CONTROL DE DOS POSICIONES (Control On-Off).

En un sistema de control de dos posiciones, el controlador en respuesta a la señal de error a su

entrada solo tiene dos posiciones fijas a su salida como acción de control, independientemente de
que el elemento final de control pueda tener posiciones intermedias a las anteriormente
enunciadas.
En relación a este comportamiento en el controlador, la salida simplemente pasa del estado: Si,
Conectado, Todo, Encendido (On); al estado: No, Desconectado, Nada, Apagado (Off), o
viceversa dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa, mas no de su magnitud. Como
corolario se puede indicar que el controlador; o se encuentra Encendido; o se encuentra Apagado,
según el signo de la señal de error ya que no hay estados intermedios y por ende el elemento final
de control se ve obligado a tomar o su posición máxima o su posición mínima según corresponda.
Este tipo de control es muy simple y barato, razón por la cual su uso es extendido en sistemas de
control tanto industriales como domésticos, aparte de que muestra muchos de los compromisos
fundamentales inherentes a todas las soluciones de control.

Controlador.
Para estudiar con un poco más de detenimiento el comportamiento del control On-Off se inicia
desde la figura anterior de la cual extrae el controlador como se muestra en la figura siguiente, y
se ajusta un poco la nomenclatura matemática de la acción de control al utilizar el subíndice c
para evitar confundir la notación con la de la señal escalón al aplicar la Transformación Inversa
de Laplace.

En función de lo que ya se ha indicado anteriormente, el comportamiento del control de dos

posiciones se puede describir matemáticamente de la siguiente manera:

Ecuación que se puede visualizar mejor en la figura, sí se grafica la acción de control (ordenada)
en función de la salida del sistema (abscisa).
 Al observarse esta figura cabe hacerse la siguiente pregunta: ¿y si el valor del error es
exactamente cero?
Obviamente y desde el punto de vista matemático nos encontramos en una condición de
indeterminación por efecto de la transición de 0 a 100, ya que no hay garantías de que la acción
de control sea de encendido o apagado.

En la figura siguiente, se puede visualizar mejor lo representado en la figura anterior, sí se grafica

la acción de control (ordenada) en función del error del sistema (abscisa).

Desde el punto de vista práctico y en cuanto al control de procesos químicos industriales, esta
condición de indeterminación es de muy baja preocupación “gracias” a la existencia del tiempo
muerto, sin embargo, si este tiempo es muy pequeño o lo que es lo mismo, se está controlando un
circuito electrónico o eléctrico donde la velocidad de respuesta es muy elevada, el daño al
elemento final de control será inevitable.
Ejemplo de control On – Off
Consideremos el sistema de control del nivel de líquido de la figura siguiente, en donde se utiliza
una válvula electromagnética (válvula solenoide) para manipular el flujo de entrada y de esta
manera mantener un nivel constante. Por su característica constructiva esta válvula o está abierta
o está cerrada. Para el caso que nos ocupa, la válvula se abre al energizarse.

Si se establecen las siguientes condiciones: El flotante es grande y pesado (inercia). Hay cierto
nivel de fricción en el eje de pivote y en el eje del interruptor. Lo anterior implica que hay un
valor de tiempo muerto asociado que si bien podría ser pequeño, no puede ser ignorado, aparte de
que el valor del área transversal del tanque es bastante grande de manera tal que la constante de
tiempo es significativa con lo cual los cambios de nivel son lentos. Al realizarse un gráfico que
nos muestre el comportamiento del nivel y de la válvula solenoide en función del tiempo, se
obtendría la figura siguiente.

Al observarse la figura 14, se aprecia que para un instante de tiempo cualquiera que se fija como
referencia de inicio en el funcionamiento del tanque, este comienza a llenarse apreciándose por
tanto que la duración del tiempo t1 es el mayor de todos ya que la planta parte de condición inicial
cero al encontrarse totalmente vacía, sin embargo, también se puede apreciar que si bien el nivel
de líquido alcanza y sobrepasa, el valor de referencia (Ref), la electroválvula se mantiene
energizada permitiendo el ingreso de una mayor cantidad de líquido por efecto tanto del tiempo
muerto del sistema como de su constante de tiempo.
Una vez que el nivel alcanza un valor (Ref + e2) que le permite al flotante vencer las fuerzas de
fricción del eje de pivote y del interruptor, este se abre desenergizando la bobina de manera tal
que la válvula se cierra y comienza el vaciado del tanque.
Durante la descarga de líquido, el nivel del tanque cruza nuevamente por el valor de referencia y
sin embargo la válvula solenoide no se energiza. Esto solo sucede en el instante de tiempo (t2) en
que el nivel alcanza un valor (Ref - e1) que le permite al peso del flotante vencer nuevamente las
fuerzas de fricción de los ejes y cierra el interruptor eléctrico, energizando la válvula y
permitiendo por tanto el ingreso de líquido. A partir de este punto, se inicia el ciclo de llenado-
vaciado del tanque de manera tal que el nivel se encuentra oscilando alrededor del valor de
referencia.
Tal oscilación de salida entre dos límites es una respuesta común y característica de un proceso
bajo control de dos posiciones.
Otro aspecto que se puede observar de este comportamiento es que se define al rango de valores
que van desde el valor mínimo hasta el valor máximo del nivel (Ciclo Límite) como zona de
tolerancia o zona (banda, brecha) diferencial, y de manera más específica en el controlador como
Histéresis(e2 + e1) si el mismo permite controlar estos valores umbrales mínimo y máximo para
evitar una frecuencia de operación (oscilación) demasiado elevada en el elemento final de control,
razón por la cual la histéresis se puede definir como la diferencia entre los tiempos de apagado y
encendido del controlador o de cierre y apertura del elemento final de control, de manera tal que
se puede hablar de frecuencia de operación y ciclo de trabajo, términos que se definirán más
adelante, en otro apartado.
En la figura siguiente se puede apreciar el referido comportamiento con histéresis. En dicha
figura, se aprecia que a medida que la salida del sistema [Y(s)*H(s)] se va incrementando, el error
va disminuyendo su valor a medida que se aproxima a la referencia para cambiar de signo al
cruzarla, de manera tal que la acción de control no va hacia el 0% hasta que la salida llegue a su
valor máximo (Ref + e2). Esto eventualmente hace que la variable controlada disminuya su valor
y aunque el error cambia de signo nuevamente la acción de control no pasa a ser del 100% hasta
que la salida alcance su valor mínimo (Ref - e1).

Este ciclo continuará indefinidamente debido a que el controlador no puede balancear el caudal
de entrada con el caudal de salida. Esta continua oscilación puede, o no puede, ser aceptable
dependiendo de la amplitud y longitud del ciclo, aunque obviamente se puede apreciar que este
efecto de histéresis me incrementa la inmunidad al ruido ya que la transición solo ocurre para
valores específicos de la variable controlada, y bien, en la figura siguiente se puede visualizar
mejor lo representado en la figura anterior sí se grafica la acción de control (ordenada) en función
del error del sistema (abscisa).

El comportamiento de la figura anterior se puede describir matemáticamente de la siguiente

manera:

En resumen, la acción de control del modo de dos posiciones es discontinua, trayendo como
consecuencia oscilaciones de la variable controlada en torno a la condición ó valor requerido
debido a retrasos en la respuesta del controlador y de la planta, aparte de que el controlador
produce una continua desviación del valor de salida. Razones por las cuales esta acción de control
se utiliza cuando los cambios son lentos de manera tal que la salida es una señal de encendido o
apagado sin importar la magnitud del error en el sistema.
Consideremos ahora el caso en el que se le hace mantenimiento al sistema de control de nivel
mostrado en la figura anterior, es decir, se limpian y lubrican tanto el eje del pivote como el eje
del interruptor, aparte de que el flotante se cambia por uno de plástico y por tanto más liviano
(menor inercia).
El nuevo comportamiento del sistema se puede apreciar en la figura anterior, de la cual
observamos que al reducirse el tiempo muerto del proceso, se reduce la amplitud de desviación
en el valor del nivel del tanque (error) y por ende, la reducción en la magnitud de la zona o banda
diferencial. Sin embargo, si bien es muy posible que el ciclo de trabajo del sistema solo
experimente una pequeña variación por efecto de esta nueva condición de operación, la reducción
de la zona diferencial aumenta la cantidad de conmutaciones de encendido y apagado por unidad
de tiempo, reduciendo sin lugar a dudas la vida útil tanto de la válvula solenoide como del
interruptor por la cantidad de arcos eléctricos entre sus puntos de contacto.
Las razones anteriores son los principales argumentos por los cuales la banda diferencial deba
determinarse a partir de consideraciones tales como la precisión requerida y la vida útil del
componente.
Como se indicó anteriormente, un ciclo rápido o elevada frecuencia de operación (período corto)
causa reiteradas alteraciones en el sistema de suministro de la planta y un excesivo desgaste de la
válvula de control. El tiempo de cada ciclo (t1 a t3, t3 a t5, etc) depende tanto del tiempo muerto
en el proceso como de la constante de tiempo de la planta, pero debido a que es primordialmente
el tiempo muerto quien determina cuánto tarda la variable controlada en revertir su dirección una
vez que la misma cruza el valor de consigna y la salida del controlador cambia, es que se prefiere
que el nivel de histéresis sea definible o configurable en el controlador.
Por otra parte y de la figura anterior, se puede establecer que la amplitud en la deriva o desviación
de la variable controlada depende de la rapidez con que la señal de salida cambia durante cada
ciclo. En procesos industriales de gran capacidad tales como: Tanques de almacenamiento,
Sistemas de enfriamiento, Hornos de tratamiento térmico, o Cubas de calentamiento, la gran
capacidad volumétrica implica una elevada constante de tiempo y aunque el tiempo muerto sea
casi nulo, la señal medida a la salida puede cambiar muy lentamente obteniéndose como resultado
que el ciclo ocurra dentro de una banda muy estrecha alrededor del valor de consigna.

Este esquema control puede ser aceptable si el ciclo no es muy rápido, sin embargo, si la medición
del proceso es más sensible a los cambios en el suministro o al ruido, la frecuencia del ciclo
comienza a incrementarse de manera tal que en algún punto el ciclo se volverá inaceptable y
alguna forma de control proporcional deberá ser aplicada.
Control Proporcional (P)
En un control proporcional existe una relación lineal entre la señal de salida del controlador m(t)
y su entrada de error E(t).
m(t) = KP E(t) + m0
Donde:
KP = Constante de proporcionalidad
m0 = salida del controlador cuando E(t) = 0 o posición del elemento final de control para E(t)=0.
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operación, se puede escribir
la ecuación (1) como:
m = KpE + m0
Si restamos (1)-(1’), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en variables de
perturbación:
(m(t) m) K (E(t) E)
m* (t) K E * (t)
Aplicando la transformada de Laplace:
M * (s) K E* (s) = P

Banda Proporcional
Cambio porcentual en la variable de salida o controlador que produce un movimiento completo
de la válvula o elemento final de control.

Desviación Estable (off-set)

Una característica importante del control proporcional es que este produce un error de la variable
dinámica en el punto de operación, cuando ocurre un cambio, Puede ser minimizado por un gran
valor de KP o sea por un pequeño valor de la banda proporcional.
Sin importar el mecanismo en sí y la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es
esencialmente un amplificador con ganancia ajustable. Si la ganancia es positiva, se dice que el
controlador es de acción directa, y si es negativa, se dice que es de acción inversa. En este tipo de
controladores la señal de error no puede ser corregida en sistemas de orden cero.
Diagrama de bloques de un controlador proporcional.

Control Proporcional Integral (PI)

Al agregar la acción integral a la proporcionalidad se elimina el offset. Industrialmente se usa la
PI y no el I puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero estos a su
vez, deben ser lentos para evitar sobre impulsos producidos por el tiempo de integración. Una
desventaja es que durante el arranque de procesos batch, la acción integral causa considerables
impulsos del error antes de alcanzar el punto de operación.
La expresión matemática que define a este tipo de controlador es:

Donde la función de transferencia correspondiente es:

Donde Ti es el tiempo integral, cuya función es regular la acción integral. Su recíproco recibe el
nombre de frecuencia de reposición y mide las veces por unidad de tiempo que se repite la
acción proporcional.
Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se traduce en
disminuir apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora de la parte
transiente de la respuesta del sistema controlado.
Diagrama de bloques de un controlador Proporcional Integral.

Control Proporcional Derivativo (PD)

Este control no elimina el offset producido por el control proporcional, sin embargo puede
colocarse en sistemas con cambios rápidos mientras que el offset sea aceptable. Su
representación matemática viene dada por:

Y su correspondiente función de transferencia es:

Como se puede apreciar en esta última ecuación, este tipo de controlador introduce un cero en la
función de transferencia de lazo abierto. Esta acción derivativa tiene como ventaja anticiparse al
error.
Diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo.
Control Proporcional-Integral- Derivativo (PID)
Este tipo de controlador reúne las ventajas de todos los controladores. Las ecuaciones que lo
representan están a continuación:

Donde la transformada de Laplace viene dada por:

Donde el término KP es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral y Td es el tiempo

derivativo.
Diagrama de bloques para un controlador proporcional-integral-derivativo.

Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condición:

La acción proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a
la desviación.
La acción integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
integración de la desviación.
La acción derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
rata de cambio del error.
El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no
modifica el estado estacionario.
Reglas de sintonía de controladores PID
Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Los controladores PID son ampliamente usados en los sistemas de control industrial.

Se aplican a la mayoría de los sistemas de control. Pero se aprecia más su utilidad cuando el
modelo de la planta a controlar no se conoce y los métodos analíticos no pueden ser
empleados.
El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e(t ) ) y proporciona
una salida (acción de control u (t ) )

 1
t
de(t ) 
u (t )  K p  e(t ) 
 i  e(t )dt  

d
dt 


Entonces, la función de transferencia del controlador PID es

donde pK 
es la ganancia proporcional, i el tiempo integral y
 d es el tiempo derivativo. El
esquema habitual de uso del controlador PID es:

 1 
 K p 1   d s planta
  is 

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonización de controladores PID

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para afinar controladores PID con base a una
respuesta experimental. Definieron dos métodos.
Primer método. Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón y
si la respuesta no tiene oscilaciones y además posee un retardo tal que se forma una “ese”,
puede obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el primer método. En la figura
siguiente se observa la respuesta en forma de s.

Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso L y la constante de tiempo T . Y se puede

aproximar por un sistema de primero orden con atraso de transporte.

C ( s) Ke Ls

U ( s) Ts  1

Para obtener L y T , se traza una recta tangente al punto de inflexión de la respuesta, la

intersección con el eje del tiempo y con el valor final de la amplitud forman las distancias L
yT .

Con L y T , se obtienen los parámetros del controlador PID utilizando la tabla siguiente.
Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se
K
eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Después, utilizando solo la ganancia p .
, haga que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica
K cr , que corresponde a un periodo crítico Pcr .

K P
Con los valores de cr y cr se calculan los valores de los parámetros del controlador PID,
utilizando la tabla siguiente.
Ejemplo:
Utilice las reglas de Ziegler-Nychols para encontrar los parámetros del controlador PID del
siguiente sistema de control.

Solución:
Como el sistema tiene un integrador, se usa el método dos. Se cancela la parte integral y
derivativa del controlador. Se obtiene la función de transferencia de lazo cerrado.

C (s) Kp
 3
R( s ) s  3s 2  2 s  K p

De la ecuación característica se obtiene el valor de la ganancia que produce oscilaciones

sostenidas.

s 3  3s 2  2 s  K p  0

( j ) 3  3( j ) 2  2( j )  K p  0

 j 3  3 2  j 2  K p  0

Kp  6  2
El valor de ganancia es la ganancia crítica

K cr  6

Mientras que el período crítico se obtiene de:

2
Pcr   4.4428
 2 
Por último se calculan los parámetros del controlador PID:

K p  0.6 K cr  3.6
 i  0.5Pcr  2.2214
 d  0.125Pcr  0.55536036

Gc ( s )  3.61   0.55536s 
1
 2.2214 s 
ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

El análisis en el dominio de la frecuencia es una herramienta clásica en la teoría de control, si

bien en general los sistemas que varían con una periodicidad definida no suelen ser los más
comunes en la ingeniería de procesos. En la actualidad, con el desarrollo de herramientas
computacionales la simulación en el dominio del tiempo es mucho más sencilla y en
consecuencia este tipo de análisis ha perdido algo de importancia práctica. No obstante sigue
teniendo un valor conceptual y una sencillez en la comprensión intuitiva muy importantes.
Veremos entonces algunos elementos muy primarios, como para tener una primera
aproximación.

Sea G(s) la función de transferencia de un sistema lineal al que se le aplica una señal de
entrada que varía sinusoidalmente con el tiempo, x(t) = A sin t . Por lo tanto la respuesta
estará dada por:

Si las raíces de la ecuación característica del sistema son distintas se podrá realizar la siguiente
expansión:

Y por lo tanto la respuesta en el dominio del tiempo será

Y dado que los términos exponenciales tienden a cero con el tiempo, si no tomamos en cuenta
la porción inicial de la respuesta

Esto es, la respuesta a largo plazo del sistema al que se le aplica una señal sinusoidal es
también sinusoidal. El mismo resultado se obtiene si se consideran raíces repetidas y en el caso
de que tenga una raíz nula aparece además un término constante.

Volviendo nuevamente a la expresión en el dominio de Laplace, multiplicando por A en

ambos lados de la igualdad

Expresión que evaluada en s = j resulta

O bien
Esta expresión se puede representar en el plano imaginario como un fasor

Y puede expresarse el módulo y el ángulo de desfasaje de la siguiente manera

O bien

En particular para procesos de primer orden

La respuesta en el dominio del tiempo a una entrada sinusoidal es

Existen varias formas de representar la información de un proceso en forma gráfica en el

dominio de la frecuencia. Una de ellas es mediante los diagramas de Bode, donde se
representan la amplitud y el ángulo de desfasaje en función de la frecuencia (normalmente en
escala logarítmica).

Por ejemplo si representamos el sistema de primer orden

Con  = 1 , recordando que

La función de Scilab es bode(sl).

Puede observarse que los límites a ambos extremos del diagrama para la amplitud son

Y para el ángulo de fase

A medida que aumenta  las curvas conservan la misma forma pero se corren para la izquierda:

Bibliografía

file:///C:/Users/PersonalPC/Desktop/Universidad%20Tecnica%20de%20Cotopaxi/Septim
o/17_DOMINIO_DE_LA_FRECUENCIA.pdf
http://bibing.us.es/proyectos/abreproy/3828/fichero/Cap%C3%ADtulos%252F4+An%C3
%A1lisis+en+el+dominio+de+la+frecuencia.pdf