UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

TEORÍA DE CONTROL II
ESPACIO DE ESTADOS EN MATLAB

Ingresar una función de transferencia en Matlab

𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝑏𝑛 𝑠 𝑛 + ⋯ + 𝑏2 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏𝑜 num=[𝑏𝑛 … 𝑏2 𝑏1 𝑏𝑜 ];
𝐺(𝑠) = =
𝑑𝑒𝑛(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + ⋯ + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎𝑜 den=[𝑎𝑛 … 𝑎2 𝑎1 𝑎𝑜 ];
G= tf (num,den)

Ingresar un modelo en el espacio de estado en Matlab

𝑎 𝑏 𝑒 𝐴 = [𝑎 𝑏 ; 𝑐 𝑑];
𝑥̇ = [ ] 𝑥 + [𝑓 ] 𝑢
𝑐 𝑑 𝐵 = [𝑒 ; 𝑓];
𝑦 = [𝑔 ℎ]𝑥 + 𝑖𝑢 𝐶 = [𝑔 ℎ ];
𝐷 = 𝑖;
Sys= ss(A, B, C, D)

De Función de Transferencia a [A, B, C, D]= tf2ss (num, den);

Espacio de Estados
De Espacio de Estados a Función [num, den]= ss2tf (A, B, C, D);
de Transferencia

Respuesta ante una entrada t=[0: 0.1: 1.5];

paso y=step(sys,t);
plot(t,y);
grid
Respuesta ante cualquier x0=[0 0];
entrada y evolución de los t=[0, 0.01, 1.5];
estados u=0*t;
[y, T, x]=lsim (sys, u, t, x0)
subplot (m, n, p)
plot(T,x(:,1))
subplot (m, n, p) %m filas, n columnas, p pósicion
plot(T,x(:,2))
Matriz de Controlabilidad K=ctrb(A,B)
Matriz de Observabilidad O=obsv(A,C)
Rango de una matriz rank(A)
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TEORÍA DE CONTROL II
ESPACIO DE ESTADOS EN MATLAB

Para los siguientes modelos, encontrar la función de transferencia equivalente y la respuesta

de los estados y la salida ante una entrada cero y una entrada escalón unitario. Determine si
el sistema es controlable y observable
𝟎 −𝟐 𝟐
𝑨=[ ] 𝑩 = [ ] 𝑪 = [𝟏 𝟎] 𝑫 = 𝟎
𝟏 −𝟑 𝟎

Para los siguientes modelos, encontrar el modelo en espacio de estados y la respuesta de los
estados y la salida ante una entrada cero y una entrada escalón unitario. Determine si el
sistema es controlable y observable

Presente un informe en el cual muestre los resultados obtenidos