Solar Powered Automatic Boat

For Sedimentation Measurement

Sub Tema
Inovasi sebagai terobosan
dalam perencanaan, pelaksanaan dan
operasi pemeliharaan bendungan

Yang Dibuat Oleh :

1. Fajri (8914482ZY)
2. Renal A.P. Simarmata (8509022A2)
3. Erja Yunanda (8509029A2)

PT PLN (PERSERO) PEMBANGKITAN

SUMATERA BAGIAN UTARA
TAHUN 2018
 ABSTRAK

SERDADU (Solar Powered Automatic Boat for Sedimentation Measurement ) adalah karya
inovasi yang berfungsi untuk mengukur tinggi endapan sedimentasi waduk. Adapun
permasalahan saat ini di PLTA Koto Panjang belum pernah dilakukan pengukuran tinggi
endapan sedimentasi di sisi intake, jika dilakukan pengukuran secara manual data yang
didapat tidak akurat dan memiliki potensi bahaya yang cukup besar. Pendangkalan akibat
sedimentasi akan berpengaruh terhadap berkurangnya daya tampung air waduk dan
penurunan kualitas air yang berdampak terhadap peningkatan fouling factor pada peralatan
bantu cooling water system, sehingga mengakibatkan meningkatnya frekuensi pembersihan
heat exchanger dan flushing pada water treatment plant. Berdasarkan permasalahan
tersebut maka dibuat suatu alat inovasi yang dapat mengukur pendangkalan waduk akibat
sedimentasi. Adapun prinsip kerja alat adalah menggunakan sensor SONAR yang berfungsi
untuk merekam data kedalaman dasar waduk terhadap permukaan, sensor ini terintegrasi
pada boat yang memiliki sistem navigasi otomatis berbasis mikrokontroler. Alat ini dilengkapi
radio kontroler yang berfungsi sebagai backup kontrol dan untuk menentukan mode
navigasi. Pada alat ini juga terdapat beberapa equipment untuk mengetahui parameter
kualitas air waduk, seperti Ph air, turbidity (kekeruhan), temperatu dan alat untuk mengambil
water sampling pada kedalaman tertentu. Adapun manfaat non finansial yaitu efisiensi
jumlah dan waktu pekerjaan, dapat mengetahui lebih dini pendangkalan waduk serta
rencana penanggulangan permasalahan sedimentasi. Selain itu alat ini juga dapat dijadikan
sebagai alat pemantau jarak jauh atau survey pada daerah aliran sungai (DAS). Alat ini
merupakan suatu terobosan dalam perencanaan, pelaksanaan dan operasi pemeliharaan
bendungan. Inovasi SERDADU ini dapat diaplikasikan diseluruh waduk yang ada di
Indonesia.

Kata kunci: Sedimentasi, SONAR, Otomatis

xi
 DAFTAR ISI
Halaman
Halaman Judul ............................................................................................................
Daftar Isi .....................................................................................................................
Abstrak .......................................................................................................................
BAB I. PENDAHULUAN ............................................................................................ 1
1.1 Latar Belakang ...................................................................................................... 1
1.2 Maksud dan Tujuan .............................................................................................. 1
1.3 Manfaat................................................................................................................. 1
BAB II. LANDASAN TEORI ....................................................................................... 2
2.1 Sedimentasi ......................................................................................................... 2
2.2 Batimetri .............................................................................................................. 2
2.3 SONAR ................................................................................................................ 2
2.4 Prinsip Kerja Mikrokontroler ................................................................................. 3
2.5 Persamaan Shoelace ........................................................................................... 3
BAB III. PEMBAHASAN ALAT .................................................................................. 4
3.1 Solar Powered Automatic Boat for Sedimentation Measurement ......................... 4
3.2 Tahapan Proses Pembuatan Alat ........................................................................ 4
3.3 Desain Alat .......................................................................................................... 4
3.4 Komponen dan Bagian-bagian Alat ...................................................................... 5
3.5 Pengoperasian dan Implementasi Alat ................................................................. 6
3.6 Pengolahan Data Hasil Pengukuran .................................................................... 8
BAB IV. KESIMPULAN DAN SARAN ........................................................................ 10
5.1 Kesimpulan .......................................................................................................... 10
5.2 Saran ................................................................................................................... 10
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
Biodata
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Untuk menunjang kestabilan operasi unit pembangkit, maka fungsi dari waduk harus tetap
dijaga. Fungsi waduk adalah menyimpan cadangan air, oleh karena itu kondisi dan fungsi
waduk harus dipelihara dalam kondisi optimal untuk kehandalan operasi unit pembangkit.
Salah satu kondisi yang menyebabkan waduk tidak menjadi optimal adalah sedimentasi.
Seiring dengan berjalannya waktu terjadi perubahan pada kualitas air waduk, terutama
masalah sedimentasi dan pendangkalan waduk. Hal ini diakibatkan oleh perubahan fungsi tata
guna lahan dan pertumbuhan keramba jaring apung yang menyebabkan tingginya laju
sedimentasi dimana hal tersebut mengakibatkan peningkatan fouling factor terhadap peralatan
bantu penukar panas pada pembangkit. Berdasarkan data pemeliharaan, frekuensi pembersihan
heat exchanger, flushing filter tank pada water treatment plant (WTP) mengalami kenaikan
yang signifikan terutama pada elevasi rendah.
Terkait dengan permasalahan sedimentasi tersebut, maka kami mencoba membuat suatu
alat SERDADU yang dapat digunakan untuk mengukur pendangkalan waduk akibat
sedimentasi pada sisi intake. Dari hasil pengukuran yang dilaksanakan secara berkelanjutan
dapat dilakukan tindakan preventif untuk menanggulangi masalah pendangkalan waduk disisi
intake sehingga dapat memperbaiki kualitas air dan meningkatkan kehandalan peralatan bantu
pada pembangkit.

1.2 Maksud danTujuan

Adapun maksud dan tujuan pembuatan alat SERDADU sebagai berikut :

1. Dapat mengukur tinggi endapan sedimentasi waduk dengan menggunakan SERDADU

2. Tidak membutuhkan banyak waktu dan pekerja sehingga mengurangi resiko kecelakaan
kerja pada saat melakukan pengukuran.

1.3 Manfaat

Dengan adanya alat inovasi ini maka diharapkan dapat menjadi terobosan dalam
perencanaan, pelaksanaan, dan operasi pemeliharaan bendungan.

1
 BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 Sedimentasi [1]

Sedimentasi merupakan proses kelanjutan dari peristiwa erosi atau peristiwa terkikisnya
permukaan akibat air hujan. Sungai selain berfungsi sebagai sarana mengalirkan air juga dapat
berfungsi sebagai pengangkut bahan-bahan material yang berupa sedimen. Sedimen yang
terbawa hanyut oleh aliran air terdiri dari dua muatan yaitu berupa muatan dasar (bed load)
maupun muatan melayang (suspended load). Muatan dasar yaitu berupa material yang bergerak
dalam aliran sungai.Sedangkan muatan melayang yaitu butiran-butiran halus yang ukurannya
lebih kecil yang senantiasa melayang di dalam air.

Gambar 1. Proses sedimentasi di waduk

2.2. Batimetri [2]

Batimetri adalah ilmu yang mempelajari kedalaman di bawah air dan studi tentang tiga
dimensi lantai samudra atau danau. Sebuah peta batimetri umumnya menampilkan relief lantai
atau dataran dengan garis-garis kontur (contour lines) yang disebut kontur kedalaman (depth
contours atau isobath), dan dapat memiliki informasi tambahan berupa informasi navigasi
permukaan.

2.3 SONAR [3]

SONAR adalah singkatan dari Sound Navigation Ranging. Perangkat SONAR bekerja
dengan mengukur jumlah waktu gelombang suara melakukan perjalanan ke bawah dan kembali
ke permukaan. Sensor pada perangkat SONAR menghasilkan gelombang suara yang sangat
singkat yang dikirim ke transduser, yang beroperasi sebagai "pengeras suara" untuk mengubah
pulsa energi listrik menjadi frekuensi suara yang sangat singkat. Setelah mengirimkan
semburan tunggal dari suara berfrekuensi tinggi ini, transduser dinyalakan sehingga sekarang
berfungsi sebagai "mikrofon" untuk mengambil suara dari gema kembali yang dibuat ketika
2
pulsa suara tersebut menyentuh dasar danau, sungai, lautan dan mungkin objek lain yang
terletak di antara transduser dan bagian bawah.

2.4 Prinsip Kerja Mikrokontroler [4]

SERDADU merupakan boat bertenaga surya dengan navigasi otomatis berbasis

mikrokontroler. Alat ini berkerja berdasarkan inputan parameter lokasi GPS (Global
Positioning System) untuk menetukan navigasi pergerakan boat.

Gambar 2. Diagram prinsip kerja mikrokontroler kendali boat otomatis

Radio transmitter dan receiver bertindak sebagai kontrol remot dan untuk pemilihan mode
navigasi yang diinginkan. Pada sistem autopilot modul GPS bertindak sebagai input untuk
mengirimkan sinyal pada mikrokontroler sebagai acuan untuk mengontrol output penggerak.
Navigasi boat dikontrol oleh sebuah motor servo untuk menggerakan sudu pengarah pada boat.
Untuk kecepatan kapal sinyal output dikirim ke motor driver untuk menggerakan motor DC
yang dikopel dengan sebuah shaft dan propeller .

2.5 Persamaan Shoelace [5]

Rumus tali sepatu atau algoritma shoelace adalah algoritma matematika untuk menentukan
luas poligon sederhana yang dideskripsikan oleh koordinat cartesian (sumbu x,y). Metode ini
digunakan dengan cara mengalikan koordinat yang sesuai untuk menentukan area yang
mencakup poligon, dan menguranginya dari poligon di sekitarnya untuk menemukan luas area
poligon dalam. Persamaan shoelace dapat di hitung dengan formula sebagai berikut :

3
 BAB III
PEMBAHASAN ALAT

3.1 Solar Powered Automatic Boat for Sedimentation Measurement

SERDADU merupakan suatu alat yang terdiri dari boat bertenaga surya dengan navigasi
otomatis yang dilengkapi perangkat sonar. Sistem kendali alat adalah dengan menggunakan
radio remote kontrol dan sistem navigasi otomatis waypoint.

Alat ini berfungsi untuk mengukur kedalaman waduk PLTA Koto Panjang dengan
menggunakan sensor ultrasonik/SONAR. Dari data hasil pengukuran tersebut nantinya akan
diolah secara matematis sehingga didapatkan data sedimentasi yang akurat.

3.2 Tahapan Proses Pembuatan Alat

Proses pembuatan alat ini terbagi menjadi beberapa tahapan seperti terlihat pada bagan
dibawah ini,

Desain

Produksi

Pengujian

Gambar 3. Diagram proses pembuatan alat

3.3 Desain Alat

Pada tahap desain inovator melakukan studi lapangan mengenai bentuk dan mekanisme alat
yang akan dibuat, kemudian disimulasikan pada software dan dituangkan menjadi gambar
teknik. Adapun rancangan tiga dimensi alat dapat dilihat pada gambar 4 berikut :

4
 Gambar 4. Desain rancangan tiga dimensi alat

Pada tahapan desain ditentukan juga bahan, material dan komponen yang akan digunakan untuk
membuat alat. Komponen yang di gunakan terdiri dari komponen mekanik dan komponen
elektronik/kontrol.

3.4 Komponen dan Bagian-bagian Alat

SERDADU terdiri dari komponen mekanis dan komponen elektornik/kontrol, seperti terlihat
pada gambar 5 berikut :

4. Telemetry
1. Solar panel
Radio Modul
2.
5. GPS Modul
2. Boat

3.Sensor 6. Rudder

Ultrasonik/SONAR

7. Propeller
8. Motor Servo

10. Modul Pixhawk

11. Radio receiver

12. Modul solar panel

9. Baterai/Aki

13. Driver Motor DC

Gambar 5. Komponen dan bagian-bagian peralatan

5
3.5 Pengoperasian dan Implementasi Alat
Dalam pengoperasian alat SERDADU ada dua peralatan kontrol untuk mengatur navigasi
alat saat beroperasi. Peralatan pertama adalah satu buah perangkat laptop/komputer yang
berfungsi sebagai ground station untuk mengontrol dan memonitor pergerakan alat. Pada
ground station tersebut dihubungkan dengan modul telemetry radio frekuensi 915 MHz.
Software APM Planner yang terinstal pada perangkat komputer/laptop berfungsi sebagai
pengatur jalur otomatis yang diinputkan ke dalam alat SERDADU dan juga berfungsi sebagai
monitoring software. Peralatan yang ke dua adalah sebuah perangkat radio Transmitter FlySky
FS-i6 2.4 GHz 6CH yang berfungsi sebagai kontrol manual.
Dalam proses pengoperasian alat SERDADU tahap awal adalah membuat jalur yang akan
dilalui alat melalui software APM Planner V.2.0.24. Selanjutnya jalur yang telah selesai dibuat
diupload kedalam mikrokontroler PIXHAWK melalui koneksi USB kabel atau melalui
perangkat Telemetry Radio.
Setelah program selesai diupload, boat dioperasikan melalui remot kontrol ke posisi awal
dengan mode manual. Selanjutnya mode navigasi diubah ke mode auto melalui toggle switch
yang ada pada remot kontrol. Sesaat setelah itu boat akan bergerak sesuai dengan pola yang
telah dibuat melalui software. Adapun diagram pengoperasian alat SERDADU ini dapat dilihat
pada gambar 6.

Gambar 6. Diagram pengoperasian alat SERDADU

Pada saat alat SERDADU beroperasi dengan mode navigasi otomatis, perangkat SONAR akan
melakukan pembacaan data kedalaman waduk dan menyimpan data hasil pembacaan ke dalam

6
sebuah perangkat android. Nantinya data yang dihasilkan akan menampilkan posisi latitude dan
longitude serta nilai kedalaman waduk terhadap elevasi permukaan.
Berikut ini merupakan dokumentasi alat saat beroperasi di waduk PLTA Koto Panjang.

Gambar 7. Implementasi alat SERDADU

Dari hasil pengukuran dengan alat SERDADU didapatkan data batimetri seperti yang terlihat
pada gambar 8 berikut ini ;

Gambar 8. Data batimetri hasil pengukuran

Dari data batimetri tersebut, selanjutnya dilakukan pengolahan data dengan software untuk
mendapatkan nilai sedimentasi waduk.

7
3.6 Pengolahan Data Hasil Pengukuran

Berdasarkan data yang diperoleh dari hasil pengukuran dan setelah dilakukan pengolahan
data didapatkan nilai endapan sedimentasi waduk rata-rata dari elevasi awal saat pengukuran
(81.49 mdpl) yaitu sebesar 12,314 meter.

Desain elevasi dasar waduk adalah 29.50 mdpl dan dead storage berada pada elevasi 64.00
mdpl, sehingga nilai pendangkalan sedimentasi yang terjadi pada waduk PLTA Koto Panjang
berada pada elevasi 41,8 mdpl.

Dari hasil pengolahan data, tinggi endapan sedimentasi yang masih bisa ditampung pada area
intake waduk adalah sebesar 22,7 m. Dalam kurun waktu operasi selama 20 tahun berjalan,
tingkat endapan sedimentasi sudah mencapai angka 1/3 (satu per tiga) dari total daya tampung
sedimentasi pada area intake.

Gambar 9. Visualisasi tinggi endapan sedimentasi pada sisi intake waduk

Selanjutnya untuk mendapatkan data luas area pengukuran dan volume sedimentasi di
lakukan pengolahan data dengan menggunakan formula perhitungan shoelace. Berikut ini
merupakan contoh perhitungan berdasarkan data yang ada. Titik pengukuran terluar pada hasil
pengukuran dapat dilihat pada gambar 10 berikut :

8
 Titik Pengukuran Sedimentasi
0.2902
0.29
0.2898

Latitude
0.2896
0.2894
0.2892
0.289
100.8808100.881100.8812100.8814100.8816100.8818
Longitude

Gambar 10. Sampel titik pengukuran sedimentasi

Tabel 1. Hasil perhitungan luas area pengukuran sedimentasi waduk

Latitude Longitude ∑1 ∑1
Depth Luas (M2)
(x) (y) (Xn x Yn+1) (Yn x Xn+1)
0.2892421 100.88137 34.389 29.1790294 29.23883485
0.28983384 100.88099 34.444 29.23877109 29.23774819
0.28982416 100.88115 38.469 29.23791049 29.17650321
0.2892166 100.88155 42.494 29.17666806 29.19354379
0.28938437 100.88172 34.471 29.19348881 29.25403829
0.28998354 100.88136 41.371 0 0
146.0258678 146.1006683 37400.024

Contoh perhitungan dengan persamaan shoelace :

1
𝐴 = ((𝑦1 . 𝑥2 + 𝑦2 . 𝑥3 + 𝑦3 . 𝑥4 + 𝑦4 . 𝑥5 + 𝑦5 . 𝑥6 )
2
− (𝑥1 . 𝑦2 + 𝑥2 . 𝑦3 + 𝑥3 . 𝑦4 + 𝑥4 . 𝑦5 + 𝑥5 . 𝑦6 ))

1
𝐴 = (146.1006683 − 146.0258678)
2

𝐴 = 37400.024 𝑚2

Berdasarkan hasil perhitungan didapatkan luas area waduk yang terukur berdasarkan enam
titik pengukuran dan pengolahan data dengan persamaan shoelace adalah 37.400,024 𝑚2 .
Dengan ketinggian endapan sedimentasi rata-rata sebesar 12,314 m, maka didapatkan nilai
volume endapan pada sisi intake waduk sebesar 460.560,18 𝑚3 .

9
 BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

1. SERDADU dapat melakukan pengukuran endapan sedimentasi pada waduk

2. SERDADU dapat dijadikan sebagai tools dalam perencanaan, pelaksanaan, dan operasi
pemeliharaan bendungan.
3. SERDADU dapat diaplikasikan ke seluruh waduk yang ada di Indonesia.

5.2 Saran

Agar setiap instansi yang bekaitan dengan pengelolaan waduk dapat menggunakan alat ini
sebgai tools pemelihraan waduk.

10
LAMPIRAN
BIODATA

Nama : Fajri
NIP : 8914482Z
TTL :Padang, 16 November 1989
Alamat : Rantau Berangin
Jabatan :Assistant Engineer Pemeliharaan
Mesin dan Alat Bantu
Email : f.fajri@yahoo.co.id
Telp/Hp : 081268711818

Nama : Renal Adi Putra Simarmata

NIP : 8509022A2
TTL : Rantauprapat, 25 Juni 1985
Alamat : Komplek Perumahan PLTA
Jabatan : Junior Engineer Pemeliharaan
Konstruksi Sipil
Email : renalsimarmata@gmail.com
Telp/Hp : 081362314420

Nama : Erja Yunanda

NIP : 8509029A2
TTL : Banda Aceh, 10 Desember 1985
Alamat : Komplek Perumahan PLTA
Jabatan : J.O K3 & Kemanan
Email : udha85@gmail.com
Telp/Hp : 081361325352