REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD BICENTENARIA DE ARAGUA

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

TRABAJO DE ASIGNACIÓN #9 DE CONTROL I

COMPENSADORES CON BODE

ELABORADO POR:

Jesús López

C.I. 25.573.816

San Joaquín De Turmero, Diciembre de 2018

Solución:
a) En MATLAB, ingresamos los siguientes comandos:

¿ h=tf (3,[1 10 ])∗tf (1, [0.5 1])

¿ margin(h)

Del diagrama de Bode obtenemos:

mG=0 ; ω c =1.41rad /s

mα=0; ω p=1.41 rad / s

Ya que mG=0 y mα=0 estamos ante un sistema meta estable.

 b) Para la red de retardo de fase, se intentara aumentar el margen de fase de la siguiente
manera:
θ=45 °−180 °=−135 °

Para cuyo ángulo existen una magnitud y una frecuencia según la gráfica del sistema original

{
θ=−135 ° → ωc =0.565 rad /s
M =+ 13 dB

Con los que realizamos el cálculo del compensador

(αTS +1)
G c(S )=
(TS +1)
13
−20 log α=13 → α =10−20 =0.224
'
ωc 1 10
= → αT = =17.7
10 αT 0.565
17.7
T= =79.014
0.224

Por lo que nuestro compensador para este ajuste será

(17.7 S+1)
G c(S )=
(79.014 S+1)

Al agregar el compensador en cascada con la función G(S ) del ejercicio obtenemos los
siguientes valores en MATLAB

{mG=−12.4 dB
mα =40.3 °
Ya que logramos compensar 40.3 ° , ahora vamos a variar el valor de θ y repetir los
cálculos anteriores hasta que se logre alcanzar el valor de la especificación:

ωc m
θ
(rad / s) (dB)
αT T G c (S ) {mG
mα

(17.7 S+1 )
−135 ° 0.565 13 17.7 79.014
(79.014 S+ 1 ) {mG=−12.4 dB
mα =40.3 °

(18.868 S+1 )
−133 ° 0.53 −13.7 18.868 91.149
( 91.149 S+1 ) {mG=−13.1 dB
mα=42.6 °

(20 S+1 )
−131 ° 0.5 14.3 20 103.627
(103.627 S+1 ) {mG=−13.7 dB
mα =44.6 °

( 20.408 S+1 )
−130 ° 0.49 14.5 20.408 108.553
(108.553 S+1 ) {mG=−13.7 dB
mα =45.3 °

( 20.202 S+1 )
−130.5 ° 0.495 14.4 20.202 105.77
(105.77 S+1 ) {mG=−13.8 dB
mα =44.9 °

Como vemos en la última fila, para un θ=−130.5 ° conseguimos un margen de fase bastante
próximo al valor de la especificación, por lo que el compensador a utilizar será:

( 20.202 S+ 1 )
G=
( 105.77 S +1 )
Agregamos el compensador de la siguiente manera en MATLAB:

Y obtenemos el diagrama de bode del sistema de lazo abierto compensado

mG=−13.8 dB ; ωc =1.37 rad /s

mα=44.9 °; ω p=0.5 rad / s

 c) Para hallar la frecuencia de resonancia( ω r ), el pico de resonancia( m r ) y el ancho
de banda( BW ) del sistema de lazo cerrado, usamos MATLAB:

De donde obtenemos el diagrama de bode para el sistema sin compensar:

Donde obtenemos:
ω r=1.41 rad /s

mr=+151 dB
 BW =2.08 rad /s
d) Ahora repetimos el proceso anterior agregando el compensador:

De donde obtenemos el diagrama de bode para el sistema compensado:

Donde obtenemos:
ω r=0.521 rad /s

mr=+2.35 dB

BW =0.894 rad / s