Instituto Tecnológico

de los Mochis
Estructura Mecánica de un Robot
Robótica

Hernandez Padilla Kevin

15440737

Robótica

M81

Matutino

M.C. José Gustavo Ortiz Ibarra

Febrero 2018
 Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura
Morfología mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema
sensorial, sistema de control y elementos terminales.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar

Grado de cada articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de
Libertad libertad (GDL).

Es el componente principal. Le corresponden los siguientes

Está formado por una serie movimientos o grados de
Muñeca libertad: giro (hand
de elementos estructurales rotate), elevación (wrist flex)
sólidos o eslabones unidos y desviación (wrist rotate)
mediante articulaciones Brazo

Manipulador que permiten un

movimiento relativo entre Dispositivo que se une a la
Cuerpo Aprehensor
cada dos eslabones muñeca del brazo del robot
consecutivos. Las partes Garra con la finalidad de activarlo
Actuador final para la realización de una
que conforman el Pinza
tarea específica.
manipulador son: Gripper

De posición: el controlador interviene únicamente

en el control de la posición del elemento terminal
Es el que regula
cada uno de los
movimientos del Cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la
manipulador, las velocidad;
Controlador
acciones, Dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
cálculos y propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados a
procesado de la él;
información. Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se
ocupa de controlar la variación de las características del manipulador
al variar la posición

Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach

Dispositivo de entrada y pendant). Permiten introducir y, a su vez, ver los datos del controlador.
salida de datos Para mandar instrucciones al controlador y para dar de alta programas
de control.

Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento

transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje,
Dispositivos especiales
que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de
trabajo.