基于磨料水射流的螺杆转子加工新方法研究———何雪明 　 陈泽华 　 武美萍等

基于磨料水射流的螺杆转子加工新方法研究
何雪明１，２　 陈泽华１，２　 武美萍１，２　 张 　 荣２
１．江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ，无锡 ，２１４１２２
２．江南大学 ，无锡 ，
２１４１２２
摘要：螺杆转子传统加工过程中存在刀具磨损和过高切 削 热 量 等 难 题。 为 此，将 具 有 无 刀 具 磨 损、
切削热量低、绿色环保特点的磨料水射流加工方法引入螺杆转子加工研究之中 ，提出了磨料水射流多轴
联动加工螺杆转子的新方法，以提高转子加工精度和效率。采用任意拉 格 朗 日 与 欧 拉 方 法 构 建 了 转 子
加工模拟模型，将模拟分析结果与实验数据进行比较，验证了模拟 模 型 的 正 确 性。 最 后，通 过 磨 料 对 水
射流多轴联动加工模拟结果的分析，证明了螺杆转子加工新方法的合理性。
关键词：磨料水射流；多轴联动加工；双螺杆压缩机；任意拉格朗日与欧拉方法
中图分类号：
ＴＨ４５５ ＤＯＩ： ３９６９／
１０． ｊ．ｉ
ｓｓｎ．
１００４－１３２Ｘ．
２０１６．
１９．
００５

Ｒｅｓ ｅａｒｃｈ　ｏｎ　ａ　Ｎｅｗ　 Ｍｅ ｔ ｈｏｄ　ｆ

ｏ ｒＳ
　ｃ ｒ
ｅｗ　 Ｒｏ ｔｏｒ　Ｐｒｏｃｅｓ
ｓｉｎｇ　 Ｕｓｉ ｎｇ　Ａｂｒ ａｓ
ｉｖｅ　 Ｗａ ｔｅ
ｒ　Ｊｅｔ
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Ｈｅ　 Ｘｕｅｍｉ ｎｇ１ ２ 　Ｃｈｅｎ　 Ｚｅｈｕａ１ ２ 　Ｗｕ　 Ｍｅｉｐｉｎｇ１ ２ 　Ｚｈａｎｇ　 Ｒｏｎｇ２
１．Ｊｉａｎｇｓｕ　 Ｋｅｙ　 Ｌａｂｏｒ ａｔｏ ｒ
ｙ　 ｏｆ　Ａｄｖａｎｃ ｅｄ　Ｆｏｏｄ　 Ｍａｎｕ ｆａｃｔｕｒｉｎｇ　 Ｅｑｕ ｉｐｍｅｎ ｔ　ａｎｄ　 Ｔｅｃｈｎｏｌ ｏｇｙ，
Ｗｕｘ ｉ，Ｊ ａｎｇｓｕ，
ｉ ２１４１２２
２． Ｊｉａｎｇｎａｎ　 Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘ ｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ， ２１４１２２
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉ ｎｔｈｅ
　 　 ｔｒａ ｄ
ｉｔｉｏｎ ａｌ　ｍ ａｃｈｉｎｉｎｇ　ｐｒｏｃｅｓｓ ｅｓｏ
　　ｆｓｃｒｅｗ　ｒｏｔ ｏ
ｒ ｓ ，ｔｈｅｒ ｅ　ｗｅｒｅ　ｐｒｏｂ ｌ
ｅｍｓ ｓｕｃｈ　
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ｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ　ｏｆｎｏ
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ｙ　 Ｌａｇｒａｎｇ ｉａｎ－
Ｅｕｌｅｒｉａｎ　 ｍｅｔｈｏｄ

０　 引言 嘴内的加速过程，得 出 磨 粒 最 终 速 度 稍 微 低 于 液
现阶段成熟的螺杆转子复杂曲面加工方法有 体速度的结论。陈保胜等 ［３］对具备复杂曲面特征
铣削、滚削、磨削三种。这三种方法或多或少存在 零件的多轴联动加工进行了研究。刘丽等 ［４］应用
一些 瓶 颈 因 素，如 刀 具 磨 损、过 高 切 削 热 量、接 触 ＢＰ 神经网络算法，建立了磨料水射流加工粗糙度
应力等，制约 了 加 工 精 度 的 进 一 步 提 升。 水 射 流 模型。康灿等 ［５］通 过 实 验 证 明，高 速 纯 水 射 流 的
技术因其具有无刀具磨损、切削热量低、加工精度 连续集中段是产 生 射 流 冲 击 能 量 的 关 键，射 流 断
高等 特 有 的 优 势，已 经 被 逐 步 应 用 于 石 油、化 工、 面中心区存在着明显的湍流均方根速度低谷。宋
轻工、航空、建筑、冶金、市政工程和医学等领域。 岳干等 ［６］对后混合磨料水射流抛光金属材料的加
国内众多学者、科研单位、企业对磨料水射流 工过程进行了研究。刘增文等 ［７］依据脆性断裂原
领域进行了大量研究，并取得了一定的研究成果。 理、塑性变形理论，借助高压力的岩石材料加工实

林晓东等 ［１］采用光滑粒子流体动力学方法（ 验 结 果，研 究 了 水 射 流 加 工 中 材 料 移 除 的 原 理。

ＳＰＨ）
和有限元方 法 （ 周大鹏等 ［８］探讨了水射流加工各种类金属材料的
ＦＥＭ）模 拟 了 不 同 速 度 的 磨 料 水
可行性，并辅以实 验 研 究 验 证 了 金 属 材 料 的 水 射
射流破岩效果。潘峥正等 ［２］研究了磨料粒子在喷
流可加工性。 同 时，国 外 的 科 研 工 作 者 在 水 射 流
收稿日期：
２０１５－１１－３０
应 用 领 域 也 取 得 了 较 多 的 研 究 成 果。Ｂｅｇ
ｉｃ－
基金项目：国家自然科学基金资 助 项 目（
５１２７５２１０，５１１０５１７５）；
ｃ等 ９ 通 过 研 究 认 为，在 磨 料 水 射 流 切
［］
江苏省产学研资助项目（
Ｈａ
ｊｄａ
ｒｅｖ
ｉ
ＢＹ２０１３０１５－３０）；江 苏 省“六 大 人 才”高
峰资助项目（
２０１３－ＺＢＺＺ－０１６）；中央高校基本科研业务费专项 资
割中，横向移速对 加 工 区 底 部 的 表 面 质 量 具 有 较
金资助项目（
ＪＵＳＲＰ５１５１１） 大影响。Ｄｏｎｇａ 等 ［１０］研 究 了 磨 料 水 射 流 清 洗 过
· ２５８１ ·
 中国机械工程第 ２７ 卷第 １９ 期 ２０１６ 年 １０ 月上半月

程中的磨 料 在 线 回 收 方 法。Ｋｉｍ 等 ［１１］提 出 了 基 嘴直径的 １５０ 倍。基本段的射流束，由于与空气的

于磨 料 水 射 流 切 割 的 隧 道 爆 破 减 振 技 术。Ｄｉ
ｔ－ 摩擦作用以及空气阻力，射流束的直径逐渐扩大，
ｔ
ｒｉｃｈａ等
［
１２］
对磨料水射流切割加工陶瓷进行了实 出现分散的水滴和水雾，射流的能量逐渐减小，该
验研究，研究显示 使 用 适 当 的 工 艺 参 数 可 以 达 到 段可用于工件材料的抛光、研磨、去毛刺或者表面
精确和 高 效 的 加 工 效 果。Ｓｒ
ｉｋａｎ
ｔｈ等
［
１３］
研究了 清洗等。耗散段也称雾化区，磨料射流束的能量已
玻璃板磨料射流钻孔过程中的切缝情况与材料去 经很小，不具备加工能力，主要起除尘的作用。
除率，应 用 试 验 方 法 和 Ｌ９ 阵 列 分 析 得 出 了 最 优 磨料水射流的起始段切削加工主要依靠磨料
的加工参 数。Ｊｕｎｋａ
ｒ等
［
基于有限元思想数值
１４］ 水射流高速冲击作用完成对材料的加工去除。工
模拟了磨料水射 流 冲 蚀 不 锈 钢 材 料，证 明 了 模 拟 件按照一定的运动方式行进，喷嘴以一定角度冲击
方法的合理性。 工件，水流会随着工件的材料破坏逐渐深入工件内
将磨料水射流应用于螺杆转子加工属于一种 部从而破坏、去除材料。但由于水流动能的损失，
新型方法，其各项 相 关 的 研 究 仍 处 于 初 步 发 展 阶 冲蚀破坏的能力逐步减弱，水流在加工切平面上出
段。本文首先基于磨料水射流加工的材料去除原 现与原先冲击方向上的偏移。磨料粒子属于固体
理，研 究 螺 杆 转 子 磨 料 水 射 流 加 工 理 论；其 次，研 颗粒，相对于水流的流体性质，磨粒在射流出现偏
究了多轴联动数控技术结合磨料水射流技术的双 移时仍沿入射方向撞击、刮擦工件表面，磨料粒子
螺杆压缩机转子复杂曲面加工方法；再次，应用数 的集中冲击使得被冲击区域材料逐步去除，工件表
值模拟方法快速、准确的特点，建立了磨料水射流 面被逐步阶梯切割加工直至结束，如图 ２ 所示。
加工螺杆转子的 模 拟 模 型，将 模 拟 结 果 与 实 验 数
据进 行 对 比 分 析，验 证 所 构 建 模 型 的 正 确 性；最
后，通过对螺杆转 子 磨 料 水 射 流 多 轴 联 动 加 工 进
行模拟分析，证明螺杆转子加工新方法的合理性。

１　 螺杆转子磨料水射流加工理论
磨料水射流的 水 刀 是 微 细 射 流 束，与 传 统 螺
杆转子加工中的成形刀具不同。而双螺杆压缩机
转子曲面属于复 杂 曲 面，其 磨 料 水 射 流 加 工 需 要
借鉴传统复杂曲面铣削加工中多轴联动数控加工 图 ２　 磨料水射流切削加工示意图
方法，应用多轴联 动 的 方 法 来 实 现 加 工 过 程 中 水 如图 ３ 所 示，磨 料 水 射 流 的 基 本 段 被 用 于 抛
刀复杂的运 动 轨 迹。 因 此，螺 杆 转 子 磨 料 水 射 流 光、研磨等精加工时，磨料水射流与微观精加工工
加工新方法研究 中，有 必 要 对 多 轴 联 动 转 子 复 杂 件表面成一定的冲击加工角度，磨粒对于工件微观
曲面加工理论进 行 相 关 分 析，为 螺 杆 转 子 磨 料 水 表面的作用力 Ｆｗ 可以分解为水平方向的分力 Ｆｔ
射流加工提供理论依据。 与竖直方向的分力 Ｆｎ，水平分 力 主 要 能 够 起 到 将
１　 磨料水射流加工原理
１． 尖锐表面磨平的作用，而竖直分力主要作用于挤压
如图 １ 所示，磨料水射流由喷嘴喷出后，依据 工件表面，并具备一定的表面硬化的效果。
射流束的变化将其分为起始段、基本段、耗散段三
部分。起 始 段 的 射 流 束 直 径 与 喷 嘴 直 径 基 本 一
致，其 中 心 区 流 体 速 度 高、能 量 大，起 始 段 适 用 于
切削加工，能够切削金属、非金属等工件且保持光
洁的加工表 面。 依 据 长 期 的 实 际 经 验 总 结，结 合 图 ３　 磨料水射流精加工微观示意图
喷嘴的加工精度等相关参数，起始段长度约为喷
２　 磨料水射流加工数值模拟理论
１．
模拟磨料水射流加工螺杆转子复杂曲面时，需
要对流体冲击加工转子材料的问题进行分析，模拟
过程中网格常常发生很大的变形。任意拉格朗日
与欧拉方法又称 ＡＬＥ 方法，最早应用于流体动力
学中的有限差分法模拟计算。该方法能够对运动
图 １　 磨料水射流变化示意图

· ２５８２ ·
基于磨料水射流的螺杆转子加工新方法研究———何雪明 　 陈泽华 　 武美萍等

的物体边界作精确的定位，而且其网格节点独立于 旋转运动自由度，转动的角度范围为 ±１２０

°，加上
物体节点，网格节点在计算过程中能够进行运动， 另一个自 由 度 即 工 件 螺 杆 转 子 的 旋 转 运 动 自 由
避免了局部网格因变形过大而畸变的可能，网格与 度，实现五轴联动的加工方式，如图 ４ 所示。螺杆
物体之间也能够进行相互运动，因此该方法在分析 转子所用的加工刀具为市场上的标准立铣刀而非
大形变的案例时非常适合。ＡＬＥ 方法中非静止不 成形 铣 刀，如 图 ５ 所 示。 采 用 该 方 法 加 工 时 刀 具
可压缩流体 Ｎａ
ｖｉｅ
ｒ－Ｓ
ｔｏｃ
ｋ Ｎ－Ｓ）方程为
ｓ（ 移动到合适位置 并 调 整 好 铣 削 角 度 后，工 件 绕 其
ｕ Ｆ
＋ｕ× "ｕ－２ｖ "×ε（
ｕ）＋ "ｐ ＝ ｂ （
１）
轴线缓慢旋转，刀具则沿 ｚ 轴方向移动，两者复合
ｔ
形成螺旋运动逐层铣削获得转子的复杂曲面螺旋
"×ｕ ＝０ （
２）
槽。在大型工艺螺杆转子趋向于小批量定制方向
流体的边界与初始定义可由如下方程表示：
Ｆ
发展的情况下，一 次 夹 紧 后 可 以 加 工 螺 杆 转 子 复
ｌ＋２ｖε（
σ ＝－ｐ ｕ） （
３）
杂曲面，并完成螺杆转子的车外圆工序，降低了转
１ （" Ｔ
ε（
ｕ）＝ ｕ＋ （"ｕ） ） （
４）
２ 子成形刀具的磨 损，省 去 螺 杆 转 子 加 工 的 部 分 生
式中，
ｕ、ｐ 分别为流速、压力；
ｖ 为流体雷诺系数的倒数；
Ｆ
σ 产成本，提升了加工效率。
为应力张量；
ε 为耗散率；
ｌ为混合长度，
ｂ 为常数张量。
物质 点 结 合 在 一 起 运 动 的 Ｌａｇ
ｒａｎｇｅ 网 格 节
点与固 定 不 动 的 Ｅｕ
ｌｅｒ 网 格 节 点 之 间 的 关 系，通
过引入参考坐标系即第三个中间坐标系，可得：
ｆ（
Ｘｉ，ｔ） ｆ（
ｘｉ，ｔ） ｆ（ｘｉ，ｔ） （
＝ ＋ ｗｉ ５）
ｔ ｔ ｘｉ
式中，
Ｘｉ 为 Ｌａｇｒ
ａｎｇｅ坐标点；
ｘｉ 为 Ｅｕ
ｌｅｒ坐标点；
ｗｉ 为 物
质点在参考坐标系上的相对速度。
图 ４　 五轴车铣复合加工中心
螺杆转子磨料水射流 加 工 模 拟 中 需 要 进 行 复
杂的非线 性 计 算，而 采 用 ＡＬＥ 方 法 进 行 流 固 耦
合分析时计算量 巨 大，故 迫 切 需 要 适 合 的 计 算 软
件来辅助计算。ＡＮＳＹＳ 作 为 一 个 多 种 分 析 软 件
的集成平台，其中 的 Ｌｓ－Ｄｙｎａ 模 块 能 够 实 现 大 位
移、大形变和大转动案例的模拟，计算中可以避免
零能模式，且能够 在 位 移 的 内 外 边 界 上 得 出 能 量
方程的解算结果，具有计算效率高、准确性高的优
图 ５　 螺杆转子五轴车铣复合加工
点。另外， ａ中的流固耦合功能具有如下的
Ｌｓ－Ｄｙｎ
优势：首先，软件为流固耦合计算提供必要的材料 借鉴五轴联动车铣复合加工螺杆转子的运动

模型与状态控制方程，并在 ＡＬＥ 分析计算中允许 方式，将实际刀具 与 工 件 运 动 转 换 为 加 工 模 型 中

对流现象的发生；其次，能够及时地在计算过程中 的工件运动，对磨 料 水 射 流 加 工 螺 杆 转 子 材 料 进

对所有单元的能量、质量、压力等随时间进行更新； 行模拟。假设在 合 理 的 磨 料 水 射 流 加 工 参 数 下，
最后，最重要的是该软件允许 ＡＬＥ 方法进行多种 工件材料去除量 一 定，结 合 五 轴 联 动 数 控 运 动 方
材料的混合，并且能实现 Ｅｕ
ｌｅｒ网格与 Ｌａ
ｇｒ ｅ网
ａｎｇ 式，适当调整加工位置后，对螺杆转子复杂曲面进
格之间的耦合计算。以上优势使其成为磨料水射 行加工，以获得磨 料 水 射 流 精 加 工 螺 杆 转 子 复 杂
流冲蚀加工螺杆转子材料模拟的良好选择。 曲面的新方法。

３　 螺杆转子多轴联动数控加工理论
１．
双螺杆压缩机转子磨料水射流加工属于复杂
曲面的加工，需要 应 用 多 轴 联 动 数 控 加 工 的 方 法
结合专用机床对 其 进 行 精 密 加 工，以 获 得 高 质 量
螺杆转子曲面。通过与无锡压缩机股份有限公司
的合作，了解到目 前 最 先 进 的 转 子 加 工 方 法 为 五
轴车铣复合加工技术。该公司所用机床为日本马
扎克（Ｍａａｋ）车铣 复 合 加 工 中 心，除 了 刀 具 的 ｘ、
ｚ 时，以水射流代替 立 铣 刀 加 工 螺 杆 转 子 具 有 一 定
ｚ 三个平移自由度外，刀具还有一个绕 ｘ 轴的
ｙ、
由平面、曲面的 平 移、旋 转 运 动 出 发，优 先 对
工件的平移与旋转两种运动的复合运动进行模拟
分析，实 现 平 移、旋 转 多 运 动 复 合，以 达 到 模 拟 磨
料水射流多轴复合运动加工螺杆转子复杂曲面的
目标，也更有利于发挥水射流加工切削热量低、无
刀具 磨 损、环 保 等 优 势，实 现 高 效、清 洁 的 螺 杆 转
子加工。通过控制水射流加工参数使切削量一定
的可行性。
· ２５８３ ·
 中国机械工程第 ２７ 卷第 １９ 期 ２０１６ 年 １０ 月上半月

０．
０００　０．
０００
２　 螺杆转子材料磨料水射流加工模拟 ＊ＥＯＳ＿
ＬＩＮＥＡＲ＿
ＰＯＬＹＮＯＭＩＡＬ

螺杆转子复杂曲面磨料水射流加工模拟属于 ２　０．
０００　０．
０００　０．
０００　０．
０００　０．
４０００００　０．
４０００００
０００　 ２．
　０． ５ｅ－５　　 １．
０００
大形变、高压侵彻案例，需要建立合理的流体状态
磨料材料为石榴石 ＃８０，密 度 为 ４．
３ｇ／ｃｍ３ ，
方程与材料模型，以 描 述 加 工 过 程 中 磨 料 水 射 流
选择弹性模型对 其 进 行 近 似 描 述，弹 性 模 量 取 为
的压力变化。目前的流体模型一般为经验与理论
２４８ＧＰａ，泊 松 比 为 ０．２７，磨 料 的 供 给 速 度 为
的混合公式，具体参数以实验数据为基础。因此，
２．５６ｇ／ｓ。对于 磨 料 与 水 的 混 合，应 用 Ｌｓ－Ｄｙｎａ
基于流 体 动 力 学 理 论 中 的 ＡＬＥ 方 法，结 合 ＡＮ－
中 的 数 值 模 拟 关 键 字 ＊ＩＮＩＴＩＡＬ－ＶＯＬＵＭＥ－
ＳＹＳ 中 Ｌｓ－Ｄｙｎａ 模 块 建 立 平 面 转 子 材 料 加 工 模
ＦＲＡＣＴＩＯＮ 对 模 型 中 磨 料 在 水 流 单 元 中 的 体 积
拟模型。利用数值分析方法的快速、准确特点，探
比进行定义，以达到将磨料与水混合的效果，磨料
索喷嘴压力与加 工 深 度 的 关 系，以 进 一 步 探 讨 磨
的体积比由单位时间内磨料的体积在喷嘴的总流
料水射流加工去除原理。
量中的比例确定，具 体 的 材 料 模 型 关 键 字 和 体 积
１　 平面转子材料加工模拟模型
２．
比定义为：＊ＭＡＴ＿ ＥＬＡＳＴＩＣ。
磨料水射 流 模 型 选 用 经 典 的 Ｍｉ
ｅ－Ｇｒｕｎｅ
ｉｓｅｎ
双螺 杆 压 缩 机 转 子 材 料 为 Ｃ－１７ 钢，密 度 为
液体模型描述，该模型适用于描述不同流速、密度
８ｇ／ｃｍ３ ，弹性模量为 ２００ＧＰａ，泊松比为 ０．
７． ２４，
和温度载荷下流 体 的 压 力、体 积 与 能 量 变 化 以 及
屈服强度取为 ２３５ ＭＰａ 应 用 具 有 失 效 系 数 的 弹
，
相互之间的关系，同 时 能 够 通 过 冲 击 波 速 度 与 流
塑性关键字 ＊ＭＡＴ＿
ＰＬＡＳＴＩＣ＿
ＫＩＮＥＭＡＴＩＣ 模
速来得出可压缩状态下的流体压力变化。目前一
型模拟各向同性 的 弹 塑 性 转 子 材 料，材 料 的 硬 化
般 采 用 的 Ｍｉ
ｅ－Ｇｒｕｎｅ
ｉｓｅｎ 流 体 压 缩 状 态 方 程
５，单元 失 效 系 数 设 为 ０．
系数取 ０． ３，工 件 的 移 动
如下：
速度为 ２３ｍｍ／ｍｉ
ｎ。 磨 料 水 射 流 冲 蚀 加 工 模 拟
·
２ γｏ α ］
ρｏＣ μ［
１＋ （
１－ ） －
２ μ ２μ 中，工件与流体的冲击破坏，采用流固的接触耦合
ｐ＝ ３ ２
（
６）
［
１－ （
Ｓ１ －１） μ μ
μ－Ｓ２ ＋１－Ｓ３ （ ＋１）
μ μ
２ ］ 关键 字 ＊ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ＿ＬＡＧＲＡＮＧＥ＿ ＩＮ ＿
流体体积为扩大状态时，状态方程为 ＳＯＬＩＤ＿
ＴＩＴＬＥ 命 令 实 现，磨 料 水 射 流 通 过 网 格
·
２
划分时与空气共 节 点 的 方 式，起 到 磨 料 水 射 流 与
ｐ ＝ρｏＣ μ＋ （ μ）
γｏ ＋ａ Ｅｚ （
７）
· 空气相互流动的 效 果，以 实 现 磨 料 水 射 流 与 工 件
式中，
ｐ 为 流 体 的 压 力；
ρ、ρｏ 分 别 为 压 缩 前 后 的 密 度 ；
Ｃ为
的耦合，其关键字为
水流的体积声速，取值为 １．
４８×１０５　ｃｍ／ｓ；
Ｓ１ 、 Ｓ３ 为经
Ｓ２ 、
＊ＭＡＴ＿
ＰＬＡＳＴＩＣ＿
ＫＩＮＥＭＡＴＩＣ
验 系 数， 分 别 取 值 为 ２．
５６、－ １．
９８６、
０． γｏ 为
２２６８；
８０００００　２．
３　７． ００００００　０．
２４００００　０．
００２３５０　０．
０００
Ｇｒ
ｕｎｅ
ｉｓｅｎ 常数，一般取 ０．
５；α 为γｏ 的 流 体 一 阶 体 积 修 正
０．
５０００００　５．
００００００　４０．
００００００　０．
３０００００　０．
０００
系数，此处取值为零；
Ｅｚ 为 单 位 体 积 的 内 能，取 值 为 ２．
８９５
＊ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ＿
ＬＡＧＲＡＮＧＥ＿
ＩＮ＿
ＳＯＬＩＤ＿
ＴＩＴＬＥ
μ 为体积变化的参数，
６
×１０－ ； μ ＝ρ／
ρｏ －１。
３　　１　　１　　０　　０　　２　　１　　０
磨料水 射 流 加 工 分 析 中 射 流 定 义 的 关 键 字
０．
０００１．
００００ｅ＋１０　０．
１０００００　０．
０００　０．
３０００００　０
如下：
０．
０００
＊ＭＡＴ＿
ＮＵＬＬ
　　 螺杆转子的磨料水射流 加 工 参 数 见 表 １。 磨
１　１．
００００００　－５．
００００００　１．
００００ｅ－６　０．
０００　０．
０００
料水射流加工模拟模型如图 ６ 所示，主要由水流、
０．
００００００　０．
００００００
空气、工件与磨料四部分组成，所构建的模型单位
＊ＥＯＳ＿
ＧＲＵＮＥＩ
ＳＥＮ
制采用 ｇ－ｃｍ－μｓ，其余的 压 力、应 力 等 单 位 均 以 此
１　０．
１４８０００　２．
５６００００　－１．
９８６００００　０．
２２６８００
０． ０００　２．
５０００００　０． ８９５ｅ－６　１．
００００００
为基础进行转换、推导得出。
表 １　 转子与机床基本参数
空气与水流一 样 属 于 流 体，压 缩 和 膨 胀 状 态
参数 数值 参数 数值
时压力、密度等特性均会发生变化，鉴于空气本身
压力（ＭＰａ） １００～３５０ 磨料目数 ８０
的特点，一般应用非线性的多项式方程表示 ：
２ ３
喷嘴直径（
ｍｍ） ０．
３３ 混合管直径（
ｍｍ） １．
０２
ａ４ ＋ａ５μ＋ａ６μ２ ）
ｐ ＝ ａｏ ＋ａ１μ＋ａ２μ ＋ａ３μ ＋ （ （
８）
横移速度（
ｍｍ／ｍｉ
ｎ） ２３ 工件材料 Ｃ－１７ 钢
其 中，
ａｏ ＝ａ１ ＝ａ２ ＝ａ３ ＝ａ６ ＝０，
ａ４ ＝ａ５ ＝
供料速度（
ｇ／ｓ） ２．
５６ 失效系数 ０．
３
４。具体空气材料定义的关键字如下：
０． 喷嘴靶距（
ｍｍ） ３
＊ＭＡＴ＿
ＮＵＬＬ
００１０００　－１．
２　０． ００００００　１．
００００ｅ－８　０．
０００　０．
０００
· ２５８４ ·
基于磨料水射流的螺杆转子加工新方法研究———何雪明 　 陈泽华 　 武美萍等

度逐渐趋于稳定，磨料水射流出现“摆尾”现象，工
件的加工断口截面形状也出现类似的倾斜面。相
同工况下磨料水射流加工实验后的断口形貌如图
７ｂ 所示。模拟 的 工 件 断 口 加 工 形 貌 与 实 验 结 果
基本 一 致：工 件 初 始 加 工 面 呈 竖 直 面，断 面 光 洁，
随着深度的增加，磨料水射流去除能力下降，工件
断口倾斜，磨料水射流出现类似于“摆尾”现象。

图 ６　 磨料水射流加工模拟模型

２　 平面转子材料加工模拟结果分析
２．
双螺杆压缩机转子复杂曲面磨料水射流精加
工过程复杂，工件 材 料 去 除 的 微 观 机 理 尚 未 获 得
广泛的共识，主要 是 因 为 影 响 水 射 流 加 工 的 影 响
因素众 多，如 压 力、靶 距、射 流 角 度、磨 料、磨 料 浓
度、工件材料及其移动速度等，这些因素同时又相
（
ａ）冲蚀模拟断口形貌 　　 （
ｂ）加工实验断口形貌
互作用，使得磨料 水 射 流 精 加 工 研 究 变 得 愈 加 困
图 ７　２００ＭＰａ压力下实验断口形貌与模拟断口形貌
难。本节从数值 分 析 模 拟 的 角 度，对 不 同 压 力 作
磨料水射流在 ２００ ＭＰａ 压 力 下，实 际 加 工 实
用下，磨料水射流 加 工 矩 形 工 件 的 冲 蚀 深 度 和 冲
验的深度为 ３６ｍｍ，相同参数下，磨料水射流模拟
击断口形貌进行 研 究；并 将 其 与 实 际 磨 料 水 射 流
的加工深度为 ３４ｍｍ，比 较 发 现 模 拟 结 果 的 加 工
加工后工件形貌 进 行 对 比，研 究 磨 料 水 射 流 压 力
深度接近实际值，证 明 模 拟 方 法 具 有 一 定 的 参 考
与加工深度的关 系，为 合 理 的 射 流 压 力 的 确 定 与
价值。对不同压力下磨料水射流加工螺杆转子材
材料去除原理的研究提供帮助。不同压力下喷嘴
料进行模拟分析，将 磨 料 水 射 流 模 拟 的 不 同 压 力
出口速度经验计算方程为
下的加工深度与 实 验 数 据 进 行 比 较，磨 料 水 射 流
７７ 槡
ｖｓ ＝４４． ′
ｐ （
９）
的冲蚀加工模拟的深度与实际实验加工深度基本
式中，
ｖｓ 为射流流速，
ｍ／ｓ；
ｐ′ 为喷嘴压力，ＭＰａ。
一致，验证了模拟模型的正确 性，对 比 结 果 如 图 ８
应用经验方程 得 出 喷 嘴 出 口 的 流 速，以 此 作
所示。同时从模 拟 与 实 验 数 据 的 比 较 中 得 出，磨
为磨料水射流加 工 工 件 的 流 速，模 拟 不 同 压 力 下
料水射流 的 喷 嘴 压 力 是 影 响 加 工 效 果 的 重 要 参
的平面转子材料的加工效果。由于喷嘴与工件之
数，是决定磨料水 射 流 对 工 件 材 料 的 去 除 能 力 大
间的靶距（
３ｍｍ）很 小，故 假 设 磨 料 射 流 束 在 空 气
小的决定因素之一。在喷嘴尺寸、靶距、磨料供给
中的流速不存在下降，喷嘴与工件面成 ９０
°角。
速度和工件移动 速 度 一 定 时，磨 料 水 射 流 喷 嘴 的
分别 在 １００，
１５０，
２００，
２５０， ３５０ ＭＰａ 压
３００，
压力 越 大，磨 粒 的 动 能 越 大，射 流 的 加 工 能 力 越
力下对工件进行 加 工 模 拟 与 加 工 实 验，具 体 参 数
强，工件材料的加工深度也就越高。
如表 １ 所示，对比加工深度与加工形貌，以验证加
工模拟的正确性。以 ２００ＭＰａ压力下工件加工模
拟后断口形貌为研究对象，如图 ７ａ所示。 磨料水
射流在刚从喷嘴射出时具有很高的动能，磨料、水
流对工件的冲击、刮擦作用明显，使其具有最强的
材料去除能力。工件在高速高压射流的冲击下发
生弹塑性形变，当形变率超过单元的失效系数时，
对应的工件材料 单 元 被 认 为 失 效，继 而 从 工 件 材
料网格中移除，随着被移除网格数量的增加，工件
的加工深度也 逐 渐 增 加。 图 ７ａ 中 工 件 初 始 的 被 图 ８　 不同压力下射流冲蚀加工深度与实验结果对比

加工材料被迅速 移 除，加 工 断 口 截 面 大 体 呈 直 线
３　 螺杆转子多轴联动加工模拟
状且与射流方向相同。随着磨料水射流加工的继
续进行，材料去除过程中消耗了射流的能量，射流 １　 螺杆转子多轴联动加工模拟模型
３．
能量逐渐降低，加之水垫效应，磨料射流的加工深 由于 ＡＮＳＹＳ／Ｌｓ－Ｄｙｎａ的弹塑性模型单元网
· ２５８５ ·
 中国机械工程第 ２７ 卷第 １９ 期 ２０１６ 年 １０ 月上半月

格在模拟中存在 弹 性 形 变，故 该 模 型 不 能 够 定 义 以 ９０
°角冲蚀加工螺 杆 转 子 工 件 形 成 螺 旋 复 杂 曲
旋转、平移旋 转 乃 至 复 合 运 动。 而 螺 杆 转 子 复 杂 面，如图 １０ 所示。
曲面的加工则需要多运动复合才能实现，因此，必
须在磨料水射流模拟加工螺杆转子时加入复合运
动。针对这 一 难 题，鉴 于 ＡＮＳＹＳ／Ｌｓ－Ｄｙｎａ 中 定
义的刚体在计算 中 不 考 虑 其 弹 性 形 变，能 够 进 行
平移、旋转与复合运动的定义，因此提出在工件体
弹性形变量很小 的 中 心 区 域 添 加 刚 性 体 模 型，以
刚性体的复合运动带动弹塑性体实现复合运动的
方法。此处以圆 柱 形 工 件 的 旋 转 运 动 为 例，具 体
模 型 如 图 ９ａ 所 示。 ＊ ＢＯＵＮＤＡＲＹ ＿ＰＲＥ－ 图 １０　 螺杆转子磨料水射流加工模拟模型

ＳＣＲＩＢＥＤ＿ＭＯＴＩＯＮ＿
ＲＩＧＩＤ 命 令 结 合 运 动 曲 线
方程 命 令 ＊ＤＥＦＩＮＥ＿
ＣＵＲＶＥ 实 现 工 件 的 往 复
旋转运动。圆柱工件直径为３ｃｍ，轴心处圆柱刚体
２　 螺杆转子多轴联动加工模拟结果分析
３．
由图 １１ 可知，磨料水射流在加工中材料去除
量并不稳定，初始 阶 段 工 件 先 由 平 移 运 动 至 合 适

４ｃｍ，往复旋转速度为 ０．
直径为 ０． ０００　
２０９ｒ
ａｄ／ｓ， 位置时，工件并未做螺旋运动，使得磨料水射流加
喷嘴压力为 １５０ ＭＰａ。 由 于 计 算 时 间 的 限 制，此 工时间较长，加工深度、宽度较大，材料去除量多；
处采用单层网格进行模拟。工件在刚体的带动下 之后由于工件的螺旋运动，加工时间缩短，加工深
绕其自身轴线做 来 回 旋 转 摆 动 运 动，其 运 动 模 拟 度、宽 度、材 料 去 除 量 逐 渐 减 小 且 趋 于 稳 定，磨 料
结果如图 ９ｂ 所示。 水射流四轴联动的情况下能够大体加工出螺杆转
子的复杂曲面螺旋槽。

（
ａ）冲蚀加工模型 　　　 （
ｂ）工件瞬时应力
图 ９　 圆形工件往复旋转运动加工模拟 图 １１　 螺杆转子磨料水射流加工模拟结果
由图 ９ 可得，工件往复旋转运动过程中，圆柱
双螺杆压缩机转子磨料水射流四轴联动加工
工件被高速高压射流冲击的面所受应力是整个模
瞬时应力分布如图 １２ 所示。由图 １２ａ得，在磨料
型中最大的，被冲 击 面 网 格 由 于 变 形 量 过 大 被 移
水射流加工的初 始 阶 段，转 子 工 件 与 磨 料 水 射 流
除，冲蚀凹坑在摆动过程中逐渐扩大；而刚体边缘
开始接触，工件上 被 射 流 冲 击 的 区 域 应 力 最 高 达
区域应力较小，说 明 在 中 心 区 域 可 忽 略 其 弹 性 形
到 ４３３ＭＰａ。由于最高应力超出了材料的屈服强
变，加入刚体以带 动 弹 塑 性 模 型 运 动 的 方 法 具 有
度，转子的材 料 单 元 发 生 塑 性 变 形。 当 材 料 单 元
可行性。因此，可 以 逐 步 将 移 动 与 旋 转 运 动 结 合
的变形量超出了失效系数时，该单元被移除，随着
并添加到刚体单 元 中，实 现 弹 塑 性 模 型 的 多 自 由
移除单元的增加，逐渐形成转子的齿面凹槽，从而
度多轴联动。参考五轴车铣复合加工螺杆转子的
达到模拟磨料水射流四轴联动加工螺杆转子的效
运动方式，将多轴 联 动 的 工 件 运 动 添 加 至 磨 料 水
果，如图 １２ｂ 所示。随着加工时间的推移，磨料水
射流模拟中，从而 实 现 螺 杆 转 子 多 轴 联 动 磨 料 水
射流在工件上的 加 工 深 度 逐 渐 趋 于 稳 定，由 于 螺
射流加工模拟。由于喷嘴的多轴联动无法在模拟
杆转子工件的螺 旋 运 动，磨 料 水 射 流 在 工 件 大 体
中实现，故以工件 的 多 轴 联 动 运 动 代 替 喷 嘴 的 多
上加 工 出 一 个 齿 的 复 杂 曲 面 轮 廓，如 图 １３ 所 示。
轴联动运动。
以上结果证明，双 螺 杆 压 缩 机 转 子 复 杂 曲 面 多 轴
采用在螺杆转子轴线区域加入刚体多轴联动
联动磨料 水 射 流 加 工 具 有 一 定 的 可 行 性 和 合 理
运动带动螺杆转 子 多 轴 联 动 运 动 的 方 法，间 接 实
性。对于螺杆转 子 的 精 加 工，冲 蚀 所 形 成 的 轮 廓
现喷嘴的多轴联动运动。在螺杆转子磨料水射流
（及精度）与磨料射流加工参数的关系仍需进一步
四轴联动加工模 拟 中，螺 杆 转 子 经 空 间 平 移 至 合
研究讨论。
适的位置，然后绕其轴线做螺旋运动，磨料水射流
· ２５８６ ·
基于磨料水射流的螺杆转子加工新方法研究———何雪明 　 陈泽华 　 武美萍等

４　 结论

１）依据 磨 料 水 射 流 加 工 具 有 无 刀 具 磨 损、
（
切削热量低、绿色环保的特点，针对螺杆转子传统
加工过程中存在 刀 具 磨 损 和 过 高 切 削 热 等 难 题，
结合多轴联动数 控 加 工 理 论，提 出 了 螺 杆 转 子 磨
料水射流加工新方法。
ａ）转子工件瞬时应力
（ ２）利用 数 值 模 拟 所 具 备 的 快 速、准 确 等 特
（
点，基于任意拉格朗日与欧拉方法，构建了平面螺
杆转子材料加工模型。通过模拟结果与实验结果
的比较分析，验证了数值模拟模型的正确性。
（
３）借鉴无锡压缩机股份有限公司螺杆转子
五轴铣削加工中 铣 刀 的 运 动 轨 迹，建 立 了 螺 杆 转
子磨料水射流多轴联动加工模拟模型。通过对螺
杆转子加工模拟 结 果 的 分 析，证 明 了 螺 杆 转 子 磨

（
料水射流加工新方法具有一定的合理性。
ｂ）转子工件径向截面应力
图 １２　 螺杆转子磨料水射流加工应力分布图
参考文献：
１］　 林晓东，卢义玉，汤积仁，等 ．基于 ＳＰＨ－ＦＥＭ 耦合
［
算法的磨料水射流破岩数值模拟 ［
Ｊ］．振 动 与 冲 击，
２０１４，
３３（
１８）：
１７０－１７６．
Ｌ
ｉ Ｘｉ
ｎｇ　 ａｏｄｏｎｇ，Ｌｕ　
Ｙｉｙｕ，Ｔａｎｇ　Ｊ
ｉｒｅｎ，ｅ
ｔ　ａ
ｌ．Ｎｕ－
ｍｅ
ｒｉｃ
ａｌＳ
　ｉｍｕ
ｌａｔ
ｉｏｎ　
ｏｆ　
Ａｂｒ
ａｓｉ
ｖｅ　
Ｗａｔ
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ｎｇ
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ｃｋ　ｗｉ
ｔｈ　ＳＰＨ－ＦＥＭ　Ｃｏｕｐ
ｌｉｎｇ　Ａｌ
ｇｏｒ
ｉｔｈｍ ［
Ｊ］．
Ｊ
ｏｕｒ
ｎａｌ
　ｏｆ　Ｖｉ
ｂｒａ
ｔｉ ｃｋ，２０１４，３３ （
ｏｎ　ａｎｄ　Ｓｈｏ １８）：
图 １３　 螺杆转子磨料水射流加工整体效果
１７０－１７６．
　　 图 １４ 为 磨 料 水 射 流 在 ５５００μｓ 瞬 时 的 压 力 ２］　 潘峥正，万庆丰，雷玉，等 ．基于后混合式磨料水射
［
分布图。由图可知，磨料水射流在加工时，射流中 流磨料 颗 粒 运 动 研 究 ［
Ｊ］．机 床 与 液 压，２０１４，４２
心区与转子表面 材 料 冲 击 的 区 域 压 力 最 大，其 材 （
９）：
１０９－１１２．
料去除能力最强，而射流距离射流中心区域越远， Ｐａｎ　 ｚｈｅｎｇ， Ｗａｎ　Ｑｉ
Ｚｈｅｎｇ ｎｇｅｎｇ，Ｌｅ
ｆ ｉ　Ｙｕ，ｅ
ｔ　ａ
ｌ．
压力越小；高速的磨料水射流在冲击螺杆转子时， Ｒｅ
ｓｅａ
ｒ ｏｎ　
ｃｈ　 Ｍｏｔ
ｉｏｎ　
ｏｆ　
Ａｂｒ
ａｓｉ
ｖｅｉ
　ｎ　
Ｐｏｓ
ｔ－ｍｉ
ｘｅｄ　
Ａｂ－

水射流的动能主 要 消 耗 在 材 料 去 除 之 后，射 流 在 ｒ
ａｓｉ
ｖｅ　
Ｗａｔ
ｅｒＪ
　ｅｔ［
Ｊ］．Ｍａ
ｃｈｉ
ｎｅ　
Ｔｏｏ
ｌ　＆ Ｈｙｄ
ｒａｕ
ｌｉｓ，
ｃ
２０１４，４２（
９）：
１０９－１１２．
加工区域外围低速扩散并流出被冲击面。综合以
３］　 陈保胜，侯荣国，刘瑶，等 ．五自由度磨料水射流空
［
上的模拟结果分 析 可 知，磨 料 水 射 流 加 工 主 要 依
Ｊ］．机 械 设 计 与 制 造，
间加工机 械 手 的 设 计 ［ ２０１４
靠射流高速冲击 动 能 产 生 大 的 冲 击 应 力，使 材 料
（
８）：
１５９－１６３．
发生弹塑性变形，结 合 磨 料 粒 子 的 碰 撞 和 水 流 剪
Ｃｈｅｎ　 ｓｈｅｎｇ，Ｈｏｕ　
Ｂａｏ Ｒｏｎｇｇｕｏ，Ｌ
ｉ Ｙａｏ，ｅ
ｕ　 ｔ　ａ
ｌ．Ｄｅ－
切能力逐步去除 工 件 材 料，侧 面 验 证 了 磨 料 水 射 ｓ
ｉｇｎ　
ｏｆｔ
　ｈｅ　
Ｆｉｖｅ　
Ｄｅｇ
ｒｅｅ
ｓ　Ａｂ
ｒａｓ
ｉｖｅ　
Ｗａｔ
ｅｒＪ
　ｅｔ
　Ｓｐａ
ｔｉａ
ｌ－
流加工理论。 ｌ
ｙ　Ｐｒｏ
ｃｅｓ
ｓｉｎｇ　
Ｒｏｂｏｔ［Ｊ］．Ｍａｃｈｉ
ｎｅｒ
ｙ　Ｄｅ
ｓｉｇｎ　
＆ Ｍａｎ－
ｕｆａ
ｃｔｕ
ｒｅ，２０１４（８）：
１５９－１６３．
４］　 刘丽，崔宣，万庆丰 ．基于 ＢＰ 神经网络的磨料水射
［
流铣削质量研究［
Ｊ］．组合机 床 与 自 动 化 加 工 技 术 ，
２０１４ （
５）：
１３０－１３２．
Ｌ
ｉｕ　
Ｌｉ，Ｃｕ
ｉ　Ｘｕａｎ，Ｗａｎ　
Ｑｉｎｇ
ｆｅｎｇ．Ｓ
ｔｕｄｙ　
ｏｎ　
Ａｂｒ
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Ｗａｔ
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Ｊ］．Ｍｏｄｕ
ｌａｒ　
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ｉｎｅ　
Ｔｏｏ
ｌ　＆ Ａｕ
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Ｍａｎｕ
ｆａｃ
ｔｕｒ
ｉｎｇ　
Ｔｅｃｈｎ
ｉｑｕｅ，２０１４ （
５）：
１３０－１３２．
图 １４　 磨料水射流瞬时压力分布图
５ 　 康灿，刘 海 霞，周 亮，等 ．水 射 流 冲 击 固 体 表 面 的 能
［ ］
量因素 与 冲 蚀 机 理 ［
Ｊ］．江 苏 大 学 学 报 （自 然 科 学
· ２５８７ ·
 中国机械工程第 ２７ 卷第 １９ 期 ２０１６ 年 １０ 月上半月

版），
２０１４，
３５（
２）：
１５４－１５９． Ａｂ
ｒａｓ－ｉ
ｖｅ　
Ｗａｔ
ｅｒＪ
　ｅｔ　
Ｍａｃｈ
ｉｎｎｇ［
ｉ Ｊ］．Ｉ
ｎｔｅ
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Ｃａｎ，Ｌ
Ｋａｎｇ　 ｉｕ　
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ｌ．Ｅｎｅ
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ｅｒｎｇ，２００６，３２：１０９５－
ｉ
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Ｍｅｃｈａｎ
ｉｓｍ　
Ａｓｓ
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ｗｉｔ
ｈ　Ｉｍ－ １１１２． （编辑 　 袁兴玲）
ｐａ
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ｓｉｙ（
ｔ Ｎａ
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ａｌＳｃ
　 ｉ
ｅｎｃ
ｅ　Ｅｄ
ｉｔｏｎ），２０１４，
ｉ 作者简介：何雪明，男，
１９６６ 年 生。 江 南 大 学 机 械 工 程 学 院 先 进
３５（
２）：
１５４－１５９． 制造中心教授、博士，江 苏 省 食 品 先 进 制 造 装 备 技 术 重 点 实 验 室

６］　 宋岳干，宋 丹 路 ．后 混 合 磨 料 水 射 流 对 金 属 的 抛 光
［ 副主任。主要研 究 方 向 为 自 由 曲 线 曲 面 ＣＡＤ、 ＣＡＭ 和 逆
ＣＡＥ、

Ｊ］．机 床 与 液 压，２０１３，４１（
机制及实 验 研 究 ［ ３）： 向工程。发表论 文 ５０ 余 篇。 陈 泽 华，男，
１９９２ 年 生。 江 南 大 学

４１－４５． 机械工程学院硕士研究生。 武 美 萍，女，

１９７０ 年 生。 江 南 大 学 机
械工程学院副院长，教授、博 士 研 究 生 导 师。 张 　 荣，女，
１９６２ 年
Ｙｕｅｇａｎ，Ｓｏｎｇ　
Ｓｏｎｇ　 Ｄａｎ
ｌｕ．Ｅｘｐｅ
ｒｉｍｅｎ
ｔａｌ
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ｏｆ
生。江南大学理学院副教授 。
ｔ
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Ｊ］．Ｍａ
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ｒａｕ－ 
（上接第 ２５８０ 页）
ｌ
ｉｃｓ，２０１３，４１（
３）：
４１－４５．
７］　 刘增文，黄传真，朱洪涛 ．高压磨料水射流 加 工 中 材
［ ３］　 于登云，孙京，马 兴 瑞 ．空 间 机 械 臂 技 术 及 发 展 建
［

Ｊ］． 金 刚 石 与 磨 料 磨 具 工 程，
料去 除 机 理 研 究 ［ Ｊ］．航天器工程，２００７，１６（
议［ ４）：
１－９．

２０１０，３０（
４）：
２１－２９． Ｄｅｎｇｙｕｎ，
Ｙｕ　 Ｓｕｎ　
Ｊｉｎｇ，Ｍａ　
Ｘｉｎｇ
ｒｕｉ．Ｓｕｇｇｅ
ｓｔｉ
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ｏｎ

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Ｊ］．Ｓｐａ
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ｅｒｎｇ，２００７，１６（
ｉ ４）：
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Ｊ］．Ｄｉ
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＆ Ａｂ
ｒａｓ
ｉｖｅ
ｓ　Ｅｎ－ ９．
ｉ
ｇｎｅ
ｅｒｎｇ，２０１０，３０（
ｉ ４）：
２１－２９． ４］　 张 波 涛 ．移 动 机 械 臂 运 动 规 划 算 法 及 其 应 用 研 究
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５］　Ｓｈｅｎｇ　
Ｌｉｎ．
Ｒｏｂｕｓ
ｔ　ａｎｄ
　Ｉｎ
ｔｅｌ
ｌｉｇｅｎ
ｔ　Ｃｏｎ
ｔｒｏ
ｌ　ｏ
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４１（
５）：
７－１０． Ｍａｎ
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ｔ ２００１．
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ｌｕａ
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ｆ　Ｄｉ
ｆｆｅ
ｒｅｎ
ｔ ６］　 吴玉香，胡 跃 明 ．二 阶 动 态 滑 模 控 制 在 移 动 机 械 臂
［

Ｍｅ ｔ
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ｉ ２００６，
２３（
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ｒａｂａｄ， 作者简介：杨世强，男，
１９７３ 年 生。 西 安 理 工 大 学 机 械 与 精 密 仪
２０１４：
１３０３－１３１１． 器工程学院副教授。 主 要 研 究 方 向 为 智 能 机 器 人 控 制。 发 表 论
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ｔｅ 文 ２０ 余篇。王蓓 蓓，女，
１９８９ 年 生。 西 安 理 工 大 学 机 械 与 精 密
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　Ｉｍｐａ
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　ｉ 仪器工程学院硕士研究生。

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