Huerta Caballero Jose Antonio

7AV3

Practica No. 4 “Controlabilidad y Observabilidad”

Considere un sistema dinámico lineal invariable con el tiempo y de parámetros
concentrados el cual esta caracterizado por las ecuaciones de estado:
Ẋ(t)=Ax(t)+Bu(t)
Y(t)=Cx(y)
Determinar si el sistema es controlable y observable considerando
−1 0 1 1 3
1 0 1
a) 𝐴 = [ 0 −1 3 ] 𝐵 = [0 1 ] 𝐶=[ ]
0 0 1
2 −4 −2 2 1

Código en Matlab
A=[-1 0 1;0 -1 3;2 -4 -2];
B=[1 3;0 1;2 1];
C=[1 0 1;0 0 1];
AB=A*B;
A2B=A*A*B;
M=[B,AB,A2B]
CA=C*A;
CA2=C*A*A;
Co=ctrb(A,B)
nocont=length(A)-rank(Co)
rank(Co)
N=[C;CA;CA2]
Ob=obsv(A,C)
noobsv=length(A)-rank(Ob)
rank(Ob)
 Huerta Caballero Jose Antonio
7AV3

Análisis de Resultados
Con los datos obtenidos en controlabilidad (nocont=0) y visualizando la matriz M
podemos dar por Controlable el sistema
Y con los datos obtenidos en observabilidad (noobsv=0) y visualizando la matriz
N podemos dar por Observanble el sistema

−1 1 0 1
b) 𝐴 = [ 0 −1 0 ] 𝐵 = [2] 𝐶 = [1 0 0]
0 0 −2 1
Código de Matlab
A=[-1 1 0;0 -1 0;0 0 -2];
B=[1;2;1];
C=[1 0 0];
AB=A*B;
A2B=A*A*B;
M=[B,AB,A2B]
CA=C*A;
CA2=C*A*A;
Co=ctrb(A,B)
nocont=length(A)-rank(Co)
rank(Co)
N=[C;CA;CA2]
Ob=obsv(A,C)
noobsv=length(A)-rank(Ob)
rank(Ob)
 Huerta Caballero Jose Antonio
7AV3

Análisis de Resultados
Con los datos obtenidos en controlabilidad (nocont=0) y visualizando la matriz M
podemos dar por Controlable el sistema
Y con los datos obtenidos en observabilidad (noobsv=1) y visualizando la matriz
N en la columna 3 podemos dar por No Observanble el sistema

−3 0 0 0 0
0 1 1
c) 𝐴 = [ 0 −4 0 ] 𝐵 = [1 0 ] 𝐶=[ ]
1 1 1
0 0 −2 0 1
 Huerta Caballero Jose Antonio
7AV3

Código de Matlab
A=[-3 0 0;0 -4 0;0 0 -2];
B=[0 0;1 0;0 1];
C=[0 1 1;1 1 1];
AB=A*B;
A2B=A*A*B;
M=[B,AB,A2B]
CA=C*A;
CA2=C*A*A;
Co=ctrb(A,B)
nocont=length(A)-rank(Co)
rank(Co)
N=[C;CA;CA2]
Ob=obsv(A,C)
noobsv=length(A)-rank(Ob)
rank(Ob)

Análisis de Resultados
Con los datos obtenidos en controlabilidad (nocont=1) y visualizando la matriz M
en la fila 1 podemos dar por No Controlable el sistema
Y con los datos obtenidos en observabilidad (noobsv=0) y visualizando la matriz
N podemos dar por Observanble el sistema
 Huerta Caballero Jose Antonio
7AV3
−1 0 0 0
d) 𝐴 = [ 0 −4 0 ] 𝐵 = [1] 𝐶 = [1 0 1]
0 0 −3 1
Código de Matlab
A=[-1 0 0;0 -2 0;0 0 -3];
B=[0;1;1];
C=[1 0 1];
AB=A*B;
A2B=A*A*B;
M=[B,AB,A2B]
CA=C*A;
CA2=C*A*A;
Co=ctrb(A,B)
nocont=length(A)-rank(Co)
rank(Co)
N=[C;CA;CA2]
Ob=obsv(A,C)
noobsv=length(A)-rank(Ob)
rank(Ob)

Análisis de Resultados
Con los datos obtenidos en controlabilidad (nocont=1) y visualizando la matriz M
en la fila 1 podemos dar por No Controlable el sistema
Y con los datos obtenidos en observabilidad (noobsv=1) y visualizando la matriz
N en la columna 2 podemos dar por No Observanble el sistema
 Huerta Caballero Jose Antonio
7AV3

Conclusión
Con el desarrollo de la practica podemos comprobar los parámetros, ya sea
analíticamente multiplicando las matrices o mediante los comandos de ctrb(A,B)
para poder identificar si un sistema es controlable o el comando obsv(A,C) para
saber si nuestro sistema es observable, con esto ponemos en práctica lo aprendido
teóricamente y ahora con los nuevos comandos comprobar los resultados obtenidos
analíticamente.