Professional Documents
Culture Documents
Objetivo General.
Deducir y resolver las ecuaciones de posición, velocidad y aceleración del mecanismo multilazo de
cadena cinemática cerrada utilizando herramientas computacionales.
Objetivos Particulares
Aplicar los cuatro métodos estudiados en clase para modelar la posición, velocidad y
aceleración del mecanismo multilazo asignado a cada equipo.
Método gráfico. Apoyarse en el software de Geogebra 5.x para el análisis de posición
velocidad y aceleración del mecanismo multilazo.
Método Analítico. 𝑒𝑒 𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 + 𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖𝑖
𝜕𝜕𝜕𝜕
Método Matricial. 𝑘𝑘𝑘𝑘(𝑞𝑞) = −[𝐽𝐽(𝑠𝑠)]−1 𝜕𝜕𝜕𝜕
Método de álgebra compleja. 𝑒𝑒11 = 𝑅𝑅𝑅𝑅[𝑝𝑝, 𝑒𝑒1 ]
Procedimiento
Los dibujos de los mecanismos deberán desarrollarse utilizando Corel Draw x7 ó x8.
El reporte deberá tener portada con el número de práctica (Práctica 4), nombre de la
práctica, número de equipo, nombre de los integrantes, nombre del profesor, grupo al
que pertenecen, fecha de entrega de la práctica.
El reporte deberá circunscribirse y cumplir con los objetivos de la práctica.
El reporte deberá contener la justificación de la práctica, el fundamento matemático
sobre los métodos implementados y se describirán algunos ejemplos donde se pueda
encontrar dichos mecanismos, posibles aplicaciones que desempeñan en la industria,
parte de alguna máquina, electrodoméstico, etc.
El reporte deberá contener una descripción breve de cada paso realizado y las
consideraciones tomadas para cumplir cada uno de los objetivos. Es importante
mostrar los resultados de ambos softwares para validar los resultados (inserte una
tabla comparativa).
El reporte deberá contener las conclusiones del equipo sobre la práctica, resaltando
los problemas presentados y la solución. (deberán enfocarse a los objetivos de la
práctica)
El reporte deberá contener bibliografía y referencia web formal y deberán estar
referenciadas en el cuerpo de la práctica.
Cada imagen, ecuación o tabla deberá estar enumerada y/o citada en el reporte, con
una breve descripción.
Requisitos de los archivos (evidencias)
El archivo en Working Model 2D 2004 deberá tener el mecanismo modelado, las
longitudes y/o ángulos iniciales serán elección libre por los miembros del equipo.
El código de Mathematica 11.x ó Geogebra 5.x ó Simulink/Matlab, según sea el
caso, deberá estar explicado (comentado). (*Esto es un comentario*) en
Mathematica 11.x. y % denota un comentario en Matlab.