Cinemática:

Estudio de su movimiento con respecto a un sistema de referencia, sin considerar las fuerzas que
intervienen:

-Relación entre la localización del extremo del robot y los valores de sus articulaciones

-Descripción analítica del movimiento espacial en función del tiempo

Cinemática directa:

Determinar la posición y orientación del extremo del robot con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos del robot

Método geométrico de cinemática directa:

El mecanismo es descompuesto en dos triángulos basándose en los componentes de los ejes X, Y,

utilizando los ángulos de cada articulación y las longitudes de los lados es posible resolver los
triángulos obteniendo la posición por medio de las funciones coseno y seno para los ejes X, Y
respectivamente, al ser un robot solo con dos ejes, el eje Z tiene un valor de 0.

La rotación se obtiene sumando los angulos q1 y q2

Cinemática inversa:

Determinar la configuración (valores articulares) que debe adoptar el robot para alcanzar una
posición y orientación del extremo determinadas

En otras palabras es necesario hallar las relaciones geométricas en las que intervengan las
coordenadas de los extremos.
Pueden tener diversas soluciones dependiendo de la posición en la que se encuentren las
articulaciones.

En este caso de hallaran los ángulos en los que se encuentren las longitudes de las partes del
robot.

-Para calcular Cos θ2.

Se utiliza el teorema del coseno:

C2=a12+a22-2a1 a2 Cos( angulo opuesto a C)

C2=rx2+ry2

Siendo

Podemos despejar Cos θ la formula:

Cos θ= Cos (180- θ3)= cos 180 + cos θ2 +sen 180 (sen θ2)

Debido a que Cos 180= -1 y Sen180=0

El valor que nos queda es –Cos θ2

Sustituyendo en las formulas anteriores

rx2+ry2= a12+a22-2(a1 a2) (-cos θ2)

despejamos Cos θ2

Cos θ2.= (rx2+ry2- a12- a32)/ 2(a1 a2)

Para obtener Sen θ2

Senθ2=±√1 − 𝑐𝑜𝑠 θ2

Obtenemos θ2= tan¨-1((±√𝟏 − 𝒄𝒐𝒔 𝛉2)/( Cos θ2.))

Dependiendo del signo antes de la raíz corresponderá si el codo de la ariculacion esta arriba o
abajo

-Para calcular θ1

Tomamos en cuenta el angulo α que podemos deducir desde

Tan α= (ry)/(rx)

Y el angulo β que se encuentra como:

Tanβ= (y)/(a1+X) = (a2 Sen θ2)/(a1+a2 Cos θ2)

Finalmente obteniendo una relación entre θ α β

α = β + θ1

θ1= α-β= Tan-1 ( (ry)/(rx)) – Tan-1 ((a2 Sen θ2)/(a1+a2 Cos θ2))

Bibliografía:

Barrientos A. (2007). Fundamentos de la Robotica. España: MCGraw-Hill