Professional Documents
Culture Documents
SISTEMAS ELECTRICOS
Elementos básicos de sistemas eléctricos usando transformada de Laplace.
+ +
vL t L
iL t
vL t L
d
iL t
I L s
VL s L sI L s i L 0
dt L
Z L s Ls
I 0 iL 0 VL s
- -
LiL 0
+
1 t I s
iL t v x dx i t 0+ L
L t0
I L s
1 VL s i 0
o bien: L s s
VL s
iL 0
1
YL s
v d i 0
1
iL t
t
Ls
L 0 s
-
1 +
vC t i x dx v t
t
+
C t0
0 IC s
vC t C
iC t
o bien: VC s
C
ZC s
1 VC s
1 I C s vc 0
i d v 0
1
V0 vC 0 vC t
t
sC C s s
C 0 +
- -
VC 0
- s
d IC s
iC t C vC t +
dt
VC s C
I C s C sVC s v C 0
YC s Cs C VC 0
-
SISTEMAS MECÁNICOS
Se dividen en sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales.
Sistemas mecánicos
Traslacionales Rotacionales
Ma F J T
Variables x Desplazamiento Variables Desplazamiento angular
. .
v x Velocidad Velocidad angular
. .. . ..
a v x Aceleración Aceleración
angular
Elementos
F x Masa: d 2 ..
M TJ J J
d 2x ..
dt 2
F M M x
dt 2
(Ley de Newton)
x1 x2 Resorte: T k 2 1 k
F k x 2 x1
K
F F
(Ley de Hooke)
k = Coeficiente del resorte
. .
Amortiguador: d d .
x1 x2 T b 2 1 b
b dx dx dt dt
F F F b 2 1
dt dt
b = Coeficiente de fricción . .
viscosa F b x 2 x 1
dv
M f
dt
La energía puede ser almacenada en forma de energía cinética si la masa se encuentra en
movimiento y en forma de energía potencial si presenta un desplazamiento vertical
relativo respecto a su posición de referencia.
La energía cinética vale,
1
wc Mv 2
2
La energía potencial para un campo gravitatorio uniforme vale,
wp M g h
Fricción
Las fuerzas que son funciones algebraicas de la velocidad relativa entre los cuerpos se
modelan por elementos de tipo fricción.
f C v
Donde C tiene unidades de N·s/m y v = velocidad relativa.
El sentido de la fuerza de fricción es tal que tiende a oponerse al movimiento relativo.
Elasticidad
Un elemento mecánico que sufre un cambio de forma cuando se le aplica una fuerza,
puede ser caracterizado por un elemento elástico si existe una relación algebraica entre la
fuerza aplicada y la elongación producida. El elemento elástico más común es el resorte.
La relación entre la fuerza y la elongación es la curva característica del resorte.
Para un resorte lineal la curva es una línea recta y por tanto,
f Kx
donde K es la constante del resorte (N/m).
La energía potencial almacenada en un resorte lineal es,
1
wp K x2
2
Ejemplo
Modelar matemáticamente el sistema mecánico indicado en la figura suponiendo que la
masa se mueve horizontalmente sin rozamiento apreciable y que el resorte y el elemento
de fricción tienen comportamiento lineal.
Solución
Se sustituyen las fuerzas por su valor en el diagrama de sólido libre, aplicando las leyes
de Newton (o el principio de D’Alembert)
La suma de todas las fuerzas debe ser nula: con lo que la ecuación diferencial queda de la
forma:
p potencia (w)
La potencia aplicada a un móvil que rota a velocidad ω es,
p = τ ω
La energía total aplicada es,
w t w t 0 p d
t
t0
Ejemplo
Modelar matemáticamente el sistema mecánico indicado donde la entrada es el par torsor
τa y la salida el ángulo girado θ
Solución
Se sustituyen los pares torsores por su valor en el diagrama de sólido libre. Se deben
tener siempre en cuenta las leyes de interconexión; el principio de D’Alembert, la ley de
acción y reacción y la ley de los desplazamientos angulares.
La suma los pares de torsión debe ser nula. Reordenando términos se obtiene un sistema
de 2º orden clásico con perturbación exterior asociada al par torsor aplicado:
SISTEMAS ELECTROMECÁNICOS
En los sistemas electromecánicos se convierte un trabajo eléctrico en un trabajo
mecánico. Como sucede en los motores de CD.
Los servomotores consisten de un amplificador, un motor, la reducción de engranaje y la
realimentación; se caracterizan por su capacidad para posicionarse de forma inmediata en
cualquier posición de dentro de un rango de operación de 180º aproximadamente. Para
ello el servo espera un tren de pulsos que corresponden con el movimiento a realizar. La
duración del pulso indica el ángulo de giro del motor. Generalmente se utilizan valores de
1 ms a 2 ms, los cuales dejarían al motor en ambos extremos.
Efectos de la carga en la dinámica del servomotor
La característica más importante del servomotor, es la aceleración máxima alcanzable.
Para un par disponible dado, el momento de inercia del rotor debe ser mínimo.
El momento de inercia equivalente Jeq referido al eje del motor puede escribirse como:
J eq. J m n 2 J L n 1 y beq. bm n 2 bL n 1
donde: Jm y bm = momento de inercia y coeficiente de fricción viscosa del motor,
repectivamente.
JL y bL = momento de inercia y coeficiente de fricción viscosa de la carga,
repectivamente.
n = relación de engranes entre el motor y la carga.
Velocidad del eje actuado o o
n
Velocidad del eje actuante i i
Ra La
Va Vb T J
ia
b
ic
Motor de CD controlado por armadura
s K
Va s s La Js La b Ra J s Ra b K b K
2
Va (s ) I a (s ) T (s ) (s ) (s )
1 1 1
K
La s Ra Js b s
Vb (s )
Kb
SISTEMAS DE NIVEL
Los sistemas de nivel de líquido en un tanque se utilizan en procesos de la industria
química; mientras que, los sistemas hidráulicos están relacionados con la potencia
producida por el flujo de un fluido (aceite).
La relación fundamental que se usará en ambos sistemas es: q Av
Donde: q = flujo, A = área de la sección y v = velocidad.
Ley de continuidad; establece que el flujo de salida mas la velocidad con que se almacena
el líquido debe ser igual al flujo de la entrada. q sal . q s qent .
dV dh
Donde: q s C (velocidad con la que el líquido es almacenado)
dt dt
h
q sal . (Para flujo laminar)
R
Definiciones:
Número de Reynolds. Relación adimensional de la fuerza de inercia con respecto a
vD
la fuerza viscosa: No. R
; donde: = densidad de masa del fluido, =
viscosidad dinámica, v = velocidad promedio del flujo y D = longitud
característica.
Flujo laminar (300<No. R<4000), es el flujo dominado por la fuerza de
viscosidad, se caracteriza por un movimiento de flujo suave, según líneas
paralelas.
Flujo turbulento (No. R<2000), es el flujo dominado por las fuerzas de inercia y
está caracterizado por un movimiento irregular (como remolino).
Resistencia hidráulica, es el cambio en la altura diferencial necesaria para causar
un cambio unitario en la razón de flujo.
Capacitancia hidráulica. En un elemento físico se define como el cambio en la
cantidad de material o distancia requerida para producir un cambio unitario en
potencial.
Inertancia, se refiere al cambio en potencial necesario para producir una razón de
cambio unitaria en la razón de flujo.
b = Coeficiente de fricción
viscosa
SISTEMAS HIDRÁULICOS
MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS HIDRÁULICOS
Definición
Un sistema hidráulico es aquel sistema en el que un fluido (generalmente considerado
incompresible) fluye.
En general, un análisis matemático exacto no es viable debido a las características no
lineales y la naturaleza distribuida del fluido. Sin embargo, se pueden realizar estudios
aproximados basados en modelos de parámetros concentrados y linealizando las
ecuaciones resultantes.
En gran parte de los problemas reales, los sistemas hidráulicos permanecen alrededor de
un punto de operación específico del proceso. Por ello permiten una sencilla linealización
utilizando variables incrementales.
Las variables más comunes utilizadas en los sistemas hidráulicos son:
w velocidad del flujo volumétrico (m3/s)
v volumen (m3)
h altura (m)
p presión (N/m2)
Para utilizar como variable la presión relativa se suele escoger como referencia la presión
atmosférica.
a p t p t p = ) ( ) ( * (1)
donde p*(t) es la presión relativa y pa es la presión atmosférica.
Elementos de los sistemas hidráulicos
Capacidad
Cuando un líquido es almacenado en un recipiente abierto, existe una relación algebraica
entre el volumen total del líquido y la presión en la base del recipiente. La capacidad
hidráulica es la relación entre el incremento del volumen de fluido y la variación de
presión producida en el fondo del recipiente
Para un recipiente de forma arbitraria con área transversal A(h), donde h es la altura desde
la base, la capacidad hidráulica C(h) puede calcularse según la siguiente expresión:
Fuentes de energía
Para sistemas hidráulicos, la fuente de energía es generalmente una bomba que obtiene la
potencia a partir de un motor eléctrico.
Para modelar una bomba a velocidad constante en un modelo lineal, se debe evaluar
primero el punto de operación calculando p y w . Para pequeños desplazamientos
alrededor del punto de operación, puede también linealizarse la ecuación característica de
la bomba, de manera similar a lo indicado para la resistencia.
Ejemplo
SISTEMAS NEUMÁTICOS
SISTEMAS TERMICOS
MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS TÉRMICOS
Definición
Un sistema térmico es aquel sistema que involucra almacenamiento y flujo de calor.
Los modelos matemáticos utilizados en los sistemas térmicos sencillos están basados en
las leyes fundamentales de la termodinámica.
En general, los sistemas térmicos son distribuidos pero el modelado más sencillo utiliza
modelos de parámetros concentrados.
Las variables más comunes utilizadas en los sistemas térmicos son:
θ temperatura (ºC)
q flujo de calor (J/s ó w)
Es muy frecuente trabajar con temperaturas relativas respecto a una temperatura de
referencia fija θREF que suele ser la temperatura ambiente o una temperatura de
equilibrio del sistema.
o de otra forma:
donde R es la resistencia térmica del camino entre los dos cuerpos (ºC·s/J) ó (ºC/w)
Si el camino de unión tiene un área transversal A y longitud l, la resistencia térmica puede
evaluarse de manera simplificada como:
Por tanto el punto de equilibrio se producirá cuando el calor aportado por la fuente de
calor sea igual al calor que escapa por la resistencia térmica de la cámara de aislamiento: