PROBLEMAS RESUELTOS

PROBLEMA 1

Para el sistema mostrado en la Figura 1 estudie el comportamiento del

sistema los distintos valores de K. Diga que valor de K hace que el sistema
sea más rápido posible, sin oscilaciones. ¿ Cuál es ese valor de tiempo?

(Ks + 1)
(s + 1)(s + 2)

5s

.
Figura 1. Sistema

Solución:

La función de lazo cerrado de éste sistema es:

C (s ) G (s ) Ks + 1 Ks + 1
= = = = T (s )
R(s ) 1 + G (s )H (s ) (s + 1)(s + 2 ) + (Ks + 1)5s s 2 + 3s + 2 + 5Ks 2 + 5s

Ks + 1
T (s ) =
(1 + 5K )s 2 + 8s + 2

Los sistemas de 2do orden como el propuesto, pueden ser de tres tipos:

• Sistemas Sobreamortiguados (ξ>1)

• Sistema Críticamente Amortiguados (ξ=1)
• Sistemas Subamortiguados (0<ξ<1)
Sabemos que la ecuación característica es:

8s 2
(1 + 5K )s 2 + 8s + 2 = 0 ⇒ s 2 + + =0
(1 + 5K ) (1 + 5K )

que puede ser expresada como: s 2 + 2ξWns + Wn 2 = 0

Por lo que dependiendo del valor de K obtendremos distintos valores de ξ y

de Wn, ya que:

8 2
= 2Wnξ (1) = Wn 2 (2)
(1 + 5K ) (1 + 5K )
8 2
1. Caso ξ=1 ⇒ = 2Wn = Wn 2
(1 + 5K ) (1 + 5K )
Con lo cual tenemos un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas Wn y
K, resolviéndolo:

4 2 16
= Wn ⇒ = ⇒ 2 ⋅ (1 + 5 K ) = 16 ⇒ (1 + 5K ) = 8
(1 + 5K ) (1 + 5K ) (1 + 5K )2

Finalmente: K=7/5=1.4 para ξ=1.

¿ Qué pasa cuando aumentamos o disminuimos el valor de K?

Trabajando las ecuaciones (1) y (2) obtenemos una expresión para ξ en

función de K:

4
ξ=
2(1 + K )

Por lo tanto:

K>1.4 ξ Disminuye (0<ξ<1) Sistemas Subamortiguados

0<K<1.4 ξ Aumenta (ξ>1) Sistemas Sobreamortiguados
 Respuesta temporal del sistema de segundo orden sobreamortiguado
(K = 0.25 y ξ > 1)

Respuesta temporal del sistema de segundo orden críticamente amortiguado

(K = 1.4 y ξ = 1)
Respuesta temporal del sistema de segundo orden subamortiguado
(K = 3.5 y 0 < ξ < 1)
PROBLEMA 2

A partir de la Figura 2 determine los valores correspondientes a ξ y Wn, para

así poder escribir una función de transferencia de la forma:

C (s ) Wn2
=
R(s ) s 2 + 2ξWns + Wn2

Figura 2. Identificación a partir de la respuesta temporal de un sistema

Solución:

De acuerdo con las expresiones de máximo pico:

C (t ) Mp − C (t ) EdoEst 1 .3 − 1
Mp = = = 0.3 (1)
C (t ) EdoEst 1
−πξ
1−ξ 2
Mp = e (2)

De la expresión (2) podemos calcular ξ a partir del valor obtenido en (1).

Igualando ambas expresiones:

− π ⋅ξ
Ln 0.3 = = −1.2039 ⇒ ξ = 0.3579
1−ξ 2

Ahora con la ecuación de tiempo de pico hallamos Wn:

π π
tp = Wn = = 0.5607
Wn 1 − ξ 2 tp 1 − ξ 2

Finalmente:

C (s ) (0.5607 )2
=
R(s ) s 2 + 0.4014 s + (0.5607 )2
PROBLEMA 3

Dado el sistema cuyo diagrama de bloques se muestra en la Figura 3 se pide:

• Mediante que factor debe alterarse la ganancia del amplificador Ka
para que el sistema pase de un coeficiente de amortiguamiento de
ξ=0.2 hasta ξ=0.6
• Mediante que factor debe alterarse la ganancia del amplificador Ka
para que el sobreimpulso que originalmente es de 80% se reduzca a un
20%

Ka
R(s) s(τs + 1) C(s)

Figura 3. Diagrama de bloques del sistema.

Solución

La función de transferencia de lazo cerrado del sistema es:

Ka
C (s ) Ka Ka τ Wn 2
= = = =
R(s ) s(τ s + 1) + K a τ s 2 + s + K a 2 1 K a s 2 + 2 ξ Wn + Wn 2
s + s+
τ τ

Por lo que igualando a los últimos miembros de la expresión anterior:

Parte I:

1 2.5 6.25
= 0.4 Wn ⇒ Wn τ = 2.5 ⇒ Wn = ⇒ Wn 2 =
τ τ τ2
a. (1)
Ka 6.25 Ka1 6.25
= Wn 2 ⇒ = ⇒ Ka1 =
τ τ 2 τ τ

1 0.833 0.6944
= 1.2 Wn ⇒ Wn τ = 0.833 ⇒ Wn = ⇒ Wn 2 =
τ τ τ2
b. (2)
Ka 2 0.6944 Ka 2 0.6944
= Wn ⇒ = ⇒ Ka 2 =
τ τ2 τ τ

Ka1 6.25
Dividiendo (1) entre (2): = =9
Ka2 0.6944

Por lo que finalmente:

1
Ka2 = Ka1
9

Parte II

−πξ
1−ξ 2 − π ⋅ξ
Mp = e Ln Mp =
1−ξ 2

c. Mp = 0.8 ⇒ ξ = 0.071

1 7.042 49.59
= 0.142 ⋅ Wn ⇒ Wn τ = 7.042 ⇒ Wn = ⇒ Wn 2 =
τ τ τ2
(3)
Ka 2 49.59 Ka 3 49.59
= Wn ⇒ = ⇒ Ka 3 =
τ τ2 τ τ
d. Mp = 0.2 ⇒ ξ = 0.456

1 1.0965 1.202
= 0.912 Wn ⇒ Wn τ = 1.0965 ⇒ Wn = ⇒ Wn 2 =
τ τ τ2
(4)
Ka 2 1.202 Ka 4 1.202
= Wn ⇒ = ⇒ Ka 4 =
τ τ2 τ τ

Ka4 1.202
Dividiendo (4) entre (3): = = 0.0242
Ka3 49.59

Por lo que finalmente: Ka4 = 0.0242 Ka3