RESUMEN DE LAS CONFERENCIAS

INTRODUCCION:
El congreso nos presentó temas referentes al área de Mecánica y Mecatrónica, cuyo enfoque se
mostró en el desarrollo de nuevos temas tanto en tema electrónico como mecánico. En el
desarrollo de este informe el punto a tratar se basa en como la Instrumentación ah ayudado a
los diferentes proyectos.

PROYECTO 1

Desarrollo de un escáner 3D de bajo costo implementado por el método de triangulación

espacial

Para comenzar esta exposición se dio a conocer los tipos de escáner que existen los cuales son
por:

• Contacto
1. Maquina de medicion por coordenadas
2. Brazo de medicion
• Sin contacto
1. Activos
 Tiempo de vuelo
 Triangulacion
 Diferencia de fase
2. Pasivos
 Estereoscopicos
 Silueta
Módulo de Triangulación

Los escaner 3D son tecnologías muy útiles en el mundo del diseño. Estas tecnologías pueden
estar a nuestro alcance si se profundiza más en su desarrollo. El método de la triangulación con
láser y cámara, es una excelente alternativa para la impremeditación de este tipo de tecnología
de una forma económica. Desarrollando software de control y empleando elementos de fácil
consecución, una cámara, un láser apuntador, un computador y una estructura que permita
posicionar coordenadas a través de un computador, se puede obtener un sistema de
digitalización de un buen nivel.

Uso de la Instrumentación en el Proyecto

Para obtener este resultado, estos emplean sensores de posición: de contacto o de no contacto.
Los de contacto son los que cuentan con un dispositivo sólido que toca directamente la pieza de
interés. Los de no contacto emplean señales que se pueden propagar en cualquier medio. El
rayo láser es un ejemplo de estas señales el sensor usado en este tipo de scaner es el sensor
CCD que es el mas utilizados en el mercado.

Sensor CCD

Es un dispositivo de carga acoplada. Este sensor es uno de los más comunes y más utilizados en la
imagen digital. Proporciona buena calidad de imagen, pero por otro lado su fabricación es muy
compleja y costosa, por lo que lo fabrican pocas empresas. Las cámaras digitales que llevan
incorporado esta clase de sensor tienen un coste compra elevado. Esta clase de sensor consume
mucha energía.
 PROYECTO 2

Diseño y construcción de una plataforma de robot móvil teleoperada a bajo costo para
interiores

Objetivo

• Diseñar la plataforma robotica móvil para interiores

• Realizar localizaciones y mapeo sulmataneo-SLAM
• Implementar la movilidad de la Plataforma con un mando Inalambrico
• Diseñar y Construir la estacion de carga de baterias para la plataforma de interiores.

Primeramente, se tenia que desarrollar la autonomía del robot que no era muy sencillo las
preguntas que el robot se debe hacer fueron ¿Cómo llego hasta allí? ¿Por donde estoy yendo?
¿Dónde estoy?

Planificación de Trayectoria

Se tomaron en cuenta dos opciones para el trazo de dicha trayectoria las cuales fueron:

1. Descomposicion de Celdas
2. RRT(Rapidly Exploring Random Tree)

Obtaron por la segunda opción que es la RRT debido a que la trayectoria de la plataforma no
será completamente lineal y esta opción de trayectoria usas diferentes rutas de trayectoria y de
estas escoje la mejor.

Navegacion Reactiva
Todo robot móvil debe tener una arquitectura software de control que se encargue de
planificar y ejecutar las tareas encomendadas al robot en cada momento. En concreto, una de
las tareas fundamentales para estos robots es la de navegar hasta un punto de destino de
manera segura

Uso de la Instrumentación en el Proyecto

La estructura de la plataforma está compuesta por sensores entre los cuales se destacó el uso
del sensor SHARP y el LIDAR.

Sensor SHARP es un sensor óptico capaz de medir la distancia entre él y un objeto, para esto el
sensor con la ayuda de un emisor infrarrojo y un receptor miden la distancia usando
triangulación.

El termino SHARP (Agudo) es porque tiene un rango de visión muy reducido, esto porque la luz
que emite es puntual, lo que permite usar el sensor para escanear o mapear áreas, pero
teniendo en cuenta que objetos pequeños serán difíciles de detectar

Sensor LIDAR es un dispositivo que permite determinar la distancia desde un emisor láser a un
objeto o superficie utilizando un haz láser pulsado. La distancia al objeto se determina
midiendo el tiempo de retraso entre la emisión del pulso y su detección a través de la señal
reflejada. En general, la tecnología lídar tiene aplicaciones en geología, sismología y física de
la atmósfera. También se investiga su uso en vehículos, especialmente los autónomos.
De esta manera el procesador del LIDAR obtiene una nube de puntos del entorno, con la que la
computadora procesa una imagen tridimensional en tiempo real, que se actualiza
permanentemente y en la que los objetos se desplazan. Lo más importante de esta nube de
puntos es que para cada punto se conoce su posición precisa en el espacio y la distancia que
hay hasta él.

Conclusiones
• El uso de este tipo de dispositivos representa un futuro en las carreras de ingenieria, ya
que al referirnos a componentes biomecanicos podemos ayudar a mejorar la calidad de
vida de muchas personas dando una nueva oportunidad. El alcance de estos inventos
supone un area comleta de desarrollo tecnologico
• Se deberia apoyar mas las carreras de Mecatronica de las universidades con el fin de
aumentar el numero de ideas y participacion de los jovenes principalmente en apoyo a
este tipo de areas