UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL II

Fecha: 26/04/2018

Simplificación de diagramas de Bloques mediante herramientas

informáticas (MATLAB)
Práctica N° 1
Luis Ramiro Calupiña Gálvez
lcalupina@hotmail.com
Rodrigo Javier Bautista Toapanta
e-mail: rbautistat@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En el siguiente informe se ilustra el la ubicación de sus polos y ceros; dicha información
fundamento teórico e implementación para la está contenida en la función transferencia del
simplificación de los diagramas de bloques mediante sistema. Cuando la función de transferencia esta
comando del software informático MATLAB, así como especificada como razón de polinomios, podemos
la respuesta del sistema simplificado a una función conocer sus polos, ceros y ganancia, o viceversa. Los
paso e impulso. comandos que nos permiten esto son: ´ tf2zp, que de
un cociente de polinomios nos devuelve los ceros,
PALABRAS CLAVE: Diagrama de bloques, polos y una ganancia, y zp2tf, que de conocer los
MATLAB, Simplificación. polos, ceros y la ganancia de un sistema nos da el
numerador y denominador de su función de
1. OBJETIVOS transferencia.

1.1. OBJETIVO GENERAL

Entender el proceso para la simplificación de

diagramas de bloques mediante el software MATLAB
para facilitar los cálculos en procesos de control.

1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Comprender los comandos utilizados para la
simplificación de diagramas de bloques.
 Identificar las formas de realizar el ingreso de
funciones de transferencias en MATLAB y el
proceso para graficar la respuesta al sistema a
funciones pasos e impulso.

2. MARCO TEORICO
Fig.1 Comandos básicos (Matlab)
2.1 SOFTWARE MATLAB
2.3 SIMPLIFICACION DE DIAGRAMA DE
MATLAB dispone en la actualidad de un BLOQUES
amplio abanico de programas de apoyo
especializados, Adicionalmente, existen comandos en Un diagrama a bloques es una
MATLAB que facilitan la labor, tediosa en ocasiones, representación matemática gráfica del modelo
de reducir una representación en diagramas de matemático de un sistema. Estos diagramas nos
bloques. Se puede utilizar MATLAB para la reducción permiten entender el comportamiento y conexión del
de diagrama de bloques. Se dispone de tres métodos sistema y a su vez, esta descripción puede ser
de solución a través de los comandos series, paralelo programada en simuladores que tienen un ambiente
y feedback.[1] gráfico como lo es el Simulink de Matlab. Cualquier
sistema de control lineal puede representarse
2.2 FUNCION DE TRANSFERENCIA (MATLAB) mediante un diagrama de bloques formado por
puntos suma, bloques y puntos de ramificación.
Una función transferencia puede describirse [3] Cuando un diagrama de bloques es muy
en MATLAB utilizando dos vectores filas: uno para los complicado porque contiene muchos lazos
coeficientes del numerador y otro para los realimentación, este se puede simplificar mediante un
coeficientes del denominador. [2] A menudo se reordenamiento paso a paso mediante las reglas del
requiere para analizar o diseñar un sistema conocer
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álgebra de los diagramas de bloques o utilizando el
método gráficos de flujo de señal.
Fig2. Formas de simplificación de diagramas de bloques
2.4 FUNCIONES (step, impulse, ramp)
Señal Rampa
Para generar la señal rampa, tan solo es
necesario recordar que esta función puede ser
creada, como la composición de una recta Y(x) = x a
partir de cero y de la recta Y(x) = 0 para valores de x
menores de cero, así la versión discreta se muestra a
continuación:
>> t1=0:0.1:10;
>> rampa1=t1;
>> rampa=[zeros(1,101),rampa1];
>> t2=-10:0.1:0;
>> t=[t2,t1];
>> plot(t,rampa)
Señal Escalón Unitario
En Matlab, el comando ones(M, N) genera
una matriz de unos de tamaño MxN, y el comando
zeros(M, N) es una matriz de ceros del mismo
tamaño. Se puede hacer uso de estas dos matrices
para generar dos señales comúnmente usadas: la
señal escalón y la señal impulso [4].
Una señal paso de amplitud uno, puede ser
generada con el siguiente comando.
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>> u=[zeros(1,10),ones(1,11);
>> t=-1:0.1:1;
>> plot(t,u)
Fig3. Grafica de la función escalón unitario
Señal Cuadrada
Consideremos primero la generación de una onda
cuadrada de amplitud A, frecuencia fundamental w
(medida en radianes por segundo) y ciclo útil rho.
Recordemos que el ciclo útil es la fracción de cada
periodo en donde la señal es positiva [4].
Fig4. Grafica de la función cuadrada
Para generar dicha señal se pueden escribir lo
siguiente en la línea de comandos:
>> A = 1;
>> w = 10 * pi;
>> rho = 0.5;
>> t = 0:0.001:1;
>> sq = A*square(w*t+rho);
>> plot(t,sq);
3. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
Pasos previos para el ingreso de Diagramas de
Bloques
Como primer paso, se debe inicializar el
Software MATLAB, una vez abierto el programa se
crea un New Script, esta opción se encontrara de
diferentes maneras dependiendo de la versión de
MATLAB que se encuentre utilizando, para la versión
R2016a, en la figura 5 se ubica la localización de New
Script; con el diagrama de bloques a simplificarse,
identificar cada uno de los denominadores y
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numeradores que intervienen en el proceso, también

+ G1(s)=0.4
+ G2(s)=100/(s(s+2))
identificar, si estos se encuentran en serie, paralelo,
retroalimentación negativa o positiva. - -
H2(s)=s/(s+20)

H1(s)=1

Fig7. Diagrama de Bloques a simplificar

Fig5. Creación de un nuevo Script

Una vez identificados, todos los

denominadores y numeradores de las funciones e
identificadas las operaciones que se realizan entre
estas, ingresamos en MATLAB cada denominador y
numerador con un identificador de fácil identificación,
recordar que en cada nuevo Script, es recomendable
usar los comandos clc y clear all, para borrar todos
los datos guardados en MATLAB anteriormente y
todo lo ejecutado en Comand Windows, en la figura 6, Fig8. Ingreso de configuración de Bloques y respuesta
se ejemplifica las funciones ingresas por de la simplificación
denominador y numerador.
Adicionalmente se desea saber la respuesta
del sistema a la función paso y a la función impulso,
para este propósito se debe crear un vector de
tiempo, el cual cuenta de un valor de paso graficar la
función, en la figura 9 se detalla los comandos
utilizados y la forma de utilización para crear la
respuesta del sistema a estas dos funciones.

Fig6. Ingreso de numeradores y denominadores de cada

función de transferencia

Crear variables adicionales para realizar el

proceso de simplificación, en la figura 7, se observa la
configuración de los bloques y se identifica que
existen dos procesos de retroalimentación negativa
(feedback) y al simplificar uno de estos, los bloques
quedan en una configuración serie (series), en la
figura 8, se observa la forma de ingreso de estos dos
comandos y la respuesta de la simplificación, la
respuesta de la simplificación se almacena en Rnum
y Rden, para observarlos como una función de
transferencia usamos el comando printsys.

Fig9. Comandos para la creación de graficas de

respuesta a la función paso e impulso

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Ejecutar el código programado y se
desplegara una ventana auxiliar donde se observaran
las gráficas de respuestas como se muestra en la
figura 10.
Fig10. Graficas de la respuesta del sistema a la función
paso e impulso
4. ANÁLISIS Y RESULTADOS
Para realizar la verificación de la
simplificación, se repitió el procedimiento sin la
utilización del software, pero con la ayuda del algebra
de bloques, obteniendo los siguientes resultados.
La figura11 muestra la primera simplificación
de la retroalimentación negativa entre las funciones
G2 y H2.
+ G1(s)=0.4 R1(s)=
- menos 10 minutos en la resolución dependiendo
H2(s)=1
Fig11. Simplificación de la retroalimentación negativa
entre G2 y H2
Realizado este paso, obtenemos una
configuración serie entre G1 y R1, en la figura 12, se
muestra el resultado obtenido de esta simplificación.
+ R2(s)=
- 8. REFERENCIAS
H1(s)=1
Fig12. Simplificación de configuración serie entre G1 y
R1
Como último paso en la simplificación,
realizamos la retroalimentación negativa entre R2 y
H1, obteniendo el resultado final de la simplificación,
en la figura 13, se muestra este resultado.
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Rf=
Fig13. Resultado de la simplificación
Se puede observar que el resultado obtenido
mediante el álgebra de bloques y el de MATLAB, no
difieren en ningún valor, ni de numerado ni
denominador.
5. CONCLUSIONES
 Para realizar el proceso de simplificación de
diagramas de bloques en MATLAB, este método
presentado en el presente informe, debe
ingresar cada uno de los numeradores y
denominadores, crear variables auxiliares y
mediante los comando feedback, series,
parallel, resolver cada uno de lor ramales del
diagrama de bloques, existen comandos que
pueden generar en el software funciones de
transferencias con una línea de código, para
esta práctica se debe declarar numerador y
denominador, para cada operación; las gráficas
obtenidas ayudan a visualizar el
comportamiento del sistema, en estas se puede
visualizar el sobre impulso, el tiempo de
establecimiento, entre las más importantes, la
diferencias entre la utilización del software para
la simplificación y la algebra de bloques, es el
tiempo empleado para la solución, una vez
obtenido el algoritmo para la simplificación no
tomara más de 3 minutos el ingreso de datos y
la resolución mediante el software y por otro
lado en el álgebra de bloques llevara por lo
de la complejidad del diagrama de bloques
(Calupiña Luis).
 El software Matlab es una herramienta
matemática que para el caso la enfocamos
hacia sistemas de control que mediante los
comandos ya vistos nos permiten obtener
funciones de transferencia lazos realimentados
y diversas operaciones que se pueden graficar
para un mejor análisis.(Bautista Rodrigo)
[1] R.H. Bishop. Analisis de sistemas de control
moderno usando Matlab. pp 123-129
AddisonWesley, 1993.
[2] The MathWorks Inc. Control System Toolbox
User’s Guide.pp 208-225 1999.
[3] The MathWorks Inc. simulink User’s Guide,
version 3.pp 245-256 1999.
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[4] The MathWorks Inc. Using matlab, version

5.3.1. 1999.

[5] K. Ogata. Solving Control Engineering

Problems with matlab, year=1994,
publisher=Prentice Hall International Editions.

[6] B. Shahian and M. Hassul. Sistemas de

control usando matlab, año=1993,Prentice Hall.