Análisis de respuesta de tiempo

En un sistema de control, se puede analizar la respuesta en el dominio del tiempo como en el

dominio de la frecuencia. En esta sección se analiza la respuesta de tiempo de los sistemas de
control.
¿Qué es la respuesta de tiempo?
Si la salida del sistema de control para una entrada varía con respecto al tiempo, entonces se llama
respuesta de tiempo del sistema de control. La respuesta de tiempo consta de dos partes.
Respuesta transitoria
Respuesta de estado estacionario
La respuesta del sistema de control en el dominio del tiempo se muestra en la siguiente figura.

Las respuestas correspondientes a estos estados se conocen como respuestas transitorias y de

estado estacionario.
Matemáticamente, podemos escribir la respuesta de tiempo c (t) como:

Donde,
ctr(t) es la respuesta al estado transitorio
css(t) es la respuesta al estado estacionario

Respuesta transitoria
Después de aplicar la entrada al sistema de control, la salida tarda cierto tiempo en alcanzar el
estado estacionario. Por lo tanto, la salida estará en estado transitorio hasta que llegue a un estado
estable. La respuesta del sistema de control durante el estado transitorio se conoce como respuesta
transitoria.
La respuesta transitoria será cero para valores grandes de "t" y matemáticamente, podemos
escribirlo como:

Estado estacionario
La parte de la respuesta de tiempo que permanece incluso después de que la respuesta transitoria
tenga un valor cero para valores grandes de "t" se conoce como respuesta de estado estacionario.
Esto significa que la respuesta transitoria será cero incluso durante el estado estable.
Ejemplo
Encontrar los términos de estado estacionario y transitorio de la respuesta de tiempo del sistema
de control.

Aquí, el segundo término será cero ya que t denota infinito. Por lo tanto, este es el término
transitorio. Y el primer término 10 permanece incluso cuando t se acerca al infinito. Por lo tanto,
este es el término de estado estacionario.

Señales de prueba estándar

Las señales de prueba estándar son impulso, escalón, rampa y parabólica. Estas señales se utilizan
para conocer el rendimiento de los sistemas de control que utilizan la respuesta de tiempo de la
salida
Señal impulso unitario: Una señal de impulso unitario δ(t) se define como

Por lo tanto, la señal de impulso unitario solo existe en "t" igual a cero. El área de esta señal
en un pequeño intervalo de tiempo alrededor de 't' igual a cero es uno. El valor de la señal
de impulso unitario es cero para todos los demás valores de "t".

Señal escalón unitario: Una señal de escalón unitario, u(t) se define como:

Por lo tanto, la señal de escalón unitario existe para todos los valores positivos de 't', incluido
el cero. Y su valor es uno durante este intervalo. El valor de la señal escalón unitario es cero
para todos los valores negativos de "t".
 Señal rampa unitario: Una señal de rampa unitaria, r(t) se define como:

Por lo tanto, la señal de rampa unitaria existe para todos los valores positivos de "t", incluido
el cero. Y su valor aumenta linealmente con respecto a "t" durante este intervalo. El valor
de la señal de rampa de la rampa unitaria es cero para todos los valores negativos de 't'.

Señal parabólica unitaria: Una parabólica unitaria, p(t) se define como:

Por lo tanto, la unidad de señal parabólica existe para todos los valores positivos de "t",
incluido el cero. Y su valor aumenta de forma no lineal con respecto a "t" durante este
intervalo. El valor de la señal parabólica unitaria es cero para todos los valores negativos de
"t".

Sistemas de primer orden.

Considere el siguiente diagrama de bloques de un sistema de control de laso cerrado. Aquí, una
función de transferencia de laso abierto, 1/sT está conectada con una retroalimentación negativa
unitaria.
Sabemos que la función de transferencia del sistema de control de laso cerrado tiene
retroalimentación negativa de unitarias como,

Sustituyendo, G (s) = 1/sT en la ecuación anterior,

La potencia de s es uno en el término denominador. Por lo tanto, la función de transferencia anterior

es de primer orden y se dice que el sistema es el sistema de primer orden.

Podemos reescribir la ecuación anterior como:

Dónde,

C (s) es la transformada de Laplace de la señal de salida c (t),

R (s) es la transformada de Laplace de la señal de entrada r (t), y

T es la constante de tiempo.

Siga estos pasos para obtener la respuesta (salida) del sistema de primer orden en el dominio de
tiempo.

1. Tome la transformada de Laplace de la señal de entrada r (t).

2. Considere la ecuación,

3. Sustituye el valor R (s) en la ecuación anterior.

4. Hacer fracciones parciales de C (s) si es necesario.
 5. Aplique la transformada de Laplace inversa a C (s).

Respuesta al impulso del sistema de primer orden

Considere la señal de impulso de la unidad como una entrada al sistema de primer orden. Entonces,

r (t) = δ (t)

Aplicando la transformada de Laplace en ambos lados

R (s) = 1

Considerando la ecuación,

Sustituyendo, R (s) = 1 en la ecuación anterior.

Reorganizando la ecuación anterior en una de las formas estándar de transformadas de Laplace:

Y aplicando la transformada inversa de Laplace a ambos miembros tenemos:

La respuesta al Impulso se muestra en la siguiente figura:

La respuesta al impulso unitario, c (t) es una señal de decaimiento exponencial para valores positivos
de "t" y es cero para valores negativos de "t".

Respuesta al escalón unitario del sistema de primer orden

Considere la señal escalón unitario como una entrada al sistema de primer orden.

r(t)=u(t)

Aplicando la transformada de Laplace a ambos términos tenemos:

Considerando la ecuación,

Sustituyendo R(s)=1/s en la ecuación anterior:

Haciendo fracciones parciales:

Aplicando la transformada inversa de Laplace en ambos miembros:

La respuesta al escalón unitario, c (t) tiene los términos de estado estacionario y transitorio.

El término transitorio en la respuesta al escalón unitario es:

El término estacionario en la respuesta al escalón unitario es:

La respuesta al escalón unitario se muestra en la siguiente figura:

El valor de la respuesta del impulso unitario, c (t) es cero en t = 0 y para todos los valores negativos
de t. Está aumenta gradualmente desde el valor cero y finalmente llega a uno en estado estable. Por
lo tanto, el valor de estado estable depende de la magnitud de la entrada.

La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de
c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta del
sistema. Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de
la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que:

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta inicial. A partir

de la ecuación anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t) disminuye en forma
monotónica de 1/T en t = 0
La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de tiempo T,
la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos constantes de tiempo,
la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95,98.2 y 99.3%,
respectivamente, del valor final. Por tanto, para t =4T, la respuesta permanece dentro del 2% del
valor final. El estado estable se alcanza matemáticamente sólo después de un tiempo infinito. Sin
embargo, en la práctica, una estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo
que necesita la curva de respuesta para alcanzar la línea de 2% del valor final, o cuatro constantes
de tiempo.

Respuesta a la rampa unitaria del sistema de primer orden

Considere la señal de rampa unitaria como una entrada al sistema de primer orden.

r(t)=tu(t)

Aplicando la transformada de Laplace a ambos términos tenemos:

Considerando la ecuación,

Sustituyendo R(s)=1/s2 en la ecuación anterior:

Haciendo fracciones parciales:

Aplicando la transformada inversa de Laplace en ambos miembros:

La respuesta a la rampa unitaria, c (t) tiene los términos de estado estacionario y transitorio.

El término transitorio en la respuesta a la rampa unitaria es:

El término estacionario en la respuesta a la rampa unitaria es:

La respuesta a la rampa unitaria se muestra en la siguiente figura:

La respuesta de la rampa unitaria, c (t) sigue la señal de entrada de rampa unitaria para todos los
valores positivos de t. Pero, hay una desviación de las unidades T de la señal de entrada.

De este modo, la señal de error e(t) es:

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se aproxima
a T, es decir:

La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura. El error después de la
entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre más pequeña es la
constante de tiempo T, más pequeño es el error en estado estable después de la entrada rampa.

De estas respuestas, podemos concluir que los sistemas de control de primer orden no son estables
con las entradas de rampa y parabólicas porque estas respuestas continúan aumentando incluso en
un tiempo infinito. Los sistemas de control de primer orden son estables con entradas de impulso y
escalón porque estas respuestas tienen salida limitada. Pero, la respuesta al impulso no tiene un
término de estado estable. Por lo tanto, la señal de escalón se usa ampliamente en el dominio del
tiempo para analizar los sistemas de control a partir de sus respuestas.
Tarea:

Encontrar la Respuesta a la parábola unitaria del sistema de primer orden