Dasar-Dasar Teknik Kimia

ISSN 1410-9891

METODE KORELASI BARU PADA PENYETELAN

PENGENDALI PID DENGAN PENDEKATAN MODEL
EMPIRIK FOPDT
Abdul Wahid1 dan Rudy Gunawan2
Laboratorium Sistem Proses Kimia
Departemen Teknik Gas dan Petrokimia Progam Studi Teknik Kimia
Fakultas Teknik Universitas Indonesia Kampus UI Depok,
Depok 16424 Telp. (021) 78635815, 7863516
1 2
E-mail: wahid@che.ui.edu rudeng_pm@yahoo.com

Abstrak
Untuk mendapatkan kinerja pengendali PID yang optimum diperlukan metode tuning yang dapat
memberikan respon lup tertutup yang optimum. Kinerja optimum dapat dinyatakan dengan jumlah
luas error mutlak, IAE, yang minimum dari respon lup tertutup. Metode Korelasi Baru dapat
diperoleh dengan mengkorelasikan hasil tuning trial error dengan IAE minimum, dengan
parameter lup terbuka sistem dengan model empirik FOPDT. Korelasi yang diperoleh
memberikan IAE rata-rata dari 20 model fungsi yang dipakai sebesar 4.2188. (IAE metode
Cohencoon = 20.3528, metode Lopez = 10.9923, metode Dahlin = 9.7386, metode Ziegler
Nichols = 17.1066). Salah satu contoh penerapan tuning Metode Korelasi Baru pada alat
Pressure Control (Laboratorium Dasar Proses Operasi Departemen Teknik Gas dan Petrokimia,
FTUI) juga memberikan kinerja pengendali yang lebih baik.

Abstract
In order to obtain optimum PID controller performance, tuning method that able to perform
optimum close loop response is needed. Optimum performance can be stated by the minimum
close loop response area of Integrated Absolute area of Error, IAE. The New Correlation tuning
method can be obtained by correlating the result of trial error tuning method with minimum IAE,
along with open loop parameters with FOPDT empirical method. The acquired correlation gives
average IAE of 4.2188 from 20 transfer function model. (Cohen Coon tuning method gives IAE =
20.3528, Lopez tuning method gives IAE = 10.9923, Dahlin tuning method gives IAE = 9.7386,
Ziegler Nichols tuning method gives IAE = 17.1066). One of the application of New Correlation
tuning method on Pressure Control (Basic Unit Operation Laboratory, Departemen Gas and
Petrochemical Faculty of Engineering University of Indonesia) shows better controller
performance.

1. Pendahuluan
Pada sebuah proses kimia dalam sebuah pabrik atau laboratorium, banyak terdapat fenomena yang terjadi
baik secara fisis maupun secara kimia, seperti aliran yang bergelombang dari satu tabung bejana ke bejana
lainnya, cairan yang mendidih dan bergelembung, dan fenomena lain yang selalu berubah secara terus menerus,
terkadang dengan fluktuasi yang kecil dan kadang dengan akibat perubahan yang besar. Kesimpulannya bahwa
segala fenomena yang ada di dunia ini merupakan sesuatu yang dinamis. Kalimat ini mengandung pengertian
yang menjadi kunci penting untuk pengendalian proses, yaitu adanya gangguan atau perubahan yang tidak
diinginkan sehingga variabel-variabel tertentu dapat kita kendalikan.
Pengendalian sebuah sistem sangat penting bagi suatu proses, karena sifat proses yang dinamik (berubah
dari waktu ke waktu). Dalam pengendalian berumpan balik (feedback controller) dikenal jenis-jenis pengendali
antara lain: P (proporsional), I (Integral), D (Dervatif), yang masing-masing memiliki aksi berbeda terhadap
respon sistem. Masing-masing aksi dipengaruhi oleh konstanta-konstanta pengendali (KC, τi, τD).
Pengendali PID tetap merupakan pendekatan sistem kendali yang banyak digunakan pada proses industri karena
kelebihannya yang dapat terus berkembang dalam teori kendali. Fakta lain adalah lebih dari 90 % lup
pengendali adalah pengendali PID tidak hanya karena strukturnya yang sederhana tapi juga kemampuannya
untuk diterapkan pada aplikasi proses industri [1]
Penentuan konstanta pengendali yang merupakan suatu hal yang penting untuk mendapatkan kinerja
pengendali yang optimum diantaranya, IAE atau Integral Absolute Error-nya minimum. IAE (Integral Absolute
Error) menunjukkan luas daerah antara perbedaan grafik variabel yang dikontrol dengan grafik input dalam hal

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 1

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

ini perubahan set point, dengan demikian IAE minimum juga menunjukkan osilasi, overshoot, settling time, dan
rise time yang minimum juga, seperti ditunjukkan pada Gambar 1. Kriteria pengendali yang baik [2] yaitu
pengendali yang memberikan respon dengan:
~ Osilasi
~ Overshoot (puncak grafik respon)
~ Settling Time (waktu untuk mencapai ±5 % dari nilai kestabilan)
~ Rise Time (waktu untuk mencapai set point).
yang minimum serta tidak memiliki offset pada waktu kestabilan tercapai.

Gambar 1. Contoh Respon Lup Tertutup

Luas daerah pada Gambar 1 tergantung pada kinerja pengendali yang dipakai, sehingga tergantung pada
metode korelasi yang dipakai untuk melakukan tuning untuk menentukan parameter parameter pengendali.
Korelasi untuk menentukan parameter-parameter pengen-dali yang diperoleh setelah pendekatan sistem dengan
model empirik FOPDT (first order plus dead time) yang ada, masih memiliki nilai error yang cukup besar
sehingga diperlukan suatu korelasi baru yang lebih baik dalam menentukan nilai parameter-parameter
pengendali yang akan dipakai. Trial error merupakan salah satu pendekatan yang dapat digunakan untuk
menghasilkan parameter PID yang dapat memberikan kestabilan pada sistem [3]. Hasil korelasi ini dapat lebih
dioptimalkan dengan mencari korelasi baru yang berdasarkan pada model empirik FOPDT. Dengan demikian
akan dicapai pengendalian proses yang baik sesuai dengan yang diinginkan pada suatu proses.
Untuk mendapatkan penyetelan pengendali yang lebih baik peneliti mencari suatu korelasi baru untuk
sistem kendali dengan pendekatan model empirik FOPDT, agar diperoleh nilai konstanta pengendali PID yang
memberikan kesalahan lebih kecil.
2. Metode Pembuatan Korelasi Baru
Metode yang digunakan untuk menghasilkan korelasi baru ini, menggunakan langkah-langkah sebagai
berikut:

1. Melakukan permodelan sistem proses (Plant, valve, sensor, dll) untuk banyak sistem, yang menghasilkan
banyak fungsi alih, dengan berbagai karakteristik hasil dari persamaan konsekutif [4].
2. Membuat respon sistem lup terbuka dengan menggunakan masukkan step
3. Membuat FOPDT dari hasil respon lup terbuka dengan menggunakan metode PRC, untuk mendapatkan
parameter-parameter dalam penyetelan (Kc, τi, τD).
4. Menentukan nilai-nilai konstanta yang memberikan nilai IAE minimum dengan cara trial and error.
5. Mengkorelasikan parameter-parameter penyetelan (K, τ, θ) dengan konstanta-konstanta pengendali yang
diperoleh dengan metode trial and error untuk setiap model.
6. Menguji fitting kurva yang dihasilkan dari korelasi parameter penyetelan dan konstanta pengendali dengan
menggunakan beberapa sembarang model yang tidak (belum) digunakan sebelumnya.
Penelitian ini menggunakan 26 model proses yaitu fungsi alih proses dengan orde satu. Kemudian model
tersebut digunakan sebagai model yang akan ditentukan konstanta pengendalinya yaitu dengan pendekatan
empirik FODPT dengan fungsi alih G dimana

Ke −θ s
G= (1)
τ s +1

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 2

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

dengan metode FOPDT yang digunakan yaitu PRC Cecil L Smith [5] dengan menggunakan:
K = ∆ /δ (2)
τ = 1.5 (t63% − t28% ) (3)
θ = t63% − τ (4)
dengan ∆ = besarnya perubahan variabel keluaran dan δ = besarnya perubahan variabel masukkan yang
mempengaruhi variabel keluaran, t63% dan t28% masing-masing adalah waktu respon keluaran saat mencapai
63% dan 28% nilai akhir dari variabel keluaran.
Sedangkan bentuk fungsi alih pengendali PID yang digunakan (Junxia Mu, David Rees, Ceri Evans and
Neophytos Chiras, “Design of Optimum Controllers for Gas Turbine Engines” The 4th Asian Control
Conference, September 25-27, Singapore, 2002.)
Kc (τ iτ D .s 2 + τ i .s + 1)
GC = (5)
τis
dengan diagram block yang digunakan sebagai sistem kendali seperti Gambar 2.

SP(s)+ E(s) GC(s) MV(s) Gv(s) GP(s) CV(s)

-
CVm(s)
GS(s)

Gambar 2. Blok Diagram Fungsi Alih Sistem Kendali

3. Menguji Hasil Korelasi
Hasil yang diperoleh dari pengkorelasian sebelumnya digunakan kembali untuk melakukan penyetelan
sebuah model sistem kendali. Hasil dari penyetelan ini kemudian diuji dengan menghitung nilai IAE (error) atau
kesalahan dari perubahan pada varibel yang dikendalikan setelah nilai konstanta pengendali dimasukkan pada
sistem kendali lup tertutup.
∞
IAE = ∫ | SP(t ) − CV (t ) | dt (6)
0
Jika nilai IAE yang dihasilkan bernilai kecil maka model dapat dianggap cukup valid dengan demikian
korelasi antara parameter penyetelan dan konstanta pengendali hasil trial and error bisa dianggap valid. Jika
nilai IAE masih besar maka korelasi yang dihasilkan masih salah dan perlu dibuat suatu model korelasi lain.
Untuk menguji model persamaan yang didapat digunakan sistem dengan fungsi alih sebagai berikut:
50
GP ( s ) = (7)
30 s + 1
0.016
GV ( s ) = (8)
3s + 1
1
GS ( s ) = (9)
10 s + 1
dimana diagram blok sistem pengendaliannya adalah seperti Gambar 2, yang merupakan suatu sistem lup
tertutup. Hasil FOPDT dengan menggunakan Metode Cecil L Smith diperoleh parameter-parameter FOPDT
seperti pada Tabel 1.

Tabel 1. Parameter FOPDT untuk Pengujian Korelasi

K τ θ
0.8 33.3 11.4

Parameter FOPDT ini kemudian digunakan oleh metode metode yang akan dibandingkan (metode yang
sudah ada dan metode usulan atau baru).
4. Penentuan Korelasi
Untuk menentukan korelasi baru yang dihasilkan perlu dibuat suatu pendekatan-pendekatan yang berasal
dari metode tuning yang sudah ada. Metode tuning yang diambil sebagai pendekatan untuk menghasilkan
korelasi antara lain:

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 3

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

1. Metode Lopez
2. Metode Ciancone
3. Metode Ziegler Nichols
Selain itu juga digunakan sebuah pendekatan metode baru yang berbeda dari model persamaan yang ada
dari metode tuning yang sudah ada.

4.1 Penentuan Korelasi Bedasarkan MetodeLopez

Pendekatan pertama yang dilakukan adalah dari Metode Lopez dimana bentuk persamaan untuk
memperoleh KC merupakan persamaan pangkat, dimana bilangan yang dipangkatkan yaitu rasio waktu tunda
dengan konstanta waktu.
Korelasi berdasarkan metode Lopez yang dihasilkan adalah sebagai berikut:
Korelasi Kc dengan bentuk persamaan
b
a1 ⎛ θ ⎞ 1 (10)
KC = ⎜ ⎟
K ⎝τ ⎠
dimana a1 = 1.086 dan b1 = - 0.869 untuk metode Lopez sedangkan dari hasil regresi diperoleh a1 =
0.8587 dan b1 = -1.0954, dengan R2 = 0.781 (R = 0.884).
Berbeda dengan persamaan untuk mendapatkan KC persamaan untuk τi merupakan persamaan pecahan
dengan pembilang konstanta waktu FOPDT, dan penyebut rasio waktu tunda dengan konstanta waktu.
Korelasi τi dengan bentuk persamaan
τ
τi = (11)
a2 + b2 (θ τ )
dimana a2 = 0.74 dan b2 = - 0.13 untuk metode Lopez sedangkan dari hasil regresi diperoleh a2 = 0.9479
dan b2 = -0.3479, dengan R2 = 0.574 (R = 0.757).
Persamaan untuk τD mirip dengan KC, berbeda pada hubungan K dengan KC yang berbanding terbalik,
τD dengan τ pada persamaan ini sebanding.
Korelasi τD dengan bentuk persamaan
b3
⎛θ ⎞
τ D = a3τ ⎜ ⎟ (12)
⎝τ ⎠
dimana a3 = 0.348 dan b3 = 0.914 untuk metode Lopez sedangkan dari hasil regresi diperoleh a3 = 0.8267
dan b3 = 0.958, dengan R2 = 0.839 (R = 0.916).

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 4

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

Step Response
Step Response 1.5
1.5

1 1

Amplitude
Amplitude

Metode Ciancone
Metode Cohen-C oon
M etode Cohen-C oon
Metode D ahlin Metode Dahlin
0.5 0.5
Metode Lopez Metode Lopez
M etode Ziegler N ichols Metode Ziegler Nichols
Metode M odified Lopez M etode Ciancone
Metode Modified Ciancone

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 0
Tim e (sec) 0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tim e (sec)
a b
Step Response S tep R esponse
1.5 1.5

1 1
Amplitude

Amplitude
M eto de K ore lasi B aru
M eto de M od ified C ia ncone
Metode Cohen-C oon
Metode Dahlin M eto de M od ified Z ieg ler N icols
0.5 0.5
Metode Lopez M eto de M od ified Lop e z
M etode Ziegler Nichols
M etode Ciancone
Metode M odified Ziegler Nichols

0 0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 0 20 40 60 80 100 120 140 160
Tim e (sec) T im e (sec)
c d
Gambar 3. Perbandingan Respon Berbagai Metode Tuning dengan (a) Modifikasi Metode Lopez
(b) Modifikasi Metode Ciancone (c) Modifikasi Metode Ziegler Nichols (d) berbagai Pendekatan Korelasi Baru
Gambar 3a menunjukkan bahwa respon metode Lopez yang telah dimodifikasi menunjukkan hasil
kinerja pengendali yang lebih baik. Karakter respon yang diperoleh berbeda dengan Metode Lopez. Namun
dibandingkan dengan Metode Lopez respon hasil tuning dengan korelasi modifikasi Lopez lebih baik.

4.2 Penentuan Korelasi Bedasarkan Metode Ciancone

Korelasi berdasarkan Metode Ciancone yang dihasilkan adalah sebagai berikut:
Korelasi Kc dengan bentuk persamaan

⎛ θ ⎞
a1 ⎜ +b
θ +τ ⎟⎠ 1
KC = ⎝ (13)
K
Untuk metode Ciancone tidak terdapat nilai a1 dan b1, karena metode ini menggunakan grafik.
⎛ θ ⎞
⎜ ⎟ K C K , agar dihasilkan sebuah persamaan.
Pendekatan yang dipakai ini manggunakan variabel ⎝ θ + τ ⎠ dan
2
Hasil regresi diperoleh a1 = -28.6246 dan b1 = 10.1589, dengan R = 0.666 (R = 0.8163).
Korelasi τi dengan bentuk persamaan
⎛ ⎛ θ ⎞ ⎞
τ i = ⎜ a2 ⎜ + b (θ + τ ) (14)
⎝ θ +τ ⎟ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎠
Untuk metode Ciancone tidak terdapat nilai a2 dan b2, karena metode ini menggunakan grafik (Marlin,
Thomas E. Process Control: Designing Process and control systems for Dynamic Performance. 2 ed. US
⎛ θ ⎞ ⎛ τi ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
McGraw Hill. 2000.. Pendekatan yang dipakai ini manggunakan variabel ⎝ θ + τ ⎠ dan ⎝ θ + τ ⎠ , agar dihasilkan
2
sebuah persamaan. Hasil regresi diperoleh a2 = -0.5629 dan b2 = 1.0439, dengan R = 0.4988 (R = 0.706).
Korelasi τD dengan bentuk persamaan

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 5

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

⎛ ⎛ θ ⎞ ⎞
τ D = ⎜ a3 ⎜ ⎟ + b3 ⎟ (θ + τ ) (15)
⎝ ⎝ θ +τ ⎠ ⎠
Untuk metode Ciancone tidak terdapat nilai a3 dan b3, karena metode ini menggunakan grafik.
⎛ θ ⎞ ⎛ τD ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Pendekatan yang dipakai ini manggunakan variabel ⎝ θ + τ ⎠ dan ⎝ θ + τ ⎠ , agar dihasilkan sebuah persamaan.
Hasil regresi diperoleh a3 = 0.7748 dan b3 = 0.0216, dengan R2 = 0.752 (R = 0.867).
Gambar 3b menunjukkan bahwa res-pon metode Lopez yang telah dimodifikasi menunjukkan hasil
kinerja pengendali yang lebih baik. Karakter respon yang diperoleh berbeda dengan Metode Ciancone, tetapi
sama-sama tidak ada overshoot. Namun dibandingkan dengan Metode Ciancone respon hasil tuning dengan
korelasi modifikasi Ciancone lebih baik.

4.3 Penentuan Korelasi Bedasarkan Metode Ziegler Nichols

Korelasi berdasarkan metode Ziegler Nichols untuk KC sama dengan yang dihasilkan Metode Lopez
adalah sebagai berikut:
Korelasi Kc dengan bentuk persamaan
b
a1 ⎛ θ ⎞ 1 (16)
KC = ⎜ ⎟
K ⎝τ ⎠
dimana a1 = 1.2 dan b1 = - 1 untuk metode Ziegler Nichols sedangkan dari hasil regresi diperoleh a1 =
0.8587 dan b1 = -1.0954, dengan R2 = 0.781 (R = 0.884).
Korelasi τi dengan bentuk persamaan
τ i = a2θ (17)
dimana a2 = 2 untuk metode Ziegler Nichols sedangkan dari hasil regresi diperoleh a2 = 5.09, dengan R2
= 0.596 (R = 0.772).
Korelasi τD dengan bentuk persamaan
τ D = a3θ (18)
dimana a3 = 0.5 untuk metode Ziegler Nichols sedangkan dari hasil regresi diperoleh a3 = 0.8315, dengan
R2 = 0.8125 (R = 0.9014).
Sama seperti modifikasi sebelumnya terlihat pada Gambar 3c menunjukkan bahwa respon metode Lopez
yang telah dimodifikasi menunjukkan hasil kinerja pengendali yang lebih baik.

4.4 Korelasi Bentuk Baru

Hasil fitting dengan R yang terbaik menghasilkan tiga buah persamaan yang kemudian dipakai untuk
tuning pada pengendali sistem kendali dengan lup tertutup. Persamaan yang diperoleh yaitu tiga buah
persamaan linier yang menghubungkan konstanta pengendali PID hasil trial and error dengan parameter model
empirik orde satu dengan waktu tunda hasil FOPDT dari Metode PRC.
0.0679 *τ + 0.9968
KC = (19)
K
τ i = 1.1200*τ + 1.8665 (20)
τ D = 0.6409*θ + 2.4525 (21)
Hasil pengujian terhadap perhitungan IAE diperoleh besarnya IAE yang paling kecil jika menggunakan
korelasi baru dibandingkan korelasi lainnya (lihat Gambar 3d dan Tabel 2).

Tabel 2 Perbandingan Hasil Tuning Berbagai Metode

Metode IAE Overshoot
Cohen-coon 13.6646 0.4143
dahlin 8.7058 0.0715
Lopez 9.0611 0.057
Ziegler-Nichols 11.4592 0.272
Ciancone 23.7276 -
Modified Ziegler Nichols 10.8455 -
Modified Ciancone 4.644 -
Modified Lopez 5.0547 0.0046
Korelasi Baru 3.4419 0.0489

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 6

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

4.5 Penerapan Hasil Korelasi

Untuk lebih membuktikan Metode Korelasi Baru memberikan kinerja yang lebih baik maka salah satu
contoh penerapan dilakukan dengan memakai alat pressure control yang ada pada Laboratorium Dasar Proses
Operasi Departemen Teknik Gas dan Petrokimia FTUI. FOPDT yang dilakukan sebelum tuning dilakukan
dengan menggunakan Metode Cecil L Smith dimana parameter FOPDT (K, τ, θ) yang dihasilkan seperti
ditunjukkan pada
Tabel 3. Model ini di-peroleh ketika alat (sistem) di set manual tanpa kontrol.

Tabel 3. Parameter FOPDT untuk Pengujian

pada Pressure Control
K τ θ
0.085 43.38 10.845

Dalam melakukan FOPDT ketelitian pada grafik sangat penting karena kecepatan pencatatan respon
yang berupa grafik yang lambat (600 mm/jam), sehingga akan besarnya parameter FOPDT akan sensitif. Grafik
open loop menunjukkan bahwa pada sistem dengan lup terbuka kebisingan (noise) masih cukup besar (± 10 %).
Dengan menggunakan FOPDT yang telah dilakukan, kemudian dilakukan tuning dengan berbagai
metode untuk menghasilkan parameter penyetelan. Tabel 4 menunjukkan parameter-parameter pengendalian
hasil penyetelan dengan berbagai metode termasuk metode korelasi baru.

Tabel 4. Hasil Tuning pada Alat Pressure Control

Parameter Penyetelan
Metode
KC τi τD
Cohen-coon 65.6863 24.2210 3.7720
Dahlin 39.2157 43.380 5.4230
Lopez 42.6188 61.3145 4.2519
Ziegler-Nichols 56.4706 21.6900 5.4225
Metode Korelasi Baru 46.3800 50.4521 9.4031

Hasil korelasi yang telah dihasilkan menunjukkan kinerja pengendali yang baik, hal ini dapat ditunjukkan
dari Error! Reference source not found. 4 yang menggambarkan respon sistem pressure control.
Gambar 4 menunjukkan respon hasil tuning menggunakan masing-masing dengan Metode Lopez,
Metode Ziegler Nichols, Metode Dahlin, Metode Cohen Coon, dan Metode Korelasi Baru, jika set point diubah
dari 0,2 kg/cm2 menjadi 0,3 kg/cm2 secara tiba-tiba (step).

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 7

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

a b c

d e

Gambar 4. Respon Hasil Tuning pada Alat Pressure Contol dengan (a) Metode Cohen Coon
(b) Metode Dahlin (c) Metode Lopez (d) Metode Ziegler Nichols (e) Metode Korelasi Baru

Perhitungan IAE (dalam mm2) dari Gambar 4 menghasilkan besarnya IAE untuk masing-masing metode
ditunjukkan pada Tabel 5. Dimana metode Korelasi Baru memberikan IAE yang lebih kecil (IAE = 193) atau
hasil kinerja pengendali yang lebih optimum dibandingkan dengan metode lain.

Tabel 5. IAE Hasil Penerapan pada Sistem Pressure Control

Metode tuning IAE (dalam mm2)
Cohen-coon 200
Dahlin 206
Lopez 277
Ziegler-Nichols 248
Metode Korelasi Baru 193

Error yang ditunjukkan dari besarnya IAE menunjukkan bahwa metode korelasi baru yang dihasilkan
dapat memberikan kinerja yang lebih optimum.
Respon yang dihasilkan oleh metode korelasi baru memiliki persen maksimum overshoot sebesar ± 5 %
sedangkan persen maksimum overshoot yan dihasilkan oleh metode Cohen Coon sebesar ± 12,5 %. Untuk
respon yang mengalami overdamped akan memiliki rise time yang lebih lama dibandingkan dengan rise time
pada sistem yang mengalami underdamped, karena sistem yang mengalami overdamped tidak memiliki
overshoot. Sedangkan sistem yang mengalami underdamped mengalami overshoot sehingga waktu naiknya
menjadi cepat akan tetapi mempunyai kesalahan (melewati nilai yang diinginkan) sehingga terjadi yang disebut
dengan overshoot.
5. Kesimpulan

1. Model FOPDT yang digunakan untuk melakukan penyetelan sangat mempengaruhi kinerja pengendali
yang akan dilakukan penyetelan, semakin dekat dengan aslinya semakin baik. Model FOPDT yang paling
baik adalah Metode Dr. Cecil L. Smith.
2. Semua Korelasi yang merupakan modifikasi dari Metode Lopez, Metode Ciancone dan Metode Ziegler
Nichols, lebih baik dari semua korelasi awalnya karena memberikan IAE yang lebih kecil, tetapi masih
lebih besar IAE-nya dibandingkan dengan Metode Korelasi Baru.
3. Korelasi Baru yang menghubungkan parameter pengendali (KC, τi, τD) dan parameter FOPDT (K, τ, θ)
yang diperoleh, yang menghasilkan kinerja yang optimum adalah:

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 8

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif
Dasar-Dasar Teknik Kimia
ISSN 1410-9891

0.0679*τ + 0.9968
KC = τ i = 1.1200*τ + 1.8665 τ D = 0.6409*θ + 2.4525
K
4. Rata-rata IAE yang dihasilkan untuk 20 percobaan (model sistem) sebesar 4.2188. (IAE metode Cohencoon
= 20.3528, metode Lopez = 10.9923, metode Dahlin = 9.7386, metode Ziegler Nichols = 17.1066).
5. Contoh penerapan Metode Korelasi Baru pada alat pressure control memberikan respon yang menunjukkan
kinerja pengendali yang lebih baik. Karakteristik respon underdamp dan persen maksimum overshoot
sebesar 5%.
Daftar Pustaka
[1] Junxia Mu, David Rees, Ceri Evans and Neophytos Chiras, “Design of Optimum Controllers for Gas
Turbine Engines” The 4th Asian Control Conference, September 25-27, Singapore, 2002.
[2] Marlin, Thomas E. Process Control: Designing Process and control systems for Dynamic Performance.
2 ed. US McGraw Hill. 2000.
[3] Ching-Hung Lee, “A Survey of PID Controller Design Based on Gain and Phase Margins(Invited
Paper)”, International Journal of Computational Cognition (http://www.YangSky.com/yangijcc.htm),
Volume 2, Number 3, Pages 63–100, September 2004.
[4] Bequette, B. Wayne. Process Dynamics: Modelling, Analysis, and Simulation. New Jersey. Prentice Hall.
1998.
[5] Smith, Carlos A. & Armando B. Corripio. Principles and Practice of Automatic Process Control. US,
John Wiley & Sons Inc. 1985.

Peningkatan Daya Saing Nasional Melalui Pemanfaatan Sumber 9

Daya Alam untuk Pengembangan Produk dan Energi Alternatif