DIAGRAMAS DE BLOQUES

Y FUNCIONES DE PRUEBA
 DIAGRAMA DE BLOQUES
• Conjunto de bloques, puntos, círculos y flechas que los
unen.
• Se utiliza cuando la dinámica del sistema está descrita
por la función de transferencia.
• Elementos del diagrama de bloques:
• Bloques: representan procesos o unidades.
• Flechas: representan señales entre los bloques. Las
señales son variables como: presión, concentración,
voltaje, flujo, entre otras.
• Círculos: representan la combinación de señales,
usualmente por medio de adición o sustracción.
• Puntos: representan la repartición de una misma señal
hacia muchos lugares diferentes.
 REGLAS DE LOS DIAGRAMAS DE
BLOQUES
• Regla del bloque simple:

x(s) G(s) y(s)

y ( s )  G ( s ).x( s )

• Regla de la partición de señales:

x(s) y1(s)

y2(s)

y1 ( s )  y2 ( s )  x( s )
REGLAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
• Regla del punto de adición:
x1(s)

x2(s) y(s)

y ( s )  x1 ( s )  x2 ( s )

• Regla de los bloques en serie:

z(s)
x(s) G1(s) G2(s) y(s)

y ( s )  G1 ( s ).G2 ( s ).x( s )
REGLAS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
• Regla de los bloques en paralelo:

x1(s) G1(s)

x2(s) G2(s) y(s)

y ( s )  G1 ( s ).x1 ( s )  G2 ( s ).x2 ( s )
 SISTEMA DE CONTROL POR CICLO
CERRADO

TC

mv(t)
TT

TE

Ti(t) T(t)
 DIAGRAMA BLOQUES SISTEMA DE
CONTROL EN CICLO CERRADO

p(s) G2(s)

+ e(s) m(s) +
r(s) Gc(s) G1(s) c(s)
- +
 DIAGRAMA BLOQUES SISTEMA DE
CONTROL POR ACCION PRECALCULADA

p(s) G2(s)

Gf(s)

+ e(s) - m(s) +
r(s) Gc(s) G1(s) c(s)
- + +
CONTROL POR ACCION PRECALCULADA
e( s )  r ( s )  c ( s )
m( s )  Gc ( s )e( s )  G f ( s ) p ( s )
m( s )  Gc ( s )r ( s )  Gc ( s )c( s )  G f ( s ) p ( s )

c( s )  G1 ( s )m( s )  G2 ( s ) p ( s )
c( s )  Gc ( s )G1 ( s )r ( s )  Gc ( s )G1 ( s )c( s )  G f ( s )G1 ( s ) p ( s )  G2 ( s ) p ( s )

c( s )  Gc ( s )G1 ( s )c( s )  Gc ( s )G1 ( s )r ( s )  G2 ( s ) p ( s )  G f ( s )G1 ( s ) p ( s )

1  Gc ( s)G1 ( s)c( s)  Gc ( s)G1 ( s)r ( s)  G2 ( s)  G f ( s)G1 ( s)p( s)
 Gc ( s )G1 ( s )   G2 ( s )  G f ( s )G1 ( s ) 
c( s )    r (s)    p( s)
1  Gc ( s )G1 ( s )   1  Gc ( s )G1 ( s ) 
 SISTEMA DE CONTROL POR ACCION
PRECALCULADA
La ecuación final es :

c( s )  Gr ( s )r ( s )  G p ( s ) p ( s )

Donde :
Gc ( s )G1 ( s )
G r (s) 
1  Gc ( s )G1 ( s )
G2 ( s )  G f ( s )G1 ( s )
G p (s) 
1  Gc ( s )G1 ( s )
 FUNCIONES DE PRUEBA

• Son variaciones predeterminadas que se realizan en la

variable de entrada para probar la dinámica de los
sistemas.
• Se les denomina también “funciones de forzamiento” o
“funciones estándar”.
• No son variaciones que se encuentran durante la
operación normal de una planta.
• Las funciones de forzamiento mas comunes son:
– Función impulso
– Función escalón
– Función rampa
– Función onda
FUNCIONES DE PRUEBA
 RESPUESTAS DE PROCESOS
• La función de transferencia tiene toda la información
requerida para hallar la dinámica del proceso.
• Es decir hallar la respuesta yˆ (t ) , dada la función de
entrada xˆ(t ) .
yˆ (t )  L1G ( s ) .xˆ( s )

• Existen dos métodos de importancia para obtener la

respuesta yˆ (t ) :
– Inversión directa.
– Inversión por integral de convolución.
• En la inversión directa, se va acomodando la ecuación
hasta obtener uno o más términos, que puedan ser
invertidos con la ayuda de la Tabla de Transformadas.
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
f(t) f(s)
1 1
𝑠
A 𝐴
𝑠
t 1
𝑠2
t2 2
𝑠3
tn 𝑛!
𝑠 𝑛+1
e-αt 1
𝑠+𝛼
eαt 1
𝑠−𝛼
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
f(t) f(s)
te-αt 1
𝑠+𝛼 2
t2e-αt 2!
𝑠+𝛼 3
tne-αt 𝑛!
𝑠 + 𝛼 𝑛+1
𝜔
sen(ωt)
𝑠2 + 𝜔2
𝑠
cos(ωt)
𝑠2 + 𝜔2
𝜔
e-αt sen(ωt)
𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔2
e-αt cos(ωt) 𝑠+𝛼
𝑠 + 𝛼 2 + 𝜔2
TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
f(t) f(s)
1 – e-t/τ 1
𝑠 1 + 𝜏𝑠
δ(t) 1

δ(t-L) 𝑒 −𝑠𝐿
 RESPUESTA A VARIAS FUNCIONES

TIPO xˆ (t ) x(s ) yˆ (t )
Impulso δ(t) 1
L1 G ( s )   h(t )

Escalón A A  G (s) 
AL1  
s  s 

Rampa αt   G (s) 
L1  2 
s2  s 

Onda Asen(ωt) A  G (s) 

AL1  2 2 
s2   2  s  
 RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
ORDEN A IMPULSO
• Para la función impulso tenemos:
xˆ (t )   (t )  x( s )  1
• La función de transferencia de primer orden es:
K
G (s) 
s  1
• Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:

x(s) G(s) y(s)

y ( s )  G ( s ).x( s )
• La respuesta en términos de transformadas de Laplace:
 K   K 
y(s)   (1)  y(s)   
 s  1   s  1 
 RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
ORDEN A IMPULSO
• Acondicionando la ecuación para la inversión:
 1   1  K 1 
y(s)  K    K    y ( s )   
 s  1     s  1      s  1  
• Realizando la inversión por el método directo:
1  1 
K 1
yˆ (t )  L y ( s )  L  
  s  1  
• La respuesta del sistema a la función impulso es:

yˆ (t ) 
K

e 
t 
 RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
ORDEN A ESCALON
• Para la función escalón se tiene:
xˆ (t )  A  x( s )  A s
• La función de transferencia de primer orden es:
K
G (s) 
s  1
• Teniendo en cuenta las reglas del diagrama de bloques:

x(s) G(s) y(s)

y ( s )  G ( s ).x( s )
• La respuesta en términos de transformadas de Laplace:
 K  A   KA 
y(s)      y ( s )   
 s  1  s   (s  1)( s ) 
 RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
ORDEN A ESCALON
• Acondicionando la ecuación para la inversión:
 1 
y ( s )  KA 
 (s  1)( s ) 
• Resolviendo por fracciones parciales:
1 A B
 
s  1s  s  1 s
s  1  0  s  1  s1  1  ; s2  0
1 A 1(s  1) A(s  1) 1
    A
s  1s  s  1 s  1s  s  1 s
1
A  A  
 1  
 RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
ORDEN A ESCALON
• Resolviendo por fracciones parciales:
1 A B
 
s  1s  s  1 s
1 B 1( s ) B( s) 1
    B
s  1s  s s  1s  s s  1
1
B  B 1
 (0)  1
• Reemplazando los coeficientes en la ecuación:
1  1 1 
   
(s  1)(s ) s  1 s s  ( s  1  )
 RESPUESTA DE SISTEMA DE PRIMER
ORDEN A ESCALON
• Acondicionando la ecuación para la inversión:
1 1 
y ( s )  KA  
 s s  1  
• Realizando la inversión directa:

1 1 1 1 
yˆ (t )  L y ( s )  KAL   
 s s 1  
• La respuesta del sistema a la función escalón es:


yˆ (t )  KA 1  e t 
