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Universidad de Concepción
Departamento de ingeniería Eléctrica
2018-3
La relación entrada – salida representa la relación de causa y efecto del proceso, la cual a su
vez representa el procesamiento de la señal de entrada para proporcionar una variable de señal de
salida, frecuentemente con una amplificación de potencia. Un sistema de control de lazo abierto
utiliza un controlador con el fin de obtener una respuesta deseada, como el que se muestra en la
figura 1.2
c) Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no
pueden ser manipuladas directamente.
d) Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que
se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado.
e) La variable de salida es la o las variables controladas o función de ellas que se desea limitar
dentro de márgenes pre-establecidos durante régimen transiente y/o estacionario.
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Representación Matemática
Luego, dado que ys(t)=kst·y(t)
x(t ) A·x(t ) b·k a · cc (t ) dc y d (t ) y s (t ) e·p(t ), y (t ) cx(t ) fp(t )
(t ) Ac (t ) bc y d (t ) k st ·y (t )
Lo que se reduce a…
x(t ) A b·k a ·dc ·k st ·c ·x(t ) b·k a ·cc · (t ) b·k a ·d c ·y d (t ) e b·k a ·d c ·k st ·f ·p(t )
y (t ) cx(t ) fp(t )
(t ) bc ·k st ·c·x(t ) Ac (t ) bc ·y d (t ) bc ·k st ·f ·p(t)
En forma matricial esto puede ser expresado de la siguiente forma…
x(t ) A b·k a ·dc ·k st ·c b·k a ·cc x(t ) b·k a ·dc y (t ) e b·k a ·dc ·k st ·f p(t )
bc ·k st ·c A c (t ) bc d b ·k ·f
(t )
c st
x(t )
y (t ) c 0 fp(t )
(t )
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Representación Matemática
2.-Representación con Funciones de Transferencia (F.de T.).
La función de transferencia de un sistema se define como la relación entre una variable de
salida y una variable de entrada. Para el caso de trabajar en el plano de Laplace se consideran las
condiciones iníciales iguales a cero.
La F.de T. que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s) está dada por…
Similarmente existe una F.de T. que relaciona la salida y(s) con una perturbación p(s)
y (s) c sI A e f p(s) h yp (s)p(s)
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Representación Matemática
Si para cada elemento de un sistema de control realimentado se le asocia una F.de T., para el
caso del actuador u(s)=ha(s)·v(s), la combinación de sensor / transmisor ys(s)= hst(s)·y(s).
Finalmente si se asume que el controlador tiene por entrada a e(s)=yd(s)-ys(s) y una F.de T. dada
por v(s)= hc(s)·e(s) la relación entre la cantidades es,
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Estrategias de Control
2.- Control de Razón
Este tipo de control se utiliza cuando dos o más componentes deben ser empleados en una
determinada proporción.
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Estrategias de Control
3.- Control en Cascada
Este controlador ha sido ampliamente utilizado en sistemas SISO de orden superior o igual a dos. La
razón es su capacidad de limitar una variable del sistema mientras se controla otra. Lo usual es limitar
alguna variable de dinámica rápida respecto de la variable controlada. Así, se asegura la integridad del
sistema por cuanto todas las variables – y no sólo la salida – estarán acotadas.
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Estrategias de Control
4.- Controladores Adaptativos
Cuando los parámetros del sistema (masa, área, capacitancia, etc) cambian con el tiempo por
acciones no programadas o estipuladas, el sistema cambiará su comportamiento para mejor o
peor. Si se desea mantener el comportamiento de diseño, se debería realizar una actualización de
los parámetros del controlador en función de los cambios producidos en los parámetros de manera
de cancelar los cambios.
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Clasificación de Sistemas de Control 2018-3
Los invariantes son aquellos que tienen parámetros que no varían con el tiempo. Su respuesta
no cambia para una entrada dada en función del tiempo.
C.- Sistemas Continuos - Discretos
En un sistema continuo todas las variables son función de un tiempo continuo. Los discretos se
caracterizan por tener valores en instantes fijos.
D.- Sistemas SISO - MIMO
Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen
varias entradas y salidas.
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Clasificación de Sistemas de Control 2018-3
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Clasificación de Sistemas de Control 2018-3
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Clasificación de Sistemas de Control 2018-3
ζ t A c ζ t b c yd t y s t , v t c c ζ t d c y d t y s t ,
en donde se ha asumido que el controlador tiene por entrada al error e(t) = yd(t) - ys(t). Si este
fuera el caso en estudio, se optará por un modelo linealizado de la planta no-lineal y por tanto se
podrán utilizar las herramientas a revisar.
Por otro lado, existe la combinación más recurrida hoy por hoy que es tener un sistema continuo
controlado por un sistema digital, Fig. 1.13(b), que puede ser un computador personal, un
microcontrolador, un PLC (programmable logic computer), un DSP (procesador de señales
digitales), o algún hardware digital dedicado a estas funciones. Por la relevancia de esta
combinación, el tema se, tratará en el capítulo siguiente.
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