UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE SAN LUIS POTOSÍ

Unidad Académica Multidisciplinaria Zona Media

TEORIA DE CONTROL

INGENIERÍA MECATRÓNICA

Proyecto final

LUISA FERNANDA CEDILLO MORALES.

QUINTO SEMESTRE

Rioverde, S.L.P. Viernes 07 de diciembre del 2018.

Objetivo general
Implementar los conocimientos obtenidos a lo largo del curso de teoría de control a
través de un sistema en lazo cerrado con un controlador PI.

Objetivo particular
• Aprender y describir el comportamiento de un sistema lazo abierto y lazo
cerrado.
• Conocer su interacción sometido a perturbaciones y el motivo su
comportamiento cuando estas entran al sistema.
• Poder analizar diferentes casos de posibles comportamientos del sistema y
saber en que repercutirá en el mismo.

Introducción
En la vida cotidiana podemos encontrar sistemas de control sin darnos cuenta de
ello, pero ¿Qué es un sistema de control? Un sistema de control se puede definir
como un conjunto de componentes que pueden regular su conducta con el fin de
lograr un funcionamiento predeterminado, de tal manera que su probabilidad de
fallar sea mínima y así obtener los resultados deseados en la salida. Estos sistemas
son pueden ser enlazo cerrado y lazo abierto.
Los sistemas de lazo abierto se caracterizan por
carecer de sensores que informen al sistema
del estado en el que se encuentra, es decir que
el proceso se hace siempre igual sin poder
comprobar si en algún momento el sistema tiene una falla.
Por otro lado, los sistemas de lazo cerrado son sistemas que se caracterizan por
tener una realimentación (sensor de
medición de temperatura, por ejemplo).
Esta realimentación controla la salida del
sistema e incluye información en la
entrada del sistema.
Una ventaja del sistema lazo cerrado es que el uso de la realimentación vuelve la
respuesta relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones
internas en el sistema.
Dentro de estos sistemas se encuentran
controladores estos ayudan a comparar el
valor medido con el valor deseado, en base a
esto se calcula el error y así poder actuar para
poder corregir el error calculado.
Existen diferentes tipos de controladores que
pueden ser implementados dependiendo del
 requerimiento del sistema estos son: controlador de acción proporcional (P),
controlador de acción integral (I), controlador proporcional integral (PI) y
controlador proporcional integral derivativo(PID).
En este proyecto se usa el controlador proporcional integral, el cual nos
enfocaremos ya que es el que esta aplicado en este proyecto. Está constituido por
un controlador integral y proporcional, donde la salida de este va la entrada
inversora de un sumador para poder unir las dos señales.

Materiales
• 3 amplificadores operacionales TL074
• 5 potenciómetros de 5kohm
• 6 resistencias de 4.7 Kohm
• 4 resistencia de 10 Kohm
• 1 una resistencia de 229 ohm
• 3 resistencias de 100 Kohm
• 3 resistencias de 3.3 Kohm
• 2 capacitores de 10 nF
• 1 capacitor de 68 nF
• 2 resistencia de 8.2 Kohm
• 3 resistencia de 5.6 Kohm
• 2 resistencia de 20kohm
• Protoboard
• Cable UTP
• osciloscopio
Procedimiento
1.- Arme el circuito del diagrama general del proyecto

2.- Identifique cada una de las señales s1,s2,s3…s8.

3.- a) Con ayuda del osciloscopio, mueva los potenciómetros de las señales s3 y s4, de
tal manera que ambas señales sean cero (canal 1 y canal 2).

b) En el canal 3 coloque s6 y el canal 4 a la señal s8.

c) Mueva el potenciómetro de la señal s6 y comente los resultados con ayuda de las
capturas
Como se tiene s3 y s4 en cero tenemos un sistema en lazo abierto, entonces el
comportamiento de la salida(s8) tiene una ganancia con respecto a la entrada en s6, al
variar la entrada en s6 con el potenciómetro varia la salida con la misma ganancia.
d) Encuentre la función de transferencia que represente este comportamiento
4.- Continuando con las mediciones del punto anterior, mueva el potenciómetro s6, de
tal manera que la señal s6 sea máxima. Con la consideración anterior, mueva el
potenciómetro de la señal s8 y comente los resultados.

Al mover el potenciómetro de s8 tomando las indicaciones, se observó que solo

variaba la ganancia de s8, teniendo hasta una ganancia superior a 1.
5.- a) Con ayuda del osciloscopio, mueva el potenciómetro de la señal s8, de tal
manera que la señal sea cero (coloque a s8 en el canal 1)
b) En el canal 2 coloque a s1

c) En el canal 3 y 4 coloque a s3 y s4 respectivamente

d) Varié a s1 con el potenciómetro y comenté los resultados de s3 y s4
En estas imágenes se observa que la perturbación de s6 afecta de manera directa a s8,
ya que cuando s6 se varia s8 se vuelve una proporcionalidad de s6.
6.- a) Con ayuda del osciloscopio, mueva el potenciómetro de la señal s4, de tal
manera que la señal sea cero
b) Coloque en los canales del osciloscopio
canal 1s1
canal 2s6
canal 3s3
canal 4  s8
c) Mueva el potenciómetro de la señal s1 para que estén 4V en el canal

d) Sin mover el potenciómetro de s1, mueva el potenciómetro correspondiente a la

señal s6 y comente los resultados de s3 y s8

figura (a)
 figura (b)
Se puede observar en la figura (a) que al variar el potenciómetro la señal de salida
sigue a la de entrada con una ganancia, pero en cambio se debería de ver como la
figura (b) encima de la entrada.

Conclusión
En conclusión, después de revisar el armado y las conexiones y volver a repetir las
conexiones en el osciloscopio y ver que todo estaba de manera correcta, pienso que la
ganancia que proporciona mi proyecto se puede deber a algún componente que está
dañado, ya que no da el resultado deseado por que se observa una ganancia muy
significativa.