PTT-9B-CIS-001
UNIVERSIDAD
NACIONAL
DE LOJA
Facultad de la Energía, las Industrias y los Recursos Naturales No Renovables
Alumno. - Angel Quizhpe
Docente. - Ing. Roberto Jácome.
Curso. - Decimo “B”
Materia. - Control Automatizado asistido por computador.
Tema: Hacer una comparativa sobre V-REP y ROS.
V-REP
 Disponible para MacOS, Linux y
Windows. Los paquetes binarios
están disponibles para todas las
plataformas.
 Incluye un código y un editor de
escenas.
 Las mallas pueden ser manipuladas
(por ejemplo, cortadas) por robots en
tiempo real.
 Los objetos de la escena pueden ser
completamente interactuados con
(por ejemplo, movidos o agregados)
por el usuario durante la simulación. El
mundo vuelve a su estado original
cuando se reinicia la simulación.
CARRERA DE INGENIERÍA EN SISTEMAS
ROS
 ROS actualmente solo se ejecuta en
plataformas basadas en Unix. El
software para ROS se prueba
principalmente en sistemas Ubuntu y
Mac OS X, aunque la comunidad ROS
ha estado contribuyendo con el
soporte para Fedora, Gentoo, Arch
Linux y otras plataformas Linux.
 Si bien es posible un puerto a
Microsoft Windows para ROS, aún no
se ha explorado completamente.
 Provee librerías y herramientas para
ayudar a los desarrolladores de
software a crear aplicaciones para
robots. ROS provee abstracción de
hardware, controladores de
dispositivos, librerías, herramientas
de visualización, comunicación por
 Las salidas incluyen video, gráficos de
datos personalizados y archivos de
texto.
 Los motores de física
predeterminados incluyen: Bullet 2.78,
Bullet 2.83, ODE, Vortex y Newton.
 Incluye sistemas de partículas.
 Proporciona una gran variedad de
robots, incluyendo robots bipedales,
hexápodos, con ruedas, voladores y
con forma de serpiente. También
proporciona un gran número de
actuadores y sensores de robot.
 Los modelos predeterminados son
muy detallados y, por lo tanto,
apropiados para simulaciones de alta
precisión. Es posible simplificar los
modelos en V-REP.
 Es posible simplificar, dividir y
combinar mallas. Esto permite
optimizar el conteo de triángulos de
los modelos importados y manipular
las mallas (p. Ej., Cortarlas) con
actuadores de robot.
 Una escena se guarda en un formato
especial V-REP. Por lo tanto, toda la
edición de escenas debe realizarse
utilizando la interfaz V-REP.
 Hay varias opciones para la
funcionalidad de programación de
archivos, incluidos scripts adjuntos a
robots, complementos, nodos ROS o
programas separados que se
conectan a V-REP a través de
RemoteAPI.
mensajes, administración de
paquetes y más.
 Independencia del lenguaje: el marco
de ROS es fácil de implementar en
cualquier lenguaje de programación
moderno. Ya lo hemos implementado
en Python , C ++ y Lisp , y tenemos
bibliotecas experimentales en Java y
Lua.
 Pruebas sencillas: ROS tiene un
marco de prueba integrado de unidad
/ integración llamado rostest que
facilita la activación y el desmontaje
de los dispositivos de prueba.
 Delgado: ROS está diseñado para ser
lo más delgado posible, no
envolveremos su main (), por lo que el
código escrito para ROS se puede
usar con otros marcos de software de
robots. Un corolario de esto es que
ROS es fácil de integrar con otros
marcos de software de robot: ROS ya
se ha integrado con OpenRAVE,
Orocos y Player.
 Bibliotecas ROS-agnósticas: el
modelo de desarrollo preferido es
escribir bibliotecas ROS-agnósticas
con interfaces funcionales limpias.
 Los conceptos básicos de gráficos de
computación de ROS son nodos,
maestro, servidor de parámetros,
mensajes, servicios, temas y bolsas,
todos los cuales proporcionan datos al
gráfico de diferentes maneras.
 Delgado: ROS está diseñado para ser
lo más delgado posible, no
envolveremos su main (), por lo que el
código escrito para ROS se puede
  Los scripts se pueden incluir en los
modelos de robots y se utilizan a
menudo para describir los modelos y
sus capacidades.
 Las mallas se importan como
colecciones de subcomponentes. Por
lo tanto, es posible manipular partes
individuales de un modelo importado y
cambiar sus texturas, materiales y
otras propiedades.
 La API "CustomUI", basada en QT ,
se utiliza para crear interfaces
personalizadas . Los controladores de
UI personalizados se pueden conectar
a robots individuales. Por ejemplo, es
posible visualizar la salida de la
cámara de un robot cuando se hace
clic en el robot.
 Todos los scripts y complementos
proporcionados con los modelos de
robot predeterminados y las escenas
de ejemplo funcionaron.
usar con otros marcos de software de
robots. Un corolario de esto es que
ROS es fácil de integrar con otros
marcos de software de robot: ROS ya
se ha integrado con OpenRAVE,
Orocos y Player.
 El principio básico de un sistema
operativo de robot es ejecutar una
gran cantidad de ejecutables en
paralelo que necesitan poder
intercambiar datos de forma síncrona
o asíncrona.
 ROS es una colección de
herramientas y algoritmos. lgunos son
muy utilizados durante la
programación, simulación o ejecución
de tareas de robot.
 Amplíar tus conocimientos de
robótica. ROS está impulsando
muchos tipos de robots. Incluso si
estás programando un avión
teledirigido, aprenderás cosas útiles
que se pueden aplicar, por ejemplo,
más tarde a un brazo robótico.

Tabla comparativa ROS VS V-REP[1][2],[3],[4].

Bibliografía:
[1] R. Baxter, N. Hastings, A. Law, and E. J. . Glass, “Effectiv Robotics
Programming with ROS,” Anim. Genet., vol. 39, no. 5, pp. 561–563, 2008.
[2] J. M. O’Kane and J. M. O. Kane, Xavier - A gentle introduction to ROS. 2013.
[3] DescubreArduino.com, “Sistema ROS, Robot Operating System, unas nociones
básicas para aprender robótica.,” 2016. [Online]. Available:
https://descubrearduino.com/ros/.
[4] J. de M. Fernández, “Exploración del software de simulación V-REP,” J. Exp.
Psychol. Gen., vol. 136, no. 1, pp. 23–42, 2017.