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Compensateurs polynomiaux
1
Caracté
Caractéristiques
• Imposition
I iti ddes pôles
ôl pour d
des systèmes
tè
d’ordre quelconque
• Conception
p unifiée
• N’ajoute
N ajoute pas de zéros dans le système
2
Quelques notions d’algèbre
d algèbre
• Équation de Diophantine
• Matrice de Sylvester
3
Équation de Diophantine
Équation polynomial de Diophantine
( z ) A( z ) ( z ) B( z ) D( z )
4
Exemple
Polynômes connus:
A( z ) z 2 z 0.5 B( z ) z 2 D( z ) z 3
1 z 3 ( 0 1 1 ) z 2 ( 0 0.5 1 0 2 1 ) z (0.5 0 2 0 ) z 3
l 5
Transformation de
l’é
l’équation
ti d de Di
Diophantine
h ti
Forme polynomiale Forme matricielle
( z ) A( z ) ( z ) B( z ) D( z ) EX R
connus: Matrice (2n x 2n) et vecteur connus:
a0 0 0 b0 0
a
A( z ) z n a n 1 z n 1 a 0 1 a0 0 b1 b0
a1 0 b1 d0
B( z ) bm z m bm 1 z m 1 b0 a n 1 0 bm 1
E 1 a n 1 a0 bm bm 1 R d 2 n 3
D( z ) z 2 n 1
d 2n2 z 2 n2
d0
0 1 a1 0 bm d 2n 2
0 0 1
0 a n 1 0
0 1 0
0 0 0
n 2
inconnus: inconnus:
n 1
X
0
( z ) n 1 z n 1 n 2 z n 2 0
( z ) n 1 z n 1 n 2 z n 2 0 n2
n 1
La solution unique
q de l’équation
q de Diophantine
p existe
si et seulement si les polynômes connus A(z) et B(z)
n’ont pas de racine en commun.
Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N
Yd* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N
F ( z ) B( z )
Y ( z) ( z ) A( z ) F ( z ) B( z )
Kr Kr
R( z ) F ( z ) B( z ) ( z ) D( z )
1
( z ) A( z ) F ( z )
Y ( z)
Kr
F ( z ) B( z ) D ( z ) ( z ) A( z ) ( z ) B( z )
R( z ) D( z )
On pose
D( z ) F ( z )( z )
De sorte que
Y ( z) F ( z ) B( z ) B( z )
Kr Kr
R( z ) F ( z )( z ) ( z )
où
D ( z ) F ( z )( z ) z n 1 ( z )
Alors
F ( z ) B( z ) F ( z ) B( z )
E ( z ) 1 K r R ( z ) 1 K r R ( z )
D ( z ) ( z ) A( z ) ( z ) B ( z )
Pour un échelon,
( z ) A( z ) ( z ) B( z ) K r F ( z ) B( z ) z
E( z)
( z ) A( z ) ( z ) B( z ) z 1
Si Type[B(z)/A(z)]
yp [ ( ) ( )] = q > 0,, alors,,
=(z--1)q Aq(z) de sorte que A(1) = 0
A(z) =(z
D ’où
où
(1) A(1) (1) B(1) (1) B(1) (1)
Kr
F (1) B (1) F (1) B(1) F (1)
10 m/s
1m
10 m/s
1m
Convertisseur
C i
N/A Moteur CC Vis
R* E* F(z) M*
Bo(s) KN/A
17.7
0.0016 Y Td = 1m / 10m/s = 0.1 s
Kr (z) s(0.08s+1)
+
-
KA/N =2212lsb
l b / 10v
10 = 409.6
409 6
Convertisseur
C ti Ampli Retard K0 = 1000 KA/N
A/N
R*
R E* F(z)
() M* 17.7
Kr B ()
Bo(s) KN/A 0 0016
0.0016
+ (z) s(0.08s+1) Y
-
Y c* (z))
( Y d* T Ym
KA/N 1000 e-Tds
F(z)
H(s)
Yc(z) Yd(z)
(z)
BoGpH(z)
F(z)
()
Yc(z) Yd(z)
(z) Kob1z + Kob2
F(z) z4+a1z3+a2z2
b1 0.00006913 T / 0.08 1 e T / 0.08 0.08 0.00000088631
b2 0.00006913 1 e T / 0.08 T / 0.08e T / 0.08 0.08 0.00000072
a1 1 e T / 0.08 1.5353
a 2 e T / 0.08 0.5353
et
K 0 409660
Yc(z) Yd(z)
(z) Kob1z + Kob2
F(z) z4+a1z3+a2z2
Yc(z) Yd(z)
(z) Ko
F(z) z2
Yc(z) Yd(z)
(z) Ko
F(z) z2
Yc(z) Yd(z)
(z) 1
F(z)
() z2
Yc(z) Yd(z)
(z) 1
F(z) z2
Yc(z) ( )
(z)
F(z)
Yc(z) (z)
F(z)
()
Yd(z)
(z)
F(z)
B( z ) K 0 b1 z K 0 b2
A( z ) z 4 a1 z 3 a 2 z 2 => n = 4
Asservissement numérique en temps réel 30
C diti d’
Condition d’application
li ti
b2
racineB( z ) racineK 0 b1 z K 0 b2 0.8124
b1
racinesA( z ) racine z 4 a1 z 3 a 2 z 2 0 0 1 0.5353
d ( s ) s 2 2wn s wn2 s 5wn s 5wn
1
1
Tr Ln 0.05 1 2
si 0.69
0.9257 1.6341
wn e 94.8
0.9257 1.6341 0.05
e 0.69 1
Tr
d ( z ) z 2 2e wnT cos wnT 1 2 z e 2wnT z e 5wnT z e 5wnT
Parce que e 5w T 5.110 11 0 et = 1
n
d ( z ) z 4 2e wn T z 3 e 2 wn T z 2
z 4 0.0175 z 3 0.00007636 z 2
4) F(z) = zn-1 = z3
F(z)d(z)
5) D(z) = F(z)
D( z ) d ( z ) F ( z ) z 7 0.0175 z 6 0.00007636 z 5
où
B( z ) K 0 b1 z K 0 b2
A( z ) z 4 a1 z 3 a 2 z 2
D( z ) z 7 0.0175 z 6 0.00007636 z 5
Sous forme algébrique
0 0 0 0 K 0 b2 0 0 0 0 0
0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0
0 1 0
a 2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 0 2 0
a1 a2 0 0 0 0 K 0 b1 K 0 b2 3 0
1 a1 a2 0 0 0 0
K 0 b1 0 0
0 1 a1 a2 0 0 0 0 1 0.00007636
0 0 1 a1 0 0 0 0 2 0.0175
0 0 0 1 0 0 0 0 3 1
Solution
0 0.8447
1.7950
1
2 1.5178 ( z ) z 3 1.5178 z 2 1.7950 z 0.8447
3 1.0000 =>
0 0
( z ) 3.0264 z 3 1.5330 z 2
1 0
1.5330
2
3 3.0264
Yd(z)
(z)
F(z)
()
(1)
Kr K0 K 0 (1) 4096003.0264 1.5330 611690
F (1)
Yc(z) (z))
( Yd(z)
F(z)
F ( z) z3
M ( z) E ( z) 3 E( z)
Ordinateur ( z) z 1.5178 z 2 1.7950 z 0.8447
B( z ) 1
B0 G p ( z )
Yd(z) A( z ) z 1
(z)
F(z)
()
Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N
2) Trouver
Tro er le modèle de référence Gr(s)
correspondante aux spécifications.
3) Obtenir
Obt i G Gr(z) )/d(z)
( ) = Nd(z)/
Nd(z)/
Nd( )/ d( ) en transformant
t f t Gr(s)
G ( ) dans
d
le domaine de z.
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
( z ) A( z ) ( z ) B ( z ) D( z )
7) Poser
P Gf(z)
Gf( ) = Nd(z)/B(z)
Nd( )/B( ) pour imposer
i lle numérateur
é
du modèle de référence
Asservissement numérique en temps réel 45
Suivit de trajectoire
Convertisseur
N/A Procédé
R* R* M* Y
F(z)
Gf(z) Bo(s) Gp(s)
+ (z)
-
Y d* Y* T
(z)
F(z) Convertisseur
A/N
2) Trouver
Tro er l’éq
l’équation
ation caractéristiq
caractéristiquee désirée
d(s) correspondante aux spécifications.
Obt i d(z)
3) Obtenir t f t d(s)
( ) en transformant ( ) dans
d
le domaine de z.
4) Poser F(z) = zn-1
5) Calculer D(z) = F(z) d(z)
6) Résoudre l’équation de Diophantine
( z ) A( z ) ( z ) B ( z ) D( z )
7) Poser
P Gf( ) = d (z)/B(z)
Gf(z) )/B( ) pour assurer le
l suivi
i i dde lla trajectoire.
j i