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𝑥1
𝑥2
.
𝑥= .
.
[𝑥𝑚 ]
𝑥 = 𝑓(𝑞).
𝑞 = 𝑓 −1 (𝑥).
𝑑 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇
[ ] = 𝜏,
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
o de forma equivalente
𝑑 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ 𝜕ℒ(𝑞, 𝑞̇ )
[ ]− = 𝜏𝑖, 𝑖 = 1….,𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞̇ 𝑖
En lo que resta del epígrafe se presentarán algunos ejemplos con el fin de mostrar
el procedimiento de modelado de robots mediante el empleo de las ecuaciones de
LaGrange.
Figura 3.3: Robot de 1 g.d.l.
1
Κ(𝑞, 𝑞̇ ) = 𝑚 𝑙 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜑)𝑞̇ 2
2 22
𝜕ℒ
= 𝑚2 𝑙22 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜑)𝑞̇ ,
𝜕𝑞̇
𝑑 𝜕ℒ
[ ] = 𝑚2 𝑙22 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜑)𝑞̈ ,
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇
𝜕ℒ
= 0.
𝜕𝑞
𝑞 𝑞̇ 𝑞(0)
𝑑
[ ]=[ 1 ]; [ ] 𝜖ℝ2 .
𝑑𝑡 𝑞̇ 𝜏(𝑡) ̇
𝑚2 𝑙22 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜑) 𝑞(0)
Ejemplo 3.3
Considérese el brazo mecánico de 2 g.d.l. mostrado en la Figura 3.4. El brazo
manipulador está formado por 2 eslabones rígidos de longitudes 𝑙1 𝑦 𝑙2 Y masas
𝑚1 𝑦 𝑚2 respectivamente. Las uniones 1 y 2 son
Fugura 3.4: Robot de 2 g.d.l.
𝑥1 = 𝑙𝑐1 𝑠𝑒𝑛(𝑞1 ),
𝑦1 = −𝑙𝑐1 cos(𝑞1 )
𝑥̇ 1 𝑙 cos(𝑞1 ) 𝑞̇ 1
𝑣1 = [ ] = [ 𝑐1 ]
𝑦̇ 1 𝑙𝑐1 sen(𝑞1 ) 𝑞̇ 1
Por lo tanto, la rapidez al cuadrado 𝑣1𝑇 𝑣1 del centro de masa resulta ser:
𝑣1𝑇 𝑣1 = 𝑙𝑐1
2 2
𝑞̇ 1 .