PROBLEMAS RESUELTOS DE

ANÁLISIS DE MECANISMOS

Amelia Nápoles Alberro

Jesús M. Petreñas Ranedo

Departamento de Universidad Politécnica

Ingeniería Mecánica de Cataluña

UPC
1. Problema

En el mecanismo de la figura que trabaja en el plano horizontal, se conoce que  2 = 2,4
rad/s y que entre las barras 4 y 5 hay rodadura pura. Las masas consideradas son m4 = 7
Kg y m5= 3 Kg. Tenga en cuenta que en O6 existe un Par Resistente de 12 N.m, que el
muelle tiene una característica k = 200 N/m y está comprimido 0,15 m. Para este instante
determine:

1- Los CIR I31, I54, I46, indicando la metodología aplicada.

2- La velocidad angular de la barra 6.
3- La aceleración angular de la barra 6.
4- Par Motor en la barra 2 para mantener el mecanismo en equilibrio dinámico.
5- El momento de inercia reducido a O6.

Nota: Realice los cálculos redondeando a dos cifras decimales.

El dibujo no está a escala.

(6)
O6 Longitudes
(5) C O2 A = 0,05 m
13°

O6 C =0,15 M
A D
A B = 0,2 m
O2 (2) (3) 15°
R4 = 0,10 m
30°

22,6°

(1) R5 = 0,05 m
B
(4)
P

1
3  0,56 rad / s  4  1,03 rad / s

VB  0,103 m / seg VB  0,103 i

5  4,1 rad / s 6  0,17 rad / s


VC  0,026 m / seg VC   0,025 j  0,006 i

 3   2,13 rad  4   1,02 rad

s2 s2
   
aB  0,1 m i aD  0,22 i  0,08 j m 2 aC  0,29 i  1,23 j m
s2 s s2

  
M 2   226 k N ·m Horario, en el mismo sentido de  2

I R2  6,28 Kg ·m2

2
2. Problema

La barra O2R del mecanismo de la figura tiene una longitud de 4 cm y se mueve con una
velocidad angular constante 2  2rad / s .

Para el instante mostrado calcule:

- Considerando que entre las barras 3 y 1 no hay rodadura pura.

a) Grados de libertad

- Suponiendo ahora que la barra 3 es una rueda dentada que gira sin deslizamiento:

b) C. I .R. I 41 , I 42 , I 52 , I 35
 
c)  4 y V5
 
d) a5 y  4

P
Q
(4) 1 cm
cm R
13,7

(3) (2)
15° 45°
D
(5) O2

(1)

3
Apartado a)

Si no hay rodadura pura el par entre las barras 1 y 3 es superior.

G  3· n  1  2·i  1·s

G  3· 5 1  2·5  1·1
G  12  10  1  G 1GL

Apartado b)

Para determinar los CIR se utiliza el polígono como método auxiliar y se aplica el Teorema
de los tres centros.

2
CIR conocidos CIR desconocidos
I21, I31, I51
1 3 I23, I34, I54 I41, I42, I52, I35

5 4

(415) Obtengo la recta que pasa por I 51 y I 45 (1)

I 41
(413) Obtengo la recta que pasa por I 31 y I 34 (2)

(241) Obtengo la recta que pasa por I 12 y I 14 (1)

I 24
(243) Obtengo la recta que pasa por I 32 y I 34 (2)

(521) Obtengo la recta que pasa por I 51 y I 21 (1)

I 52
(524) Obtengo la recta que pasa por I 45 y I 24 (2)

(351) Obtengo la recta que pasa por I 51 y I 31 (1)

I 35
(354) Obtengo la recta que pasa por I 54 y I 34 (2)

I41 I31 I34 4

(4)
I35 I23
Apartado c) VELOCIDADES

Entrando por O2:

   
 
VR  2  O2 R  2  · O2 R  cos  2 j  sin  2 i (I)  2  135º

En el dibujo se observa que 2 gira en el sentido horario por lo que su signo es  k
 
  VR  5, 65 j  5, 65 i cm
 
VR   2  · 4  cos135 j  sin 135 i   
VR  0, 056 j  0, 056 i m
s
constante (I)
s

Como P es un punto de rodadura pura es un C.I .R I 31

  
VR  3  PR

VR
3    8 rad / seg
PR

Entrando por P:
    

VR  3  PR  3  · PR  cos 3 j  sin 3 i  3  360  45  315
 

VR  3  · PR  cos315 j  sin 315 i  ( II )

Igualando ( I = II )
   
  
5, 65 i  5, 65 j  3  ·1 cos 315 j  sin 315 i 
   
5, 65 i  5, 65 j  0, 707· 3 j  0, 707· 3 i

 
i 5, 65  0, 707· 3  3 
5, 65
0, 707
  3  8 rad
s
    
 

VQ , P  3  PQ  3  · PQ  cos360 j  sin 360 i

 PQ= 2 R  1, 41
VQ  11,3 cm / s j  0,113 m / s j

5
Otra forma de calcularlo es entrando por R:
  
VQ  VR  VQ / R
   

VQ  VR  3 · RQ cos 3 RQ j  sin 3 RQ i 
   

VQ  VR  3  · RQ  cos 45 j  sin 45 i 
    
  
VQ  5, 65 i  5, 65 j   8  ·1 cos 45 j  sin 45 i 
    
  
VQ  5, 65 i  5, 65 j  5, 65 j  5, 65 i 

VQ 11,3 cm 
s
 j
VQ  0,113 m
s

 Si  2 es constante VR es constante.
 Si VR es constante y el punto R pertenece a 2 y a 3 entonces 3 es constante ya que VR=
3 * RQ, esto condiciona que VQ también sea constante ya que R y Q pertenecen a la
misma barra.
 A pesar de que VQ es constante,  no es constante ya que esta depende de la VQ,D y de
la VD.
En el dado 5, V5  VD
  
VD  VQ  VD ,Q

   

VD  VQ  4  ·QD cos  4 j  sin  4 i 
 4 180  15
   

VD  VQ  4  ·13, 7 cos195 j  sin 195 i 
  
VD  11,3 j  13, 23· 4 j  3,55· 4 i
  
Como VD es lineal en el eje X  VD  VD i

   
VD i 11,3 j  13, 23· 4 j  3,55· 4 i

6
  VD  3, 03 cm

i VD  3,55·4 
 
VD  0, 03 m
s

  i

j 0  11,31 13, 23·4 

s
4  0,855 rad s

La VD obtenida en el sistema de ecuaciones es un módulo, por lo que siempre tiene que ser
positiva.

Apartado d) ACELERACIONES
   
aR   2  O2 R  22 ·O2 R

 
Como 2 es constante   2  0

  

aR   2  ·O2 R · cos135 i  sin135 j
2

  

aR    2  · 4  · cos135 i  sin135 j
2

  
aR  11,31i 11,31 j cm / s 2
  
aR  0,11i  0,11 j m / s 2

aR  0,16 m / s 2

 
Como 3 es constante   3  0

Entrando desde R:
  
aQ  aR  aQ , R

       


aQ  aR   3  RQ  32 · RQ  aR  3  · RQ · cos 45 i  sin 45 j
2

   

aQ  aR   8  ·1 · cos 45 i  sin 45 j
2

    
  
aQ  11,31i 11,31 j  45, 25 i  45, 25 j 
  
aQ   33,94 i  56,56 j cm 2
s
   (I)
aQ   0,339 i  0,566 j m 2
s

aQ  0, 66 m
s2
7
   
Si se plantea aP  aR  aP , R hay que tener en cuenta que RP es “r” y donde se cumple que:
1 1  1
r rbase rruleta

Resultando que aP  0,59 i  0,59 j , corresponde a una Aceleración normal.
    
aQ  aR  aQ , R  aP  aQ , P

aQ   0,32 i  0,59 j

QP =1,41

Entrando desde D:
  
aQ  aD  aQ , D
    

aQ  aD   4  DQ  42 · DQ 
 
La aceleración del dado D es lineal, se asume aD  aD i ya que en la dirección j es nula.

 
Si 3 es constante,  4 no tiene porque ser constante.
     
  
  
 

aQ  aD i   4  ·13, 7  · cos15 j  sin15 i   0,855  ·13, 7  · cos15 i  sin15 j
2

aQ  aD i  13, 23· 4 j  3,54· 4 i  9, 673 i  2,59 j
     
aQ  aD i  3,54· 4 i  9, 673 i  13, 23· 4 j  2,59 j (II)

A partir de aquí en el planteamiento de las ecuaciones, por comodidad no se indica el

módulo en el parámetro que corresponda.

Igualando (I) y (II):

  4   4, 07 rad
i aD  3,54· 4  9, 673   33,94  s2
aD   38, 707 cm 2
 
j 13, 23· 4  2,59   56,56  s
aD   0,39 m 2
s

La aD obtenida en el sistema de ecuaciones es un módulo, por lo que siempre tiene que ser
positiva. Entonces el signo negativo obtenido en aD, quiere decir que el sentido asumido es
incorrecto.
 
aD  0,39 m s 2 i
entonces .

8
3. Problema

El mecanismo de la figura tiene como objetivo, realizar el retorno rápido de la herramienta,

la cual fijada al punto D realiza una carrera lenta de trabajo y una carrera rápida de retorno.
Para el instante en que 2 = 30º y la manivela motriz gira a una velocidad constante de
2  3 rad/s, determine:
a) La velocidad del punto B, la aceleración relativa en el punto A y la aceleración angular
de la barra 4.
b) El Momento de Inercia Reducido en el eje O2.

Datos:
El centro de gravedad de la barra 4 coincide con el punto A.
m2 = 0,5 Kg; m4 = 8 Kg, m5 = m6 = m3 = 0

Apartado a)

D
(6)

(5)

B
cm

4 cm
,5

Considerar las barras 2 y 4

12

con la forma siguiente.

2 G2
A 
(2)
O2
(3)
14º
homogénea
cm
62,5
37,5 cm

(4)

O4

9
CÁLCULO TRIGONOMÉTRICO

TEOREMA DEL COSENO

c 2  a 2  b 2  2·a ·b ·cos 
   2  90  120
c 2  a 2  b 2  2·a ·b ·cos120

c 2  37,52  12,52  2·37,5·12,5·cos120

c  45 cm

b 2  a 2  c 2  2·a ·c ·cos 

12,52  37,52  452  2·37,5·45·cos 

cos   0,9703
  14º

 4  90     4  76º

,5 cm
b = 12 A

O2 


a = 37,5 cm



O4
VELOCIDADES
10
Planteamos entrando por A:
    

Vabs A   2  O2 A   3 ·12,5  · cos 30 j  sin 30 i 
  
Vabs A  32, 47 j 18, 75 i cm (I)
s
  
Vabs A  VarrA  Vrel A 3 4
3 4
     
  
Vabs A   4  O4 A cos  4 j  sin  4 i  VrelA 3 4 · cos  4 i  sin  4 j 
    
 
Vabs A 3  4  · 45  · cos 76 j  sin 76 i  VrelA 3 4 ·cos 76 i  VrelA 3 4 ·sin 76 j

    
Vabs A  10,88· 4 j  43, 66· 4 i  0, 24 Vrel A 3 4 i  0,97 Vrel A 3 4 j (I)

Igualamos ambas ecuaciones (I) y (I)

 VrelA 3 4  26,97 cm
i  18, 75   43, 66·4  0, 24 VrelA 3 4 
VrelA 3 4  0, 270 m
s
 
j 32, 47 10,88·4  0,97 VrelA 3 4 
s
4  0,578 rad s

    


VB   4  O4 B   0,578  · 62,5  · cos 76 j  sin 76 i 
     
VB   35, 05 i  8, 75 j cm VB   0,350 i  0,875 j m
s s
     
VrelA3 4  6,52 i  26,16 j cm VrelA3 4  0, 065 i  0, 262 j m
s s
     
VarrA  6, 26 j  25,32 i cm VarrA  0, 063 j  0, 253 i m
4 s 4 s

Cinema de Velocidades

Dirección de Vabs
Vrel 3/ 4

Varras

11
ACELERACIONES
Planteamos entrando por A:
   
aabsA   2  O2 A  22 ·O2 A

    
2
 
aabs A 3    3 ·12,5  · cos 30 i  sin 30 j   97, 42 i  56, 25 j cm
s2
(I)

   

aabs A 3  aarrA 4  arelA 3 / 4  aCorA
      
    
aabs A 3   4  O4 A  42 ·O4 A  arelA 3 / 4  2·4  VrelA3 / 4 
    
  
aarrA 4   4  · 45  · cos 76 j  sin 76 i   0,578  · 45  · cos 76 i  sin 76 j
2

    
aarrA 4 10,88· 4 j  43, 66· 4 i  3, 63 i 14,58 j

 
Se puede asumir que la arelA 3 / 4 tiene el mismo sentido que la VrelA3 / 4 , es decir que   76º .


Al resolver el sistema de ecuaciones con este ángulo, el valor de la arelA 3 / 4 da negativo, que

indica que se ha asumido un sentido incorrecto. Por tanto se asume con un sentido

contrario a la VrelA3 / 4 , es decir con un ángulo   180  76  256º , entonces se tiene que:

    
 
arelA 3 / 4  arelA3 / 4 · cos 256 i  sin 256 j  0, 24arelA 3 / 4 i  0,97arelA 3 / 4 j

  


acoriol 2·4  Vrel A3 4 
     
   
aCorA   2  · 0,578k  6,52 i  26,16 j  7,54 j  30, 24i

        
aabsA 10,88· 4 j  43, 66· 4 i  3, 63 i  14,58 j  0, 24 arel A i  0,97 arelA j  7,54 j  30, 24 i
      
aabsA  10,88· 4 j  43, 66· 4 i  33,87 i  7, 04 j  0, 24 arelA i  0,97 arel A j


i  63,55   43, 66· 4  0, 24 arelA 3 / 4  arelA 3 / 4  63,3 cm s 2  0, 63 m s 2
 
j  49, 21  10,88· 4  0,97 arel A 3 / 4 

 4 1,12 rad
s2

12
     
arel A   15,19i  61, 4 j  0,15 i  0,61 j m 2
s
   
aB   4  O4 B  4 ·O4 B
2

    
  
aB  1,12  · 62,5  · cos 76 j  sin 76 i   0,58  · 62,5  · cos 76 i  sin 76 j
2

  
aB   3, 47 j  73, 02 j cm s 2
  
aB   0, 04 j  0, 73 j m s 2

Cinema de Aceleraciones

T
Dirección de aarras aarras.
arel 3/ 4

N
aabs. aarras

aC

Apartado b)

Momento de inercia reducido en el eje O2.

1 1 
Ekn    ·mn ·VG2n  · I G jn · 2jn 
n 2 2 

1 1 1 1 1
· I R ·22  ·m2 ·VG22  · I G2 ·22  ·m4 ·VG24  · I G4 ·42
2 2 2 2 2

Traslación Rotación Traslación Rotación

13
       
 
VG2   2  O2G2   3 · 0, 04  · cos 30 j  sin 30 i  VG2  0,10 j  0, 0 6 i m
s

2
VG2  0,12 m s VG22  0, 0144 m
s2
      
VG4  VarrA  6, 26 j  25,32 i cm  VG4  0,0626 j  0, 253 i m
s s

2
VG4  0, 26 m s VG24  0,07 m
s2

 1 
I G2  m · a ·b  · L2 
 6 

 1 
I G2  0,5· 4·8,5   ·12,52    3, 79 Kp ·cm 2  0, 000379 Kg ·m 2
 6 

 1 
I G4  8· 45·17,5   ·62,52   1091, 6 Kp ·cm 2  0,1091 Kg ·m 2
 6 

1 1 1 1 1
· I R ·32  ·0,5·0, 0143  ·0,000379·32  ·8·0, 07  ·0,1091·0,5782
2 2 2 2 2

I R  0,067 Kg ·m 2

Apartado c)

Volante de inercia requerido.

1
I GV  ·m · R 2
2

Imponemos un radio de 12,5 cm

2· I GV 2· 0, 067
m 2

R 0,1252

m  8,58 Kg

14
4. Problema
 

Para el mecanismo de la figura se conoce que la velocidad angular 2  1 rad/s k es
constante.

Calcule:
a) La velocidad relativa del dado deslizante 3 y la velocidad angular de la guía.
b) La aceleración relativa del dado deslizante 3 y la aceleración angular de la guía.

Datos:
  45º
  68º
  22

A
Unidades
(3)
en mm

350

(2)
500 (4)

 
O4
O2

1000

15
Cálculo geométrico;

AA ' 350
  arcsen  arcsen ;   45º
OA 300
OA '  500·cos  ; OA '  0,36 m
O2 A '  O2O  OA '  500  357, 07  0,86 m

 O2 A '   AA '
2 2
O2 A   0,93 m
O4 A '  OO4  OA '  0,14 m

 AA '   O4 A '
2 2
O4 A   0,38 m
 2    22º
3  90    135º
 4  180    112º

Apartado a) Velocidades
Vabs. A3  Varrastre. A4  Vrel . A3 / 4
VA 4  VA3  V3/ 4 ( I )
 
VA3  VA 2  2 ·l2 ·(cos  2 j  sin 2i )

VA3   0,35i  0,86 j  m / s ( II )
V3/ 4  V3/ 4 (cos 3i  sin3 j )
V3/ 4  0, 72V3/ 4i  0, 72V3/ 4 j ( III )

Entrando
 por O4  
VA 4  4 ·l4 ·(cos  4 j  sin 4 i )
  
VA 4  0,354 i  0,144 j ( IV )

Sustituimos en II, III y IV en I

0,354i  0,144 j   0,35i  0,86 j    0, 72VA3/ 4i  0, 72VA3/ 4 j  
 
4  1 rad / s k
i )  0,354  0,35  0, 72VA3/ 4 
  VA3/ 4  1 m / s
j )  0,144  0,86  0, 72VA3/ 4  
VA3/ 4  (0, 72i  0, 72 j ) m / s


VA 4   0,35i  0,14 j  m / s
VA 4  0,38 m / s

Recuerde que:
  
4   4  3 / 4
VA3 / 4
3 / 4 
OA

16
Cinema de velocidades

VA3

VA3/4 VA4

O2 O A' O4

Apartado b) Aceleraciones
   
a A3  a A 4  a A3/ 4  a Acor .
   
a A 4  a A3  a A3/ 4  a Acor . (I )

    

a A3  a A3   2  O2 A  22 O2 A
  
a A3  (1) 2 ·0,93·(cos 22i  sin22 j )
  

a A3  0,86i  0,35 j  ( II )
a A3  0,93 m / s 2

Debido a que la guía es circular el dado deslizante realiza una traslación con trayectoria
curvilínea alrededor de O. Esto equivale a una rotación respecto de O, por lo que la
dirección de la aceleración relativa ( a3/ 4 ) no se conoce (no está en la misma dirección de la
V3 / 4 ) y por lo tanto esta no se puede descomponer como a3/ 4  a3/ 4 ·(cos  i  sin j ) es
decir  se desconoce. Debido A la rotación respecto de O, la a3/ 4 tiene normal y
tangencial.

Entonces como la guía es circular, la aceleración relativa ( a3/ 4 ) del dado deslizante se
  
podría plantear a3/ 4  a3/T 4  a3/N 4 , donde las direcciones de aN y aT si se conocen
( a N // OA y aT  OA ).
 
Sabemos que: a N   f 2 ·OA  Donde OA es una barra ficticia y no conocemos  f .

17
Entonces se plantea que:
  

a3/N 4  a3/N 4 cos  i  sin j 
V V2 V2
Si    aN  · OA  a N

OA OA2 OA
V3/2 4
Entonces a3/N 4 
OA
 V3/2 4  
a N
3/ 4 
OA
 cos  i  sin j 
a3/T 4
  3  90º  225º 
 1 2

a3/N 4   0, 7 i  0, 7 j 
0,5
 a3/N 4
a3/N 4   1, 4i  1, 4 j  m / s 2 ( III )
a3/N 4  1,999  2 m / s 2

  

aT   f  OA pero no se conoce  f (OA barra ficticia)

Por lo que se plantea como:

a3/T 4  a3/T 4  cos 3i  sin3 j 

Es 3 porque aT es  OA  3  135º
a3/T 4  0, 7a3/T 4i  0, 714a3/T 4 j ( IV )
  
aCor  2·4  V3/ 4
   

aCor  2·(1)k  0, 72i  0, 72 j 

aCor  1, 4 j  1, 4i (V )

Para comprobar el resultado anterior, se debe cumplir ( aC  V3/ 4 ) que la dirección y

sentido de aC es perpendicular a la V3/ 4 , girada en el sentido de 4

Sustituir II, III, IV y V en I

        
      
a4  0,86i  0,35 j   0, 7 a3/T 4 i  0, 714a3/T 4 j  1, 43i  1, 4 j   1, 4 j  1, 43i
  
  
a4   0,86  1, 43  0, 7a3/T 4  1, 43 i   0,35  1, 4  0, 714a3/T 4  1, 4  j
  
a4   0,86  0, 7a3/T 4  i   0,35  0, 714a3/T 4  j (VI )

Desde O4

18
  
a4   4  O4 A  42 O4 A
a4  0,38 4 · cos  4 j  sin 4i   0,38  cos  4i  sin 4 j 
a4  0,143 4 j  0,35 4i  0,143i  0,35 j (VII )

Igualamos VI y VII
i )  0,86  0, 7 a3/T 4  0,35 4  0,143  a3/T 4  0, 41 m / s 2

j )  0,35  0, 714a3/T 4  0,143 4  0,35  4  2, 04 rad / s 2

Del resultado de  4 , se observa que es contraria a 4 , es decir la barra 4 se desacelera.

  
a4  0,57i  0, 64 j
a4  0,86 m / s 2
  
a3/T 4  0, 287i  0, 293 j
  
a3/ 4  a3/N 4  a3/T 4
    
a3/ 4   1, 43i  1, 4 j    0, 287i  0, 293 j 
  
 
a3/ 4  1, 717i  1,107 j m / s 2
a3/ 4  2, 04 m / s 2

Cinema de Aceleraciones

aC
aT 3/4

aabs
aarr aN 3/4

O2 O A' O4

19
5. Problema
 

Dada la velocidad angular 2  10 rad/s k (constante) del siguiente mecanismo, averigue:
a) La velocidad relativa en el punto A.
b) La aceleración angular de la barra 3.

Y 40,5°

O2A2 = 50,8 mm
O3A3 = 33 mm
(3)

O3

A A2, A3

(2)

O2 X

°
25,1

20
Apartado a)
  
V A 2  VA 3  VA 2 / 3 (  )
  
VA 2  2  O2 A  2O2 A(cos  2 j  sin 2i )
 2  90  25,1  115,1

VA 2  10·50,8(cos115,1 j  sin115,1i )
 
VA 2  215, 49 j  462,8i mm / s VA 2  0, 2 j  0,5i m / s ()
  
VA3  3  O3 A  3O3 A(cos  3 j  sin 3i )
3  270  40,5  229,5

VA3  3 ·33(cos 229,5 j  sin 229,5i )

VA3  21, 433 j  25, 083i ()

VA 2 / 3  V2 / 3 cos rel i  V2 / 3 sin rel j  rel  3

VA 2 / 3  0,65V2 / 3i  0,76V2 / 3 ( V )

Sustituir en I
246 j  462,8i  21, 433 j  25,083i  0,65V2/ 3i  0,76V2/ 3 j
V2/ 3  474 mm / s V2/3  0, 474 m / s
i)  462,8  25,083  0,65V2/ 3   
  V2/ 3  (317,85i  371,64 j )mm / s V2/ 3  (0,318i  0,371 j ) m / s
j )  215,5  21, 433  0,76V2/ 3 
3  6,05rad / s 3  6,05 rad / s horario

O3

 V3
Dirección de V3 2
A


V2

O2

Apartado b)
   
a A 2  a A3  a2 / 3  acor .

a A 2   2  O2 A  22 ·O2 A·(cos  2 i  sin 2 j )

21

a A 2  (10) 2 ·50,8·(0, 42i  0,91 j )
 
a A 2  2133, 6i  4622,8 j mm / s 2 a A 2  2,1i  4, 6 j m / s 2 ()


a A3   3 ·O3 A·(cos3 j  sin3i )  32 ·O3 A·(cos3i  sin3 j )

a A3  33· 3 ( 0,65 j  0,76i )  ( 6,05)2 ·33·( 0,65i  0,76 j )

a A3   21,43 3 j  25,08 3i   701,15i  820,57 j  ( )


a2 / 3  a2 / 3 (cos 3i  sin3 j )  0, 65a2 / 3i  0, 76a2 / 3 j (V )
  
aC  2·3  V2 / 3

aC  2·(5, 72)·489·(cos 3 j  sin3 i )

acor .  3636 j  4252i mm / s 2

acor .  3, 64 j  4, 25 i m / s 2 (V )

Sustituir en I
 2133, 6i  4622,8 j   (21, 43 3 j  25, 08 3i)  (701,15i  820,57 j )  3636 j  4252i    065a2 / 3i  0, 76a2 / 3 j 
a2 / 3  3199,5 mm / s 2
i )5684  25,08 3  0,65a2 / 3  
  a2 / 3  ( 2079,7i  2431,6 j ) mm / s
2

j )  9079,37  21,43 3  0,76a2 / 3 

 3  318 rad / s 2

a2 / 3  (2,1i  2, 4 j ) m / s 2

a A3  2, 26 j  4,31i m / s 2 ()

Dirección de

Dirección de a relativa
T
a arrastre3 
a arrastre 3

N
a arrastre3


a absoluta 2

a coriolis

22
6. Problema

En el mecanismo de la figura se conoce que la velocidad angular de entrada es constante y

 

vale 2 = 4 rad/s k . Determinar:
a) Los C.I.R I23, I25, I31, I45
 

b) Las velocidades angulares 3 y  4 así como la velocidad del dado 5
 
c) Las aceleraciones angulares  3 y  4 y la aceleración del dado 5

Datos:
O4C = 20 cm, O2A = 25 cm, AB = 30 cm, AC = 40 cm, 2= 310º , 3 = 60º, 4 = 150º

(5)
B



O2
(3)

(2)

(6)
A



C


O4

(4)

23
 Apartado a)

1 2
CIR conocidos CIR desconocidos

I21, I26, I36, I34, I41, I35, I51 I25, I25, I31, I45
6 3

5 4

Para determinar los CIR se utiliza el polígono como método auxiliar y se aplica el Teorema
de los tres centros.

Para buscar I 23 y I 25 es necesario determinar previamente otros CIR

(315) Obtengo la recta que pasa por I 51 y I 53 (1)

I 31
(314) Obtengo la recta que pasa por I 41 y I 34 (2)

El I31 también sale por propiedades, OCB es una manivela, biela, pistón

(451) Obtengo la recta que pasa por I 51 y I 41 (1)

I 45
(453) Obtengo la recta que pasa por I 35 y I 34 (2)

(231) Obtengo la recta que pasa por I 21 y I 31 (1)

I 23
(236) Obtengo la recta que pasa por I 62 y I 36 (2)

(521) Obtengo la recta que pasa por I 51 y I 21 (1)

I 25
(523) Obtengo la recta que pasa por I 35 y I 23 (2)

24
 I51 

I23
I25 (5)
B

I35


O2
(3)
I21
(2)

(6)
A

I26

I45
I36 


I43
C


I41 O4

(4)

I31

25
Apartado b)

Velocidades

Mov Absoluto: Punto A6 (A2)

Mov Relativo: Punto A6/3
Mov Arrastre: Punto A3

Entrando por A:
 
V a b s A  V A2
6

   

VabsA  2  O2 A   4  · 25  cos 310 j  sin 310 i
6

  
VabsA  64, 27 j  76, 6 i cm
s
              
V a b s A  V a r r a A  V r e la t A
6 3 6 3
   
Vabs A  Varr A 3   Vrel A 6 3 ·cos 60 i  VrelA 6 3 ·sin 60 j 
6
   
Varr A 3  Vabs A   Vrel A 6 3 ·cos 60 i  Vrel A 6 3 ·sin 60 j 
6
    
Varr A 3  64, 27 j  76, 6 i   0,5 Vrel 6 / 3 i  0,87 Vrel 6 / 3 j  (I)
 
    
Varr A 3  VC  VA,C    4  O4C    3  CA
    
  
Varr A 3  4  · 20  cos150 j  sin150 i  3  · 40  cos 60 j  sin 60 i 
    
Varr A 3   17,32· 4 j  10· 4 i  20·3 j  34, 62·3 i (II)

Igualando I y II
       
 64, 27 j  76, 6 i   0,5 Vrel i  0,87 Vrel j    17,32· 4 j 10· 4 i  20·3 j  34, 62·3 i
   6/3 6/3 

Reordenando y descomponiendo

i  76, 6   10· 4  34, 64·3  0,5·VrelA
6/3

j  64, 27   17,32· 4  20·3  0,87·VrelA
6/3

Tenemos 3 incógnitas, por lo que tengo que plantear otro sistema de ecuaciones

Entrando por B:
    
  
VB  VC  VB ,C   4  O4C  3  CB 
26
    
  
VB  4  · 20  cos150 j  sin150 i  3  · 70  cos 60 j  sin 60 i
   

VB   17,32· 4 j  10· 4 i  35·3 j  60, 62·3 i (III)
 
VB  VB i (IV)

Igualar III y IV


i VB   10· 4  60, 62·3


j 0   17,32· 4  35·3

Finalmente se tiene un sistema de 4 ecuaciones y 4 incógnitas 3 ,  4 ,VrelA 6 / 3 y VB



i 76, 60   10·4  34, 64·3  0,5·Vrel A 
6/3

4   1, 72 rad s


j 64, 27   17,32·4  20·3  0,87·VrelA 
6/3
3   0,85 rad s
 

i VB   10·4  60, 62·3 

VrelA  59, 4 cm
s
VrelA  0,594 m
s
    

j 0   17,32·4  35·3 

VB  69,11 cm i VB  0, 691 m i
s s

Apartado c)

ACELERACIONES

 
   
aabsA   2  O2 A  22 ·O2 A
6

  

aabsA    4  · 25  · cos 310 i  sin 310 j
6
2

  
aabsA   257 i  306, 4 j
6

   

aabsA  aarrA  arel 6 3  acoriol
6 3
(I)
  
aarrA  aC  a A,C
3

   

aC   4  O4C  42 ·O4C 
    
  
aC   4  · 20  · cos150 j  sin150 i   1, 72  · 20  · cos150 i  sin150 j
2

    
aC   17,3· 4 j  10· 4 i  51, 24 i  29,58 j
   
a A,C   3  CA  32 ·CA
    
  
a A,C   3  · 40  · cos 60 j  sin 60 i   0,85  · 40  · cos 60i  sin 60 j
2


27
    
a A,C  20· 3 j  34, 63· 3 i  14, 45 i  25 j
        
aarrA  17,3· 4 j  10· 4 i  51, 24 i  29,58 j  20· 3 j  34, 63· 3 i  14, 45 i  25 j
3

      
aarrA   17,3· 4 j 10· 4 i  20· 3 j  34, 63· 3 i  34, 79 i  54,58 j (II)
3

 
arelA6 3  arelA6 3 ·cos 60 i  arelA6 3 ·sin 60 j (III)
  

acoriol 2·3  VrelA6 3 
  

acoriol   2  · 0,85  · 59, 4  cos 60 j  sin 60 i 
  
acoriol  50, 49 j  87, 45 i (IV)
Sustituyendo (II), (III) y (IV) en (I)
       
 257 i  306, 4 j   17,3· 4 j 10· 4 i  20· 3 j  34, 63· 3 i  35, 79 i  54,58 j 
   
 arelA6 3 ·cos 60 i  arelA6 3 ·sin 60 j  50, 49 j  87, 45 i

i   257   10· 4  34, 63· 3  cos 60· arelA6 3  123, 24

j  306, 4   17,3· 4  20· 3  sin 60· arelA6 3  105, 07

Entrando por B
      

aB  aC  aB ,C  aC   3  CB  32 ·CB 
     
 
  
  

aB  aC   3  · 70  · cos 60 j  sin 60 i   0,85  · 70  · cos 60i  sin 60 j

2


 
aB   17,3· 4 j 10· 4 i  51, 24 i  29,58 j  35· 3 j  60, 62· 3 i  25, 28 i  43, 79 j
      
aB   17,3· 4 j 10· 4 i  35· 3 j  60, 62· 3 i  25,96 i  73,37 j (V)
 
aB  aB i (VI)
Igualar V y VI y descomponiendo se tiene que


i aB   10· 4  60, 62· 3  25,96


j 0   17,3· 4  35· 3  73,37

Ahora con 4 ecuaciones se calculan las 4 incógnitas



i  257   10· 4  34, 63· 3  0,5· arelA 6 / 3  123, 24 

 4   53, 61 rad
s2


j 306, 4   17,3· 4  20· 3  0,87· arelA 6 / 3  105, 07   3   24, 4 rad
s2
 

i aB   10· 4  60, 62· 3  25,96 

arelA  723,9 cm 2
s
arel A  7, 23 m
s2
    

j 0   17,3· 4  35· 3  73,37 
 aB  2041,5 cm 2 i aB  20, 41
s
m 2i
s

28
7. Problema

El mecanismo de la figura está formado por cinco barras. En la posición indicada la barra 2
gira a una velocidad angular constante de 2  10 rad /s. El elemento 3 es una guía que
acompaña al bulón fijado al elemento 4. En la barra 3 se desprecia la ranura, se considera
delgada y de masa homogénea.
Con los datos que se indican, determinar:
a) La velocidad y la aceleración de las barras 4 y 5.
b) El momento de inercia reducido al eje O2.
c) La anchura h del volante de inercia, considerando que es de acero y tiene un radio
de 18 cm.
Datos:
O2A=33,5 cm AB=28,3 cm AC= 63,6 cm
m2 = 5 Kg, m3 = 10 Kg, m4 = 8 Kg, m5 = 2 Kg.

(5)
C

(4)

GUÍA
13
B 5°
(3)
27°

A
(2)

O2 2=10 rad/s

29
Apartado a)

VELOCIDADES
  
VB4  VB3  VB4 3

     

VB3  VA  VB , A  2  O2 A  3  AB
    
  
VB3  10  · 33,54  · cos 27 j  sin 27 i  3  · 28,3 · cos135 j  sin135 i 
    
VB3  300 j 150 i  20·3 j  20·3 i

      

VB4  300 j 150 i  20·3 j  20·3 i + VB4 3 · cos  i  sin  j 
      
VB 4  300 j  150 i  20·3 j  20·3 i  VB4 3 ·cos 315i  VB4 3 ·s in 315 j (I)

 
VB 4  VB j (II)

Igualando (I) y (II) obtenemos que:


i 0   150  20·3  0, 707·VB4 3 

 
j VB4  300  20·3  (0, 707)·VB4 3 


Pero existen 3 incógnitas, hay que plantear otro sistema de ecuaciones

Se plantea resolver primero el mecanismo formado por lasa barras 2, 3 y 5.
 
VC  VC j (III)
  
VC  VA  VC , A

    

VC  300 j 150i   3  · 63, 64  · cos135 j  sin135 i 
    
VC  300 j  150 i  45· 3 j  45· 3 i (IV)


i 0   150  45·3  3  3,33 r
s
 
j VC  300  45·3  VC  450 cm s  4,5 m s


VB3  -83,4 i + 366j

30
   
i 0   150  20·3  cos 315·VB4 3  VB4  283,3 cm
s
j VB4  2,83 m
s
j
 
j VB4  300  20·3  sin 315·VB4 3 

VB4 3   117,8 cm
s
VB4 3   1,18 m
s

Apartado a)

ACELERACIONES
 
aC  aC j
 
aB  aB
4 4
j (I)

   

aB 4
 aB  aB  acoriolis (II)
3 43

  

aB  aA  aB, A 
3  

 
   2    2 
aB3  2 O2 A 2 ·O2 A  3  AB 3 · AB 
      
   
aB3  102  ·33,54· cos26,6 i  sin26,6 j  3  ·28,3· cos135 j  sin135i   3,332 ·28,3· cos135i  sin135 j  
      
aB 3
 3000 i 1500 j  20,16· 3 j  20,16· 3 i  223, 62 i  223, 62 j (III)

  
aB 43

 arelB · cos135 i  sin135 j (IV) 
    
acoriolis   2·3  Vrel B
   2 · 3,33 ·V   cos135 j  sin135 i 
relB

  
acoriolis  4, 7·VB 43
j  4, 7·VB4 3 i (V)

Sustituyendo (III), (IV), (V) en (II)e igualando (I), y (II), se obtienen 2 ecuaciones y 3
incógnitas

i 0   3000  20,16·  223, 62  553, 66  cos135·a
3

 relB
 
j a   1500  20,16·  223, 62  553, 66  sin135·a
B 3 relB 

Pero existen 3 incógnitas, hay que plantear otro sistema de ecuaciones
  
aC  aA  aC / A (VII)

aC    2  O2 A  22 ·O2 A   3  AC  32 · AC 

      

31
      
aC  3000 i  1500 j   3  · 63, 64  · cos135 j  sin135 i    3,332 · 63, 64  · cos135 i  sin135 j 

      
aC  3000 i  1500 j  45· 3 j  45· 3 i  500 i  500 j

i 0   3000  45·  3  500   3  55,55 rad 2
s
   
j aC   1500  45· 3  500 aC  500 cm s 2 j aC  5 m s 2 j

  

i 0  3000  20,16·3  223,62  553,66  cos135·arelB  aB  3367 cm s2 j aB  33,67 m s2 j
 

j aB 1500  20,16·3  223,62  553,66  sin135·arelB 

arel
B
 31,25 m
s2

Apartado b)

Momento de inercia reducido en  O2

1 1 
Ekn    ·mn ·VG2n  · I G jn · 2jn 
n 2 2 

1 1 1 1 1 1 1
· I R · 22  ·m2 ·VG22  · I G2 · 22  ·m3 ·VG23  · I G3 · 32  ·m4 ·VG24  ·m5 ·VG25
2 2 2 2 2 2 2

Barra 2 Barra 3 Barra 4 Barra 5

1 1 1 1 1 1 1
· I R · 22  ·m2 ·VG22  · I G2 · 22  ·m3 ·VG23  · I G3 · 32  ·m4 ·VG24  ·m5 ·VG25
2 2 2 2 2 2 2
I R · 2  m2 ·VG2  I G2 · 2  m3 ·VG3  I G3 · 3  m4 ·VG4  m5 ·VG5
2 2 2 2 2 2 2

1
I G2  ·5·33,542  468, 72 Kg ·cm 2  0, 046872 Kg ·m 2
12

1
IG 3  ·10·63, 642  3375 Kp ·cm 2  0,3375 Kg ·m 2
12

       

 33,54 
VG2   2  O2G2  10  ·
 2 
 
 · cos 26,56 j  sin 26,56 i  VG2 150 j  75 i
cm
s

2 2
VG2 2  28125 cm 2  2,81 m
s s2

       
 63, 64 
VG3  300 j 150 i   3,33 ·
 2 
 
 · cos135 j  sin135 i  VG3  375 j  75 i
cm
s

32
 2 2 2
VG3 1462500 cm 2 14, 62 m
s s2
  2 2
VB  VG4  283,3 j cm  VG24  80258,89 cm 2  8, 02 m 2
s s s
   2 2
VG5  VC  450 j cm  VG25  202500 cm 2  20, 25 m 2
s s s

I R ·102  0, 0468·102  5·2,81  0,337· 3,33  10·14, 62  8·8  2·20, 25

2

I R  2, 731 Kg ·m 2

Apartado c)

Para un radio del volante de R 18 cm , calcular la anchura del volante de inercia h  ?

1
I R  ·m · R 2
2

m   · V   · A ·h 
m   · ·R 2  ·h

1
Por lo que I R  ·  · ·R 2  ·h ·R 2
2

2·I R
h r = 7800 kg / m3
 · ·R 4

h = 0, 21m

33
8. Problema

El mecanismo de la figura trabaja en el plano horizontal, y su movimiento parte del giro de


la manivela 2, que tiene una velocidad angular  2 = 3 rad/s constante. Considere que entre
las barras 4 y 5 hay rodadura pura.

Dada las medidas geométricas y para la posición mostrada:

a- Determine los grados de libertad del mecanismo según el método de Grübler.
b- Señale los CIR I21, I41, I51, I23, I24, I34.
c- En el punto C determine la velocidad del dado 5 respecto a la guía 4.
d- Calcule la aceleración del dado 5.

Datos: O2A = 0,75 m , O4A = 1,3 m, O2 O4 = 1 m, AC = 0,3 m

Nota: El dibujo no está a escala. Trabaje con solo dos lugares decimales aproximando por
exceso.

(3) (5)

A
(4)
° (2)
101


15°

O4 O2

34
Apartado a)

Grados de libertad

GL  3·(5  1)  2·5  1
GL  1

Apartado b)

Cálculo de los CIRs

I51 ¥

I34 ¥

I23
(3) (5)

A
(4)
° (2)
101


I41 15°
I24
O4 I21 O2

Apartado c)


Vabs 2  2  O2 A

Vabs 2  3·0, 75·(cos 79 j  sin79i )
 (I)
Vabs 2  (0, 43 j  2, 21i )cm / s
 
Vabs 2  Vabs 3
   
VabsA 3  Varrastre 4  Vrel 3/ 4  4  O4 A  Vrel 3/ 4

VabsA  1,34 ·(cos15 j  sin15i )  Vrel 3/ 4 (cos195i  sin195 j ) (II)
3
    
VabsA  1, 254 j  0,344 i  0,96Vrel 3/ 4 i  0, 26Vrel 3/ 4 j
3

35
Igualamos I y II

i )  2, 21  0,344  0,96Vrel 3/ 4  Vrel 3/ 4  2, 03 m / s


j )0, 43  1, 254  0, 26Vrel 3/ 4  4  0, 77rad / s
  
VC 5 j  VC 4  VC 5/ 4  VC 4  VC 5/ 4   cos15i  sen15 j 

VC 5 j  VC 4  0,97 VC 5/ 4 i  0, 26 VC 5/ 4 j

  

VC 4  4  O4C

VC 4  0, 77·1, 6·(cos15 j  sin15i )

VC 4  (1,19 j  0,32i )m / s

i ) 0  0,32  0,97 VC 5/ 4  V5/ 4  0,33 m / s

  
j ) VC 5  1,19  0, 26 VC 5/ 4  VC 5  1, 27 j m / s

V5 / 4  0,31i  0, 08 j m / s

Apartado d)

Calculo de las aceleraciones

   
a A3  aarrastre 4  arel 3/ 4  acorr .
 
a A 2   2  O2 A  22 O2 A

a A 2  (3) 2 ·0, 75·(cos 79i  sin79 j )

a A 2  (1, 29i  6, 62 j )m / s 2  a A3
   
aarrastre 4   4  O4 A  42 O4 A

aarrastre 4  1,3 4 ·(cos15 j  sin15i )  (0, 77) 2 ·1,3·(cos15i  sin15 j )

aarrastre 4  1, 26 4 j  0,34 4i  0, 74i  0, 20 j


arel 3/ 4  arel 3/ 4 ·(cos15i  sin15 j )

arel 3/ 4  0,96arel 3/ 4i  0, 26arel 3/ 4 j

Consideramos que el dado se está frenando por eso la aceleración es contraria a la

velocidad.

36
  
acor .  2·4  Vrel 3/ 4

acor .  2·0, 77·2, 03·(cos15 j  sin15i )

acor .  (3, 02 j  0,81i )m / s 2

1, 29i  6, 62 j  1, 26 4 j  0,34 4i  0, 69i  0, 20 j  0,96arel 3/ 4i  0, 26arel 3/ 4 j  2,9 j  0,81i

0,19i  3,53

0, 26i  9, 44 j  1, 26 4 j  0,34 4i  0,96arel 3/ 4i  0, 26arel 3/ 4 j

i ) 0,19  0,34 4  0,96arel 3/ 4   4  2, 65 rad / s 2
 
j )  3,53  1, 26 4  0, 26arel 3/ 4  arel 3/ 4  1,13 m / s 2
   
aC 5 j  aC 4  a5/ 4  acor .
   
aC 4   4  O4C  42 ·O4C

aC 4  (2, 65)·1, 6·(cos15 j  sin15i )  (0, 77) 2 ·1, 6·(cos15i  sin15 j )

aC 4  (0, 25i  4,33 j ) m / s 2


acor .  2  4  V5 4   cos15 j  sen15i   0, 49 j  0,13i

Se considera desacelerando (5) por eso aC 5 es negativa

i ) 0  1,99  a5/ 4 0,96  0,13  a5/ 4  1,94 m / s 2


j ) aC 5  11,1  a5/ 4 0, 26  0, 49  aC 5  11,11 j m / s 2

37
9. Problema
 
V a
Del siguiente mecanismo averiguar la A y la A .
Sabiendo que :
 
 2   8 k rad s
 
 2   70 k rad
s2
O2 A 10 cm

3
A

(2)
cm

60°
20
R=

O2

38
Velocidades

Entrando por O2:

  

Vabs A 3  Varr 2  Vrel 3 2

  
Varr 2   2  O2 A

      
   
Varr 2   2 · O2 A  · cos 60 j  sen 60 i   8 ·10  · cos 60 j  sen 60 i  40 j  69, 28 i

    
 
Vrel A 3 2 · cos 60 i  sen 60 j  0,5·VrelA 3 2 i  0.87·VrelA 3 2 j

    
Vabs A 3   40 j  69, 28 i  0,5·Vrel A 3 2 i  0.87·Vrel A 3 2 j (I)

Entrando por C:

  

Vabs A   f  CA

 
   

Vabs A   f · CA  · cos 90 j  sin 90 i   f · 20  ·  sin 90 i 
 
Vabs A   20· f i (II)


i 69, 28  0,5·VrelA 3 2   20· f  Vrel A 3 2  46,18 cm
s
VrelA 3 2  0, 462 m
s
 
j  40  0,866·VrelA 3 2  0   f   4, 61 rad s

 
VabsA 3  0,922 i m
s

39
Aceleraciones

Entrando por O2.

   

aabs.3  aarras.2  arel .3/ 2  acorr .


a2   2  O2 A  22O2 A

a2  (70)·10· cos 60 j  sin60i    8  ·10· cos 60i  sin60 j 
2


a2  350 j  606, 22i  320i  554, 26 j

a2  286, 22i  904, 26 j


arel .3/ 2  a3/ 2  cos 60i   a3/ 2  sin60 j 

arel .3/ 2  0,5a3/ 2i  0,87a3/ 2 j


acorr .  2·  Vrel . 

acorr .  2· 8 ·46,18  cos 60 j  sin60i 

acorr .  369, 44 j  639,89i


aabs.3  286, 22i  904, 26 j  0,5a3/ 2i  0,87 a3/ 2 j  369, 44 j  639,89i

aabs.3  926,11i  1273, 7 j  0,5a3/ 2i  0,87 a3/ 2 j ( I )

Entrando por C;


aabs. A   f  CA   2f CA

aabs. A   f ·CA· cos 90 j  sen90i    2f CA· cos 90i  sen90 j 

aabs. A  20 f i  425, 04 j ( II )

i ) 926,11  0,5a3/ 2  20 f  a3/ 2  975, 47 cm / s 2 a3/ 2  9,8 m / s 2

 
j )  1273, 7  0,87 a3/ 2  425, 04   f  70, 69 rad / s 2

40
10. Problema

 
Del siguiente mecanismo averigue la VP y la aP , considerando sólo la masa de la barra 4
en la zona sombreada.
 
Sabiendo que: 2   5 rad s k
 
 2   2 rad 2 k
s
O2 A  30 cm

 = 50º

(3)

A
(4)
(2)

O2
P

41
Cálculo de Velocidades

Método Vectorial
  
VA  2  O2 A

VA  (5)·0,3·(cos 50 j  sin50i )
 
VA  VA3  (0,96 j  1,15i ) m / s

  

VA3  V4  V3 / 4
  
VA3  V4 i  V3 / 4 j

0,96 j  V3 / 4 j

1,15i  V4 i

Método trigonométrico

VP
sen 
VA
 
VP  VA ·sin  VAi
 
Vrel .3 / 4  VA ·cos   VA j

Cálculo de Aceleraciones
   
a A3  a A 4  a3/ 4  acor .

a A   2  O2 A  22O2 A
a A  (2)·0,3·(cos 50 j  sin50i )  (5) 2 ·0,3·(cos 50i  sin50 j )
a A  0,38 j  0, 46i  4,82i  5, 74 j
a A  a A3  (4,36i  6,12 j ) m / s 2

acor = 0  Porque la barra de arrastre no gira ( 4  0 )

  
a A3  a A 4i  a3/ 4
a A 4 i  aP 4
aP 4  4,36i m / s 2
a3 / 4  6,12 j m / s 2

42
11. Problema

La varilla AO2 se mueve con movimiento de rotación en torno a O2 y está conectada con el
dado 4, de manera que el movimiento se transmite a la pieza ranurada que gira en torno a

03. En el instante representado   30º . La velocidad angular de la varilla AO2 es 6 rad / s

y la aceleración angular es 30 rad / s2 con los sentidos indicados en el dibujo.
Datos:
m2  4 kg , m3  6 kg , m3  6 kg

a) Calcular el par necesario a aplicar en el eje 03 para mantener el equilibrio dinámico.

O2
18

30
cm

cm
10 cm

O3
12

G2
cm

24
16

cm
cm

(2)
A
G3 (3)
20
cm

(3)
(4)
22 cm
cm
22

43
Apartado a)

TEOREMA DEL COSENO


O2

30°
b = 10

c=
30

O3

a = 21,9
1

a 2  b 2  c 2  2·b ·c ·cos 30 a 2  102  302  2·10·30·cos 30 a  21,91cm

c 2  a 2  b 2  2·a ·b ·cos  302  21,912  102  2·21,91·10·cos 

319   438,34·cos  cos    0, 727  136, 69º

 2  360º   90º 30º   2  300º

21,9
 1
O3

3
A
20

19,17°

44
 20
  cos 1    24,14º
21,917
 3  360º    90º   360º  136, 69  90º    3  313,31º

  180    
  3  270    313,31º  270  24,14o    19,17º

VELOCIDADES
Planteamos entrando por O2:
      
    
Vabs A 4   2  O2 A   2  · O2 A · cos  2 j  sin  2 i   2  · O2 A · cos 300 j  sin 300 i 
  

Vabs A 4   6  · 30  · cos 300 j  sin 300 i 
  
Vabs A 4  155,8 i  90 j cm
s
   (I)
Vabs A 4  1,56 i  0,9 j m
s
  
Vabs A 4  VarrA 3  Vrel A4 3

    
  
Vabs A 4  3  · O3 A · cos 3 j  sin 3 i   Vrel 4 3 ·(cos  i  sin j ) 
 
    
Vabs A  15·3 j  15,94·3 i  VrelA ·cos19, 2 i  VrelA ·sin19, 2 j (II)
4/3 4/3

Igualamos ambas ecuaciones:



i 155,88  15,94·3  0,94·VrelA4 3 
 

j 90  15·3  0,33·VrelA4 3 

3  3, 78 rad s
 
VrelA 4 / 3  95, 62 i  32,92 j cm  VrelA 4 / 3 101,14 cm
s s
 
VrelA 4 / 3  0,956 i  0,329 j m  VrelA 4 / 3 1, 01 m
s s

ACELERACIONES

Planteamos entrando por O2:

45
   
aabsA
  2  O2 A   2
2 ·O 2A
2

    
aabs A2
  
  2  · O2 A · cos 300 j  sin 300 i  2  · O2 A · cos 300 i  sin 300 j
2
  
    
aabs A2
 
  30  · 30  · cos 300 j  sin 300 i   6  · 30  · cos 300 i  sin 300 j
2
 
   
aabs A2
 aabs A4
  13,19 i  4,85 j (I) m/s2

Planteamos entrando por O3:

   
aabs A
  aarr    arel    ac 
   
aabs A4
 a   a   a 
arr A 3 rel 4 / 3 c

       


aabs A 4   3  O3 A  32 ·O3 A    a  · cos  i  sin  j    2· V 
rel A4 3 3 rel A4 3

    
aabs A
   3  · O3 A· cos  3 j 
sin  3 i   3 
2
· O3 A · cos 
 3 i  
sin  3 j   
    
  
arelA4 3 · cos  i  sin  j   2  ·3, 78 k  95, 62 i  32,92 j  
Se comprobó que con el ángulo el módulo de la Aceleración relativa dio negativo y por
tanto el ángulo correcto es  +180=199,2. Por lo que el dado se está frenando por eso la
aceleración es contraria a la velocidad.

    
aabs A
   3  · 21,91  · cos 
313,31 j  sin 313,31 i   3, 78 
2
· 21,91 
· cos 313,31 i  sin 313,31 j  
  
  
arelA4 3 · cos199, 2 i  sin199, 2 j   2  · 359, 4  124,5i  
      
aabs A4
 15,94· 3 i  15, 02· 3 j  0,944·arelA4 3 i  0,328·arelA4 3 j  465, 74 i  947,3 j (I)

Igualamos ambas ecuaciones:



i  1319, 42 15,94· 3  0,944·arelA4 3  465, 74 
 

j 485,3  15, 02· 3  0,328·arelA4 3  947,3 

46
 3   17, 44 rad
s2
arel  605, 61 cm arel  6, 06 m
A4 3
s2 A4 3
s2

Apartado b)

Para mantener el equilibrio dinámico del mecanismo, se plantean las siguientes

condiciones:

O2
18

30
cm

cm
10 cm

(5)
O3

MO3?
12

G2
cm

(3) m2 · g
16
cm

G3 (2)
A
20
cm

m3 · g
(4)
cm
22

Aplicaremos la ecuación de los trabajos virtuales

           
M i2 · 2  Fi2 ·VG2  P2 ·VG2  M i3 ·3  Fi3 ·VG3  P3 ·VG3  M O3 ·3  0

             
2 2
  3 
 M i ·1  Fi ·VG  m2 · 9,8 j ·VG    M i ·3  Fi ·VG  m3 · 9,8 j ·VG   M O ·3  0
 2 2  3 3 3  3
 

De la barra 2 De la barra 3

47
Lo desglosamos en partes para facilitar el cálculo
  
     VG2  54 j  93,53 i cm G3 =

VG2  2  O2G2   6  ·18  · cos 300 j  sin 300 i     
VG2  0,54 j  0,93 i m
s

s
       
 
VG3  3  O3G3   3, 78  ·16  · cos 289,17 j  sin 289,17 i  VG3  0,197 j  0,572 i m
s
     
 M   I ·   0, 0264· 30  k  M  0, 792 k N ·m
 i2 G2 2 i2

(I ) 
 1   1 
 I G2  m · a ·b  · L2   4·12·18  ·302   264 kg ·cm 2  0, 0264 kg ·m 2
  6   6 
     
 M   I ·   0, 0272· 17, 72  k  M  0, 483 k N ·m
 i3 G3 3 i3
( II ) 
6
 I G3  · a 2  b 2  c 2   · 222  242  242   272 kg ·cm 2  0, 0272 kg ·m 2
m
 36 36

   

aG   2  OG2  22 ·OG2 o aG2  b ·aA  a ·aO3  18 ·aA
2
l l 30
   
aG2  0, 6·aA  aG2  791 i  291 j cm / s 2

      

 
Fi2   m2 ·aG2   4· 7,91i  2,91 j  Fi2  31, 64 i  11, 64 j N

     

aG    O G   2
·O G  a  342,88 i  122, 65 jm
3 3 3 3 3 3 3 G3
s2

      


Fi3   m3 ·aG3   6· 3, 42 i  1, 22 j   Fi3  20,52 i  7,32 j N

Substituimos en la fórmula general

             
 2 2 2
2   3  3 3 3 
 3

 M i · 2  Fi ·VG  m2 · 9,8 j ·VG    M i ·3  Fi ·VG  m3 · 9,8 j ·VG   M O ·3  0

      
 0, 792  · 6    31, 64 i 11, 64 j  · 0,935 i  0,54 j   4· 9,81 j  · 0,935 i  0,54 j    0, 483 · 3, 78 
      
 20,52 i  7,32 j  · 0,19 j  0,57 i   6· 9,81 j  · 0,19 j  0,57 i   M O3 · 3, 78   0

7,892
M O3   M O3   2, 087 N ·m par con sentido horario, contrario a 3 .
3, 78

48
12. Problema

 
El mecanismo de la figura se mueve con una velocidad angular de entrada 5  1 k y
 
una aceleración angular 5 1k . Se impone como condición que la barra 2 rota con una
   
velocidad angular 2  2 k y una aceleración angular  2  2 k . (Las medidas
están dadas en milímetros).
 
Determinar la VG4 y la aB 4 .

P
268

0
13
A

14°
12°

(3)
230

(5) B
(2)

G4
(4)
60°

151
70
°

50

O5 O4

49
Velocidades


VA  5 ·O5 A·(cos 5 j  sin5i )

VA  1·0, 23·(cos 60 j  sin60i )

VA   0, 23 j  0, 20i  m / s
  
VBabs3  VBarras.2  Vrel 3/ 2 ( I )
 
VB 3  VB 4   4 ·O4 B·(cos 4 j  sin 4i )

VB 3  0,054 j  0,144i ( II )
  
VB 2  VA  VB / A

VB 2  0,23 j  0,20i   2 ·AB·(cos 2 j  sin 2i )  2  348º

VB 2  0,23 j  0,20i  ( 2)·0,27·( 0,98 j  0,21i )

VB 2   0,09i  0,76 j  m / s ( III )


V3/ 2 es  PB

V3/ 2  V3/ 2  cos  rel i  sin rel j 

V3/ 2  V3/ 2  cos194i  sin194 j 

V3/ 2   0,97V3/ 2i  0, 24V3/ 2 j  ( IV )

Sustituyendo II, III y IV en I;

0, 054 j  0,144i  0, 09i  0, 76 j  0,97V3/ 2i  0, 24V3/ 2 j

V3/ 2  1, 25 m / s
i )  0,144  0, 09  0,97V3/ 2  
  V3/ 2   1, 21i  0,3 j  m / s
j ) 0, 054  0, 76 j  0, 24V3/ 2 
4  9,18 rad / s  antihorario 


VG 4  4 ·O4G (cos 70 j  sin70i )

VG 4  1,57 j  4,31i

50
Aceleraciones

a A   5O5 A(cos 5 j  sin5i )  52O5 A(cos 5i  sin5 j )

a A  1·0, 23(cos 60 j  sin60i )  (1) 2 0, 23(cos 60i  sin60 j )

a A  0, 23 j  0, 20i  0,115i  0, 20 j

a A  0,315i  0, 03 j

   

aB 3  aB 2  a3/ 2  acorr . (V )

aB 3   4O4 B(cos 4 j  sin 4i )  42O4 B(cos 4 j  sin 4i )

aB 3  0,05 4 j  0,14 4i  124,7i  342,6 j (VI )
  
aB 2  a A  aB / A

aB 2  a A   2 AB(cos 2 j  sin 2i )   22 AB (cos 2 j  sin 2i )

aB 2  0,315i  0,03 j  0,53 j  0,11i  1,06i  0,22 j

aB 2  1,49i  0,34 j (VII )

a3/ 2  a3/T 2  a3/N 2


a3/T 2  a3/T 2 (cos104i  sen104 j )  0,97 a3/T 2i  0, 24a3/T 2 j (VIII )

N
a 3/2  a 3/2
N
(cos104i  sin104 j )
 V
N
a 3/2  3 / 2 ( 0,24i  0,97 j )
PB

N
a 3/2   12,9i  52,2  m / s 2 ( IX )

acor  2 2 ·V3 / 2 (cos194i  sin194 j )

acor  27,2i  6,8 j (X )

Sustituimos VI, VII, VIII, IX y X en V

0,054 j  0,144i  124,7i  342,6 j  1,49i  0,34 j  0,97a3/T 2i  0,24a3/T 2 j  12,9i  52,2 j  27,2i  6,8 j

i)  0,144  25,28  0,97a3/T 2  a3/T 2  520 m / s2

 
j) 0,054  297,53  0,24a3/T 2  4  3420 rad / s2


a3/ 2   517i  177, 2 j  m / s 2

aB 4   603,5i  171, 6 j  m / s 2

51
13. Problema

Calcular la masa reducida en A del mecanismo representado.

B
G3
(3)
A
G4
(2)
G2 (4)

O
O

Datos de partida:

AB = BO4 = 86,6 cm
O2A = 50 cm

2 10 rad s 3   3,33 rad s 4  3,33 rad s

I G2  0, 015 kg ·m 2 I G3  0, 020 kg ·m 2 I G2  0, 020 kg ·m 2
m2  0,1 kg m3  0,15 kg m4  0,15 kg

52
El cálculo de la masa reducida se realiza a partir de la ecuación general siguiente:

2 2
V   
mR   mi · i   i Ii · V i 
i  VR   R

Consideraciones realizadas:

 Las barras 2 y 4 solo rotan, se ha aplicado el “I” respecto a O2 y a O4, respectivamente

(no respecto a G), por lo que se plantea solo el término de rotación.
 La barra 3 rota y se traslada, se ha aplicado el “I” respecto a G, por lo que se plantean
los términos de Rotación y Traslación.

2 2 2 2
     VG   
mRA  I O2 · 2   I G3 · 3   m3 · 3   I O4 · 4 
 VA   VA   VA   VA 

Rotación Rotación Traslación Rotación

I O 2  I G 2  m2 ·O2G22
Si
I O 4  I G 4  m4 ·O4G42

VA  0,5 ·10  VA  5 m
s
 
VG3  VA   3  AG3

    
  
VG3  5 · cos 30 j  sin 30 i   3,33 ·0, 43 · cos 30 j  sin 30 i 
  
VG3   3, 61 i  1, 25 j m
s
VG3  3,82 m
s

 
2
I O2  I G2  m2 · O2G2 ·cos 60

I O2  0, 015  0,1 · 0, 25 ·cos 60   I O2  0.02125 kg ·m 2

2

 
2
I O4  I G4  m4 · O2G2 ·sin 60

I O4  0, 02  0,15 kg · 0, 43·sin 60   I O4  0.048 kg ·m 2

2

2 2 2 2
 10   3,33   3, 2   3,33 
mRA  0, 021·   0, 02·   0,15·   0, 048· 
 5  5   5   5 

mRA  0.203 kg

53
14. Problema

Para una máquina cíclica se conoce que su eje principal realiza una vuelta entera durante el
ciclo de trabajo y la Curva de par del motor que la acciona está representada en la siguiente
figura:

Mm
30 Nm

II 2II

Sabiendo que el par resistente reducido a este eje es constante, calcule el momento de
inercia del volante que debe montarse en el eje principal de la máquina para que la
velocidad angular de este sea 210 ± 10 rpm.

54
Como se observa en la figura, la curva de par del motor es variable y la del par resistente
reducido a su eje principal es constante.

M m  30 N m
1
Am    30  15  N m  rad
2
Am  Ar
Ar  2  Mr
Am 15
Mr    7, 5 N m
2 2

NOTA: Dado que Mr es un par resistente que consume energía lo tomamos como un valor
negativo.
Mm
30 Nm

II 2II

MR

2II

-7,5 Nm

Teniendo en cuenta que: M t  M m  M r

El valor máximo de Mt es 22,5 Nm

MT

22,5 Nm

2II
X 
Y
-7,5 Nm
II

55
Por Triángulos semejantes

MT
30 Nm
22,5 Nm

2II

-7,5 Nm
II

30 22, 5 22, 5 
  y
 y 30

y  0, 75  2, 356
x    y    0, 75
x  0, 25  0, 78

El Área de MT indica la ∆Ec volante

AM t (  )  AM t (  )
1 1
A M t (  )   M t  y   22, 5  2, 356  26, 50   Ec ( N m )
2 2
1
AT (  )  7, 5   7, 5  0, 78  26, 49   Ec
2

Dan el mismo valor

Si   210  10 rpm

 m ax  220 rpm
 m in  200 rpm
 m ax   m in
 m ed    m ed  210 rpm  22 rad s
2
 m ax   m in
   0, 095
 m ed
 Ec 26, 5
Iv  2
 2
 0, 57 Iv  0, 57 kg  m 2
 m ed  22  0, 095

56
 PROBLEMAS RESUELTOS
DE ANÁLISIS DE MECANISMOS

Amelia Nápoles Alberro

Jesús M. Petreñas Ranedo

Departamento de Universidad Politécnica

Ingeniería Mecánica de Cataluña

UPC

57