicando conocimientos estudiados del método del lugar de las raı́ces, para el diseño de controlado-
res PID o sus combinaciones.

12.1.2. Objetivos Especı́ficos

Reforzar los conocimientos sobre lugar geométrico de las raı́ces a través de la herramienta
sisotool.

Representar especificaciones de funcionamiento como zonas o regiones en el lugar geométrico

de las raı́ces.

Probar el desempeño de los controladores en sistemas reales y contrastar estos resultados con
las simulaciones.

12.2. Ejercicios
Realice los siguientes ejercicios usando la información del cuarto capı́tulo de la guı́a de prácticas
correspondiente a”Diseño de Controladores PID usando Sisotool”. Debe registrar el procedimiento
realizado en cada ejercicio guiándose con el formato P6-7 que se encuentra en el blog del curso en
la sección ”Formatos”.

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12.2.1. Ejercicio 1: Planta de Nivel

Diseñar un controlador PID ( o cualquiera de sus combinaciones) para la planta de control de
nivel cuya función de transferencia se muestra en la ecuación 12.1, de manera que se cumplan las
siguientes especificaciones:

Error de estado estacionario igual a cero ante una entrada escalón.

Sobrenivel porcentual entre 10 y 20 % ante una entrada escalón.

Tiempo de estabilización alrededor de 100 segundos ante una entrada escalón.

Vsensor (s) 0,051278
G(s) = = (12.1)
Vbomba (s) (s + 0,005633)
La función de transferencia representa la relación entre el cambio de nivel del tanque a partir del
punto de operación del mismo y el cambio de voltaje de la bomba a partir del punto de operación de
la misma.

Figura 12.1: Fotografı́a de la planta de regulación de nivel

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12.2.2. Ejercicio 2: Planta de Caudal

Diseñar un controlador PID ( o cualquiera de sus combinaciones) para la planta de control de
caudal cuya función de transferencia se muestra en la ecuación 12.2, de manera que se cumplan las
siguientes especificaciones:

Error de estado estacionario igual a cero ante una entrada escalón.

Sobrenivel porcentual menor al 5 % ante una entrada escalón.

Tiempo de estabilización alrededor de 8 segundos ante una entrada escalón.

Vsensor (s) 0,83425
G(s) = = (12.2)
Vvalvula (s) (s + 1,099)2
La función de transferencia representa la relación entre el cambio de caudal del sistema a partir
del punto de operación del mismo y el cambio de voltaje de la válvula a partir del punto de operación
de la misma.

Figura 12.2: Fotografı́a de la planta de regulación de caudal

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12.2.3. Ejercicio 3: Planta de Presión

Diseñar un controlador PID ( o cualquiera de sus combinaciones) para la planta de control de
presión cuya función de transferencia se muestra en la ecuación 12.3, de manera que se cumplan las
siguientes especificaciones:

Error de estado estacionario igual a cero ante una entrada escalón.

Sobrenivel porcentual 0 % ante una entrada escalón.

Tiempo de estabilización alrededor de 10 segundos ante una entrada escalón.

Vsensor (s) 0,3278
G(s) = = (12.3)
Vvalvula (s) 14,71s + 1
La función de transferencia representa la relación entre el cambio de caudal del sistema a partir
del punto de operación del mismo y el cambio de voltaje de la válvula a partir del punto de operación
de la misma.

Figura 12.3: Fotografı́a de la planta de regulación de presión

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12.2.4. Ejercicio 4: Planta de Posición

Diseñar un controlador PID ( o cualquiera de sus combinaciones) para la planta de control de
posición cuya función de transferencia se muestra en la ecuación 12.4, de manera que se cumplan las
siguientes especificaciones:

Error de estado estacionario igual a cero ante una entrada escalón.

Sobrenivel porcentual menor a 15 % ante una entrada escalón.

Tiempo de estabilización entre 10 y 15 segundos ante una entrada escalón.

Vsensor (s) 7,5
G(s) = = (12.4)
Vmotor (s) s(s + 4,167)
La función de transferencia representa la relación entre el cambio de posición del sistema y el
cambio de voltaje del motor.

Figura 12.4: Fotografı́a de la planta de regulación de posicion

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12.2.5. Ejercicio 5: Planta de Velocidad

Diseñar un controlador PID ( o cualquiera de sus combinaciones) para la planta de control de
velocidad de un motor cuya función de transferencia se muestra en la ecuación 12.5, de manera que
se cumplan las siguientes especificaciones:

Error de estado estacionario igual a cero ante una entrada escalón.

Sobrenivel porcentual de 0 % ante una entrada escalón.

Tiempo de estabilización alrededor de 4 segundos ante una entrada escalón.

Velrpm (s) 1367
G(s) = = 2
(12.5)
Vmotor (s) 0,3188s + 1,021s + 1
La función de transferencia representa la relación entre el cambio de velocidad del sistema a partir
del punto de operación del mismo y el cambio de voltaje del motor a partir del punto de operación
del misma.

Figura 12.5: Fotografı́a de la planta de regulación de velocidad

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12.2.6. Ejercicio 6: Planta de Temperatura

Diseñar un controlador PID ( o cualquiera de sus combinaciones) para la planta de control de
temperatura de un sistema cuya función de transferencia se muestra en la ecuación 12.6, de manera
que se cumplan las siguientes especificaciones:

Error de estado estacionario igual a cero ante una entrada escalón.

Sobrenivel porcentual de 0 % ante una entrada escalón.

Tiempo de estabilización alrededor de 200 segundos ante una entrada escalón.

Temp◦C (s) 7,891
G(s) = = (12.6)
Vcalentador (s) 910,9s + 1
La función de transferencia representa la relación entre el cambio de temperatura del sistema a
partir del punto de operación del mismo y el cambio de voltaje del calentador a partir del punto de
operación del misma.

Figura 12.6: Fotografı́a de la planta de regulación de temperatura

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12.3. Conclusiones y Recomendaciones

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