UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

PRÁCTICA III
RECONOCIMIENTO DE TRAYECTORIAS

LABORATORIO DE MAQUINAS Y MECANISMOS

AUTOR (es):
HUAMAN RODRIGUEZ, Brayan
YPARRAGUIRRE GOMEZ, Marco
GIL PADO, José

DOCENTE : RODRIGUEZ, Jairo

CICLO : VI

Trujillo, Perú
2018
OBJETIVOS
Reconocer la trayectoria de 1 punto en cada mecanismo (Watt y Stephenson, Mecanismo de 6
barras).

MARCO TEÓRICO
A. Mecanismos de Línea recta de Watt:
James Watt (1736-1819) inventó este mecanismo en 1769. Es un mecanismo de línea recta
aproximada, pero suficiente para los requisitos de la época en los que no existían herramientas
capaces de producir rectitud con precisión. El mecanismo cuenta con dos balancines articulados
a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B). El punto trazador está en el centro del
acoplador (barra AB).

Figura N° 1: Mecanismo de línea recta de watt

B. Mecanismos de Línea recta de Roberts:

El siguiente mecanismo es atribuido a Roberts (1789-1864). Consiste en dos balancines de igual
longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la barra fija y un acoplador con un punto trazador
que dista de las articulaciones la misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador un
triángulo isósceles. Este mecanismo consigue un tramo rectilíneo aproximado entre las
articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).

Figura N° 2: Mecanismos de Línea recta de Roberts

C. Mecanismos de Línea recta de Chebyschev:
Es un mecanismo de línea recta inventado por Chebyschev (1821-1894) capaz de generar una
trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo.

El mecanismo de línea recta de Chebyschev posee las siguientes proporciones:

[O2-O4] = 2·AB;
[O2-A] = [O4-B] = 2.5·AB y
P es el punto medio del segmento AB.

Figura N° 3: Mecanismos de Línea recta de Chebyschev

D. Mecanismo de Línea Recta de Peaucillier:

El mecanismo de Peaucillier, ideado en 1873 por el capitán de ingenieros del ejército francés
Charles Nicholas Peaucillier, permite hacer que un punto de este describa arcos de radio
arbitrario cuando otro de sus puntos es obligado a describir un arco de circunferencia adecuado.
Su aplicación más extendida consiste en hacer que un punto describa de forma exacta un
segmento (no de forma aproximada como en el paralelogramo de Watt, diseñado unos cien
años antes).

Figura N° 4: Mecanismo de Línea Recta de Peaucillier

[OB]=[OA]
[AC]=[CB]=[BD]=[AD]
[OO’]=[OD]
PROCEDIMIENTO
MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE ROBERTS

Trayectoria de punto INFERIOR del Trayectoria del punto SUPERIOR

triángulo DERECHO del triángulo

Trayectoria del punto SUPERIOR Trayectoria de los tres puntos del

IZQUIERDO del triángulo triángulo
MECANISMO DE LÍNEA RECTA DE PEAUCILLIER

Trayectoria del punto medio de la

Trayectoria del punto del motor
barra azul

Trayectoria del punto del pin joint Trayectoria de los tres puntos
MECANISMO DE 6 BARRAS DE WATT

MECANISMO DE 6 BARRAS WATT I

Trayectoria de un eslabón ternario y Trayectoria de la intersección de los

la barra (punto de giro del motor) eslabones ternarios

Trayectoria de la interseccion de las Trayectoria de la intersección de la barra

dos barras con el eslabón ternario
 MECANISMO DE 6 BARRAS WATT II

Trayectoria de dos barras (punto de Trayectoria de la intersección de un

giro del motor) eslabón ternario y una barra

Trayectoria de la interseccion de las Trayectoria de la intersección de la barra

dos barras con el eslabón ternario
MECANISMO DE 6 BARRAS STEPHENSON

MECANISMOS DE 6 BARRAS DE STEPHENSON I

Trayectoria de la intersección de una barra Trayectoria de la intersección de un eslabón

con el eslabón ternario azul (punto de giro ternario azul y una barra
del motor)

Trayectoria de la interseccion de las dos Trayectoria de la intersección de la barra con

barras el eslabón ternario verde
 MECANISMOS DE 6 BARRAS DE STEPHENSON II

Trayectoria de una barra con un eslabón Trayectoria de la intersección de un eslabón

ternario (punto de giro del motor) ternario azul y una barra

Trayectoria de la intersección de la barra Trayectoria de la intersección de la barra con

con el eslabón ternario verde el eslabón ternario azul
 MECANISMOS DE 6 BARRAS DE STEPHENSON III

Trayectoria de una barra con un eslabón Trayectoria de la intersección de un eslabón

ternario (punto de giro del motor) ternario azul y una barra

Trayectoria de la intersección de dos barras Trayectoria de la intersección de la barra con

el eslabón ternario azul
 MECANISMO DE 1 GDL REALIZADO EN LA PRACTICA I, Y DESCRIBA LA TRAYECTORIA DE
UN PUNTO DE INTERÉS DEL MECANISMO

COCLUSIONES:

 Se realizó las trayectorias de varios puntos del mecanismo de 6 barras WATT I Y

II.

 Se realizó las trayectorias de varios puntos del mecanismo de 6 barras

STEPHENSON.

 Se realizó la trayectoria de un punto de un mecanismo de 4 barras con 1 GL.

 Cada trayectoria es diferente en cada punto de cada mecanismo.