Clase # 1 (5/02/10) Dinámica de Sistemas

1. Elementos, sistemas y leyes físicas para modelar

1.1 Definición de conceptos de sistemas

Introducción:

Desde el final de la década de los cincuenta del siglo pasado, la teoría de Control Clásica
ha ido evolucionando abarcando problemas que antes eran de una sola entrada y una
sola salida, a sistemas multientrada y multisalida haciendo uso de herramientas como el
análisis en el dominio del tiempo y síntesis a partir de variables de estados, en lo que hoy
conocemos como teoría de “Control Moderna”.

La evolución de la computadora nos permite hacer uso de las herramientas de Control

Moderno y poder aplicar estas herramientas a áreas como la Biología, Biomedicina,
Economía, Socioeconomía e Ingeniería.

Definiciones:

Esquema más común en el control automático:

• Variable controlada.- Es la cantidad o condición que se mide y controla.

• Variable manipulada.- Es la cantidad o condición que el controlador modifica con el
objetivo de afectar el valor de la variable controlada.
• Planta.- Es un conjunto de elementos de una maquina que interactúan juntos con el
objetivo de realizar una operación especifica (objeto físico que se controla).
• Proceso.- Es una operación o desarrollo natural que se va dando por cambios
graduales de forma fija que conducen a un resultado o cumplen un propósito especifico
o una operación artificial que se realiza de forma progresiva por medio de una serie de
acciones o movimientos controlados (operación que se va a controlar).
• Sistema.- Es una combinación de “componentes” que actúan juntos y realizan un
objetivo determinado.
• Perturbaciones.- Es una señal que afecta de forma negativa la salida de un sistema,
pueden ser internas o externas, la externa se maneja como una entrada.
• Control retroalimentado (realimentado).- Es una operación que reduce la diferencia
entre la salida de un sistema y la entrada de referencia ante la presencia de una
perturbación.
• Sistemas lineales.- Un sistema es lineal si se aplica el principio de “superposición”
(aditividad y homogeneidad). Este principio permite desarrollar soluciones complicadas
para la ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples.
• Sistemas no lineales.- Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de
superposición, por ejemplo, las siguientes son ecuaciones no lineales:
2
d 2 x  dx 
+  + x =A sin ωt
dt 2  dt 
d 2x
+ ( x 2 − 1) + x =
dx
2
0
dt dt
d 2 x dx
+ + x + x3 = 0
dt 2 dt

• Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo.- Los sistemas dinámicos que se
describen mediante ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes se
denominan “sistemas lineales invariantes con el tiempo”. Los sistemas que se
representan mediante ecuaciones diferenciales donde los coeficientes son funciones
del tiempo se denominan “sistemas lineales variantes con el tiempo”.
• Funciones de transferencia.- La función de transferencia de un sistema lineal con
coeficientes constantes invariantes en el tiempo esta definida como: La relación de la
transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada,
suponiendo condiciones iniciales cero.

1.2 Proceso de modelado y simulación.

Un proceso se llama “dinámico” si su salida depende de una entrada en el pasado, si su

salida en curso depende solamente de la entrada en curso, el sistema se le conoce como
“estático”.

Es importante saber que los resultados obtenidos en el análisis son validos en la medida
en que el modelo se aproxima al sistema físico dado. Para determinar un modelo
razonablemente simplificado, se necesita decidir cuales de las variables y relaciones
físicas pueden despreciarse y cuales son cruciales en la exactitud del modelo.

Ningún modelo matemático puede representar cualquier componente o sistema físico con
precisión, siempre se involucran aproximaciones y suposiciones.
Un “modelo matemático” de un sistema dinámico se define como un conjunto de
ecuaciones que representan la dinámica del sistema con precisión o al menos, bastante
bien. Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes dependiendo de cada
perspectiva (circunstancias específicas). La dinámica de muchos sistemas, ya sean
mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos, etc., se describen en términos de
ecuaciones diferenciales.

Una vez obtenido un modelo matemático de un sistema, se usan las diversas

herramientas analíticas y computacionales para analizarlo y simularlo.

1.3 Elementos básicos del modelado.

Procedimiento para la obtención de modelos matemáticos:

- Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.

- Escribir las ecuaciones de cada componente y combinarlas de acuerdo al
diagrama del sistema para obtener un modelo matemático.
- Verificar la validez del modelo comparándolo con resultados experimentales. Si los
resultados experimentales se alejan de la predicción, debe modificarse el modelo y
repetir el proceso hasta que se obtenga una concordancia satisfactoria entre la
predicción y los resultados experimentales.

Sistemas mecánicos.

Los sistemas mecánicos son una parte fundamental de la vida común, ya que cualquier
cuerpo físico se comporta como tal. En general los sistemas mecánicos son gobernados
por la segunda ley de Newton, la cual establece para sistemas mecánicos de traslación
que "la suma de fuerzas en un sistema, sean estas aplicadas o reactivas, igualan a la
masa por la aceleración a que esta sometida dicha masa".

Cuando se trata de sistemas mecánicos de rotación la segunda ley de Newton declara

que "la suma de torques es igual al momento de inercia multiplicado por la aceleración
angular".
En cualquiera de los casos anteriores se tiene diferentes elementos cuyo acoplamiento
conforma al sistema mecánico completo, pudiendo además interactuar entre cada caso. A
continuación se describen las generalidades de ambos tipos de sistemas mecánicos.

Sistemas mecánicos de traslación.

Los sistemas mecánicos de traslación están integrados por el conjunto de elementos

básicos resumidos en la tabla 1.

En este caso las variables involucradas son desplazamientos, velocidades, aceleraciones

y fuerzas. La disposición que guardan estos elementos entre sí da lugar a dos
configuraciones denominadas arreglos mecánicos en serie y arreglos mecánicos en
paralelo.

Tabla 1 Elementos mecánicos de traslación

Elementos mecánicos en serie.

En un elemento mecánico en serie, la fuerza aplicada f(t) es igual a la suma de las fuerzas
actuantes en cada elemento y todos los elementos tienen el mismo desplazamiento (Fig.
1.1).
 Fig. 1.1 Elementos mecánicos en serie

La ecuación de equilibrio para el arreglo de la figura 1.1 es:

Y su transformada de Laplace considerando condiciones iniciales iguales a cero es:

Donde la impedancia mecánica es:

Elementos mecánicos en paralelo.

En este tipo de arreglo la fuerza aplicada f(t) se transmite a través de todos los elementos.
Además, la deformación o corrimiento total es la suma de los desplazamientos de cada
elemento. La figura 1.2 muestra un ejemplo de este tipo de arreglo en el que
considerando las ecuaciones ya transformadas el desplazamiento total está dado por:
 Fig. 1.2 Arreglo mecánico en paralelo

La relación fuerza a desplazamiento queda como:

Un comentario importante respecto al comportamiento de una masa es que esta no puede

estar en paralelo con otros elementos a menos que sea el último de los elementos. Para
ilustrar lo anterior veamos que en la figura 1.3-a, la masa, al ser el último elemento,
participa como si estuviera en paralelo dando la ecuación que relaciona la fuerza con el
desplazamiento de la forma:

mientras que en la figura 1.3-b al estar la masa colocada como un elemento intermedio, y
tener el mismo desplazamiento y(t) en la parte superior e inferior, la sitúa en serie tanto
con k1 como con k2 y B respecto al desplazamiento y(t) mientras que no tiene nada que
ver con los desplazamientos x(t) y z(t) que afectan al comportamiento de los elementos k1
y k2-B respectivamente.

Fig. 1.3 (a): Masa como elemento en paralelo.

(b) M l i

Para el caso de la figura 1.3b las ecuaciones de equilibrio en cada desplazamiento son:

• en x(t):

• en y(t):

• en z(t):

La determinación de la función de transferencia sigue los pasos expuestos con

anterioridad.