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GUIA DE LABORATORIO
LABORATORIO 05
II.-OBJETIVOS:
IV.- INTRODUCCION:
Matlab es una potente herramienta para el análisis de ‘sistemas’ descriptos por funciones
de transferencia.
G=tf(num,den)
dónde “num” es un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numerador de G(s)
ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente que acompaña
a la mayor potencia de s. “den” es otro vector que contiene los coeficientes del polinomio del
denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.
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Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
Respecto al sistema creado nos podría interesar conocer cuál será su comportamiento
respecto a un estímulo de tipo impulso aplicado a su entrada, o un estímulo de tipo escalón
unitario aplicado a su entrada.
>>impulse(G)
_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
Impulse Response
2.5
1.5
1
Amplitude
0.5
-0.5
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (seconds)
>> step(G2s)
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)
En este gráfico podemos observar la respuesta en el tiempo que tendrá la salida cuando
en la entrada apliquemos un estímulo de tipo escalón que inicia en el tiempo t=0 y que tiene una
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Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
amplitud de valor 1.
Se puede obtener simulaciones de varios sistemas sobre una misma gráfica, incorporada
al comando las funciones de transferencia separadas por comas. Asimismo se puede especificar
un tiempo para la simulación, indicándolo con un valor numérico dentro del comando a la derecha
de las funciones de transferencia.
Impulse Response
2.5
1.5
1
Amplitude
0.5
-0.5
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)
>> step(G1s,G2s,4)
Step Response
1.5
1
Amplitude
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (seconds)
_ _ _
Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
Escuela de Ingeniería Mecatrónica
4.1- Mediciones sobre la respuesta:
Peak Response:
Amplitud del pico máximo.
Sobreoscilación, Mp (en %)
Tiempo de pico, Tp
Configuración de tiempo:
Tiempo de establecimiento, te
Tiempo de Subida, Tr
Estado estable:
Valor final,
La respuesta de un sistema continuo ante cualquier tipo de señal de entrada definida por
el usuario se obtiene mediante el comando lsim. Los parámetros que se le pasan son la función de
transferencia del sistema, seguido de los vectores amplitud y tiempo que forman la señal de
entrada. Si se ejecuta el comando sin variables de salida a la izquierda, se genera automáticamente
una gráfica con la respuesta correspondiente; si se definen dos variables, MATLAB guardará en
ellas el resultado numérico con los valores de la amplitud y el tiempo de la respuesta del sistema.
Las respuestas de los sistemas ante señales de entrada periódicas se obtienen también
con el comando Isim; para ello, previamente se deben obtener los vectores de amplitud y tiempo
que forman la señal de entrada periódica, por ejemplo con el comando gensig para la generación
de una onda senoidal, cuadrada o un tren de impulsos
A continuación se muestran ejemplos con las respuestas de los sistemas G1s y G2s ante
_ G1s ante una onda cuadrada.
entrada parábola y rampa respectiamente, y de _ _
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>>lsim(G1s,x1,t)
90
80
70
60
Amplitude
50
40
30
20
10
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
6
Amplitude
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)
>> lsim(G1s,x1,t)
>> x2=t;
>> lsim(G2s,x2,t)
>> [x3 t]=gensig('square',10);
>> lsim(G1s,x3,t)
>> axis([0 35 0 1.2])
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (seconds)
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Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara
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[num1,den1]=ss2tf(A,B,C,D)
Gs=tf(num1,den1)
num1 =
den1 =
Gs =
Step Response
From: In(1) From: In(2)
0.3
0.2
0.1
To: Out(1)
-0.1
-0.2
-0.3
Amplitude
-0.4
2
1.5
To: Out(2)
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
wn=5;
damping_ratio=0.4;
[num0,den]=ord2(wn,damping_ratio)
num=25*num0;
printsys(num,den,'s')
1.6
= 0.2
1.4
1.2 = 0.4
respuesta
= 0.6
1
= 0.8
= 1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t(seg)
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Escuela de Ingeniería Mecatrónica
Respuesta tridimensional a un escalon unitario.
1.5
respuesta
0.5
0
1
10
8
0.5 6
4
2
0 0
tseg
V.- PROCEDIMIENTO:
Ma=F-Bv-Kx
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Escuela de Ingeniería Mecatrónica
x(s) = 1
F(s) Ms^2 + Bs + K
>>M=20;
>>B=4;
>>K=5;
>>num=[1];
>>den=[M B K];
>>G=tf(num,den)
>>impulse(G)
>>step(G)
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los gráficos de respuesta al impulso y al
escalón unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descríbalas.
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los gráficos de respuesta al impulso y al
escalón unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descríbalas.
CUESTIONARIO:
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Control I 2018 Ing. Josmell Alva Alcántara