UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS

ARMADAS ESPE
Extensión Latacunga

MECATRONICA

Robótica Industrial

Consulta: Clasificación de brazos robóticos

Nombre:

• Richard Muñoz
Nivel:

• 9no Mecatrónica

Fecha:

• 22 de octubre de 2018

LATACUNGA – ECUADOR

2018
TEMA: CLASIFICACIÓN DE BRAZOS ROBÓTICOS

OBJETIVO GENERAL

Conocer acerca de la clasificación de los brazos robóticos industriales, por el control,

Generación, Aplicación, Estructura Mecánica

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Aprender sobre el sistema de control de diferentes brazos robóticos

• Saber las generaciones de los brazos robóticos, a través de sus mejoras
• Comprender las aplicaciones especificas para cada brazo robótico
• Ver que los brazos robóticos tienen diferentes estructuras y características

INTRODUCCIÓN

La robótica industrial es una rama de la ciencia de la informática y la electrónica que se

ha ido desarrollando desde hace años, siempre la robótica intenta ayudar al hombre en
trabajos repetitivos y con grado de valor humano, dentro de la robótica industrial en el
presente documento se va tratar una clasificación amplia de varios aspectos como la
estructura mecánica ,que tiene los diferentes brazos robóticos ,pero de una manera
general ,también de los sistemas de control ;con el cual se puede llevar a cabo las tareas
a los robots y también las diferentes tipos de generaciones de los robots industriales
tienen a lo largo del tiempo, y se apreciara mejor el avance que se encuentra en estos
momentos ,y como se fue desarrollando hasta nuestro tiempo, y por ultimo se tiene las
aplicaciones de la robótica industrial que son amplias y en el mundo actual muy
necesarias para nuestra forma de vida

MARCO TEÓRICO

Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una
definición formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas surge de la
diferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es un
robot y lo que es un manipulador. Así, mientras que para los japoneses un robot
industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado
a la manipulación, el mercado occidental es más restrictivo, exigiendo una mayor
complejidad, sobre todo en lo relativo al control. En segundo lugar, y centrándose ya en
el concepto occidental, aunque existe una idea común acerca de lo que es un robot
industrial, no es fácil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definición formal.
Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su
definición. La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry Association), según la cual:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas"[1]
ESTRUCTURA MECÁNICA

Un manipulador robótico consta de una secuencia de elementos estructurales rígidos,

denominados enlaces o eslabones, conectados entre sí mediante juntas o articulaciones,
que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. [2]

Ilustración 1: Estructura básica de un brazo mecánico

Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. La

configuración hace referencia a la forma física que le ha sido dada a los brazos. Se puede
encontrar las siguientes configuraciones.

Cartesiano

Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre sí, para
generar movimientos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z. [2]

Cilíndrico

Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. También tiene dos dispositivos
deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y.

Esférico o polar

Utiliza un brazo telescópico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje
telescópico está montado sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al
robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esférica.

De brazo articulado

Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulación, pero
sólo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje
deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot más común de este tipo se conoce como
robot SCARA. [2]

Antropomórfico

Está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano,
sobre una columna giratoria. Estos antebrazos están conectados mediante
articulaciones que se asemejan al hombro y al codo.
Poliarticulados

Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, están diseñados para mover
sus brazos y herramientas en un determinado espacio de trabajo. En este grupo se
encuentran los manipuladores y algunos robots industriales.

Móviles

Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas.

Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas. Están dotados de un
cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstáculo

Tabla de ejemplos de clasificación mecánica (tabla 1)

Configuración Estructura Espacio de

Ejemplo
geométrica cinemática trabajo

cartesianos

tipo
cantilever

cilíndrico

polar
 esférico

SCARA

paralelo

Tabla 1: Clasificación de estructuras mecánicas

SISTEMA DE CONTROL
los robots pueden clasificarse encontrolados y no controlados. Los robots
sinservomecanismo no son adecuados paraaplicaciones que requieren que un efector
final semueva a diversas posiciones dentro de un ciertovolumen de trabajo. [3]
Nivel de inteligencia artificial
donde el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo
dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico
de las tareas.
Nivel de modo de control o Control de lazo cerrado
Donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción
dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de
asignación seleccionados. Consisteen retroalimentación continua respecto a la
velocidad,dirección y posición de los dedos del robot. [3]
Niveles de servo-sistemas o Control lazo abierto
Donde los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos con el uso de una
retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es
modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las
detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este
nivel..Consiste en controlar el movimiento por medio de un sensor al final de este. [4]
GENERACIÓN DE LOS ROBOTS

Según diversas fuentes de investigación nos presenta el crecimiento tecnológico,

llegando desde robots simples, pasando por medio de robots repetidores de secuencia
sencillas hasta llegar a robots con técnicas de inteligencia artificial para tareas
específicas se los puede clasificar en 5 generaciones que son las siguientes. [5]

Primera Generación: Manipuladores

Ilustración 2: Robots de primera Generación

Esta primera etapa se puede considerar desde los años 50s, en donde las maquinas
diseñadas cuentan con un sistema de control relativamente sencillo de lazo abierto,
esto significa que no existe retroalimentación alguna por parte de algún sensor y
realizan tareas previamente programadas que se ejecutan secuencialmente. [6]

Segunda Generación: Robots de Aprendizaje

Ilustración 3: Robots de segunda Generación

La segunda etapa se desarrolla hasta los años 80s, este tipo de robots son un poco mas
conscientes de su entorno que su previa generación, disponiendo de sistemas de control
de lazo cerrado en donde por medio de sensores adquieren información de su entorno
y obtienen la capacidad de actuar o adaptarse según los datos analizados.
También pueden aprender y memorizar la secuencia de movimientos deseados
mediante el seguimiento de los movimientos de un operador humano.

Tercera Generación: Robots con Control Sensorizado

 Ilustración 4: Robots de tercera Generación

Durante esta etapa, que tiene lugar durante los años 80s y 90s, los robots ahora cuentan
con controladores(computadoras) que, usando los datos o la información obtenida de
sensores, obtienen la habilidad de ejecutar las ordenes de un programa escrito en
alguno de los lenguajes de programación que surgen a raíz de la necesidad de introducir
las instrucciones deseadas en dichas maquinas. Los robots usan control del tipo lazo
cerrado, lo cual significa que ahora son bastante conscientes de su entorno y pueden
adaptarse al mismo.

Cuarta Generación: Robots Inteligentes

Ilustración 5: Robots de cuarta Generación

Esta generación se caracteriza por tener sensores mucho más sofisticados que
mandan información al controlador y la analizan mediante estrategias complejas de
control. Debido a la nueva tecnología y estrategias utilizadas estos robots califican como
"inteligentes", se adaptan y aprenden de su entorno utilizando "conocimiento difuso" ,
"redes neuronales", y otros métodos de análisis y obtención de datos para así mejorar
el desempeño general del sistema en tiempo real, donde ahora el robot puede basar sus
acciones en información más sólida y confiable, y no solo esto sino que también se
pueden dar la tarea de supervisar el ambiente que les rodea, mediante
la incorporación de conceptos "modélicos" que les permite actuar a situaciones
determinadas. [7]

Quinta Generación

Ilustración 6: Robots de quinta Generación

La siguiente generación será una nueva tecnología que incorporará 100%
inteligencia artificial y utilizará métodos como modelos de conducta y una nueva
arquitectura de subsunción, además de otras tecnologías actualmente en desarrollo
como la nanotecnología.

APLICACIONES INDUSTRIALES
La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestión, examinando las ventajas e inconvenientes que
con lleva la introducción del robot. Será preciso siempre estar dispuesto a admitir
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseño de piezas,
sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicación del
robot. [8]

• Trabajos en fundición
• Soldadura
• Aplicación de materiales
• Aplicación de sellantes y adhesivos
• Alimentación de máquinas
• Procesado
• Corte
• Montaje
• Paletización
• Control de calidad
• Manipulación en salas blancas
Trabajos de fundición
La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el
material usado, en estado líquido, es inyectado a presión en el molde. Este último está
formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección del metal
mediante la presión ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde
y se enfría para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos
de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo. [9]

Ilustración 7: Robots de Fundición

Soldadura
La industria automovilística ha sido la gran impulsora de la robótica industrial,
empleando la mayor parte de los robots instalados hoy día. La tarea robotizada más
frecuente dentro de la fabricación de automóviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura
de carrocerías. [9]

Ilustración 8: Robots de Soldadura

Aplicación de materiales
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte,
partículas de metal, etc.) con fines decorativos o de protección, es una parte crítica en
muchos procesos de fabricación. Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado
o arenado, la problemática a resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con
mayor difusión. Su empleo esta generalizado en la fabricación de automóviles,
electrodomésticos, muebles, etc. [10]

Ilustración 9: Robots de Aplicación de materiales

Procesado
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y
herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificación
en la forma de la pieza.El desbardado consiste en la eliminación de rebabas de la pieza
de metal o plástico, procedentes de un proceso anterior (fundición, estampación, etc.).
Esta operación se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la
herramienta de las características del material a desbardar. [10]
 Ilustración 10: Robots de Procesado

Corte
El corte de materiales mediante el robot es una aplicación reciente que cuenta con
notable interés. La capacidad de reprogramación del robot y su integración en un
sistema, hacen que aquél sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte
sobre la pieza, realizando con precisión un programa de corte definido previamente
desde un sistema de diseño asistido por computador (CAD). [10]

Ilustración 11: Robots de Corte

Paletización
La paletización es un proceso básicamente de manipulación, consistente en disponer
piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan
normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar
su manipulación y optimizar su extensión. Los palets son transportados por diferentes
sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su carga de piezas, bien a lo
largo del proceso de fabricación, bien hasta el almacén o punto de expedición. [10]
 Ilustración 12: Robots de Paletizado

CONCLUSIONES

• La robótica industrial dentro de la estructura mecánica La configuración hace

referencia a la forma física que le ha sido dada a los brazos, se tiene varia
clasificación, por su movimiento que le da su estructura mecánica y eso le da
características especiales
• El sistema de control de los brazos robóticos industriales se puede resumir a lazo
abierto o lazo cerrado, pero en estos últimos años se está añadiendo sistemas
inteligentes.
• Dentro de las generaciones de brazos robóticos industriales tenemos 5
generaciones que pasan de simples manipuladores, y luego a con sensores, y con
el avance de los microcontroladores se mejora el procesamiento y también el
control de ello, que con lleva a crear sistemas inteligentes.
• Las aplicaciones de los brazos robóticos industriales a mi criterio son en cualquier
ámbito donde se pueda mejorar la productividad de procesos industriales, pero
las compañías mas beneficias son las automotriz, metalmecánica y manufactura
en el avance de brazos industriales

BIBLIOGRAFÍA

[1] Federación internacional de Robótica. Industrial Robots.

[2] Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control de

procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor R.
González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004

[3] Robótica. Universidad de Guadalajara. Méjico.

[4] http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/robotica/industrial.htm

[5] http://www.roboticaparatodos.es/tipos-de-robots-segun-su-cronologia/

[6] http://roboticapuno.blogspot.com/2013/01/clasificacion-de-los-robots.html

[7] https://es.scribd.com/doc/12687023/Clasificacion-de-Los-Robots
[8] Pedra M. (2013) Historia y evolución del Control Remoto. Recuperado de:
http://www.marcelopedra.com.ar/blog/2008/03/24/historia-y-evolucion-del-control-remoto/

[9] http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/aplicaciones.htm

[10] http://rivasrobotics.com/tipos-de-robots-industriales/