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Control Automático
Laboratorio Nº 01
Características de las Válvulas
Sección: A, B, C,D
Grupo: 1,2,3,4,5
Alumnos:
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Características de las Válvulas de Control Automático
Tabla de Contenidos
Introducción .................................................................................................................................. 4
Objetivos ....................................................................................................................................... 6
Alcance.......................................................................................................................................... 6
Metodología .................................................................................................................................. 6
Software ........................................................................................................................................ 6
Procedimiento ............................................................................................................................... 8
Ruido en la medición de flujo .................................................................................................. 8
Válvula Isoporcentual .............................................................................................................. 9
Válvula Lineal ........................................................................................................................ 11
Acuñamiento, Histéresis y Posicionador................................................................................ 12
Acuñamiento ........................................................................................................................ 12
Histéresis.............................................................................................................................. 13
Posicionador......................................................................................................................... 13
Respuesta a un escalón sin y con posicionador.................................................................. 145
Referencias .................................................................................................................................. 14
Anexo 1. Evaluación .................................................................. Error! Bookmark not defined.6
Anexo 2. Familiarización con PC ControLab 2 ........................................................................ 157
Lista de Tablas
Tabla 1. Flujo en la válvula isoporcentual. ................................................................................... 9
Tabla 2. Flujo en la válvula lineal. .............................................................................................. 10
Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al
posicionador. ................................................................................................................ 12
Tabla 4. Evaluación del laboratorio. ............................................ Error! Bookmark not defined.
Lista de Figuras
Figura 1.Presiones en un proceso. ................................................................................................. 5
Figura 2. Caída de presión en la VCA (Válvula de Control Automático) ................................... 5
Figura 3. VCA. .............................................................................................................................. 7
Figura 4. Característica instalada de la válvula isoporcentual. ................................................... 10
Figura 5. Característica instalada de la válvula lineal. ................................................................ 11
Figura 6(a). Válvula sin posicionador y Figura 6(b) Válvula con posicionador. ........................ 12
Figura 7. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago...................................... 12
Figura 8. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago sin histéresis. ............... 12
Figura 9. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago sin acuñamiento........... 13
Figura 10. Señal de entrada aplicada al actuador y posición del vástago con posicionador. ...... 13
Figura 11. Respuesta a un escalón sin y con posicionador.......................................................... 14
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Características de las Válvulas de Control Automático (VAC)
Introducción
Un proceso de flujo es por naturaleza ruidoso. Dos factores que causan la respuesta no lineal
en este proceso son: la característica de la VAC y el efecto de las tuberías de la planta en la caída
de presión en la VAC. Por ello, es importante conocer la característica inherente y la característica
instalada de una VAC. La característica de una VAC está dada por el flujo a través de ella versus
el desplazamiento del vástago.
Dos de las características inherentes que tienen las VAC son la isoporcentual y la lineal.
Cuando una VAC está instalada, la caída de presión en ella varía. En la Figura 1 se identifican
las caídas de presión entre dos tanques. Las variaciones de la presión ΔPV en función de la
apertura de VAC ( ¼ , ½, ¾, Max) se muestra en la Figura 2.
Para caracterizar esta variación, se usa el factor Pressure Drop Ratio (PDR) que se define
como:
ΔPvmin (válvula abierta)
𝑃𝐷𝑅 = (1)
ΔPvmax (válvula cerrada)
Si PDR es igual a 1, no hay variación de caída de presión. El PDR suele estar entre 0.25 y
0.5. En este laboratorio se determinarán las características instaladas con válvulas de
comportamiento inherentemente isoporcentual y lineal. El PDR expresado en porcentaje es:
%PDR = 100xPDR
Por consiguiente, también es válido decir que el PDR está entre el 25 y 50%.
La capacidad de una válvula Cv es el número de galones por minuto a temperatura ambiente
que pasa a través de dicha válvula cuando está completamente abierta, con una caída de presión
de 1psig. Cv se formula como:
Q
Cv (2)
Pv / G
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Características de las Válvulas de Control Automático
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La histéresis se debe a la fricción dinámica entre el vástago y el empaque. Esta histéresis es
la cantidad de señal requerida para moverse en la dirección opuesta.
La instalación de un posicionador en la VAC tiene el efecto de proveer una realimentación
adicional, la cual se logra comparando el valor real de la posición del vástago con la posición
deseada. La válvula sin posicionador puede modelarse como un sistema de primer orden. Con
posicionador, el comportamiento de la VAC puede modelarse como uno de segundo orden.
Objetivos
1. Observar el ruido debido a la VAC en un sistema de control de flujo.
2. Determinar y comparar las características isoporcentual y lineal de una VAC.
3. Comparar la característica inherente e instalada de una válvula de control automático.
4. Medir la histéresis y el acuñamiento de una válvula de control automático.
5. Comparar la respuesta de una válvula a un escalón sin y con posicionador.
Alcance
La verificación de los objetivos será vía simulación.
Metodología
Utilizando un simulador de procesos se modificará el ruido del proceso, se variará la
característica inherente de las VCA, y se les someterá a distintas condiciones de PDR y apertura
de la válvula.
Software
PC-ControLab 2.
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Procedimiento
Ruido en la medición de flujo
1. En el menú Control/Select Strategy, confirme: Feedback
En el menú Process/Select Model, seleccione en la ventana: flowlp1.mdl
En el menú Process/Change Parameters, anote de la ventana:
Meas Noise: Max Ampli = 1.5
2. Observe el ruido en la ventana del PC-ControlLAB2.
¿Qué amplitud tiene? 1.5
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Válvula Isoporcentual
4. En el menú Process/Change Parameters:
Pressure Drop Ratio: 1.00
Valve: Cv-max 11.43
0=EqPct; 1=Linear 0.00
Mida el Flujo PV (%) para diferentes posiciones OUT (%) del vástago de la VAC y anótelos
en la 2da columna de la Tabla 1 con el controlador en Manual. Dibuje sus resultados en la
Figura 1. Repita el procedimiento anterior para las condiciones dadas en las columnas 3ra y
4ta de la Tabla 1. NOTA: Debe de hacer click en el botón OUT y en la ventana que aparece,
escribir el valor de OUT (%) en el espacio New Output.
Tabla 1. Flujo en la válvula isoporcentual.
Válvula Relación típica Válvula
pequeña, válvula y línea sobredimensionada
línea larga
PDR 1.0 0.3 0.15
Cv 11.43 20.87 29.51
Posición del vástago
OUT (%) Flujo PV (%)
0 2.0 3.62
10 2.91 5.22
20 4.32 7.89
30
40
50
60
70
80
90
100
100
Flujo (%)
0
0 100
Posición del vástago (%)
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Válvula Lineal
5. En el menú Process/Change Parameters:
0=EqPct; 1=Linear 1.0
Mida los Flujos PV (%) para las condiciones indicadas en la Tabla 2 con el controlador en
Manual. Dibuje sus resultados en la figura 2.
100
Flujo (%)
0
0 100
Posición del vástago (%)
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PV2
(a) (b)
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Tabla 3. Diferencia entre posición real del vástago y presión en el actuador/señal de entrada al
posicionador.
PV1-PV2
Sticktion 2% 2% 0% 2%
Histéresis 5% 0% 5% 5%
Posicionador No No No Si
Antes del primer
movimiento
Después del primer
Al
movimiento
aumentar
Antes del último
la señal
movimiento
Después del último
movimiento
Antes del primer
movimiento
Después del primer
Al
movimiento
disminuir
Antes del último
la señal
movimiento
Después del último
movimiento
Acuñamiento
7. Cambie el parámetro Histéresis (Dead band) a 0 %.
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores
en la Figura 8.
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Histéresis
8. Regrese el parámetro Histéresis a 5 %.
Cambie el parámetro Stiction a 0%
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando valores
en la Figura 9.
Posicionador
9. Regrese el Sticktion (Step-Slip %) a 2 %.
Habilite el posicionador con el parámetro 1 = Pos (1 means Yes Positioner)
Dibuje las dos señales.
Dibuje la función de transferencia de la válvula.
Dibuje la señal de entrada aplicada al actuador y la posición real del vástago indicando
valores en la Figura 10.
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Considerando el signo que corresponda a PV1 - PV2 (posición real vástago – señal de entrada
al posicionador), anote los valores en la cuarta columna ubicada debajo del título (PV1-PV2)
de la Tabla 3.
Referencias
[1] Emerson Process Management Documentation, Control Valve Handbook, 4th. ed. ,
Fisher Controls International LLC, D101881X012, 2005.
[2] Wade Associates, Inc, PC-ControLab 2, Houston, 1988.
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Elementos
Controlador
auto/manual botones y leds
PV rojo
SP verde
Out azul
Load
StepIncr StepDecr y-AutoLoad
Menúes
Control
Select Strategy (indicado en parte superior central de pantalla)
Feedback (realimentaciòn)
Cascade (cascada)
Ratio (razòn)
Feedforward (pre alimentada)
Overrride (selecciòn)
Decoupling (desacoplamiento)
Model Based Control
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Process
Select Model (indicado en la parte izquierda superior de la pantalla)
c:\pccntlb2
flowlp1.mdl
flowlp2.mdl (más rápido que flowlp1)
folpdt2.mdl (primer orden más tiempo muerto)
generic.mdl
generic1.mdl
level2.mdl
pressur1.mdl (gran volumen de gas)
pressur2.mdl (pequeño volumen de gas)
temp2.mdl
valve.mdl
Change parameters
View
Select Minutes or Seconds
Variable Plot Selection
Data monitor
Strip Chart Only / Strip Chart and Faceplate(s)
Display Perfomance Criteria
IAE integral de valor absoluto del error
ISE del cuadrado
ITAE tiempo* valor absoluto
ITSE tiempo*cuadrado
Display Prop Band Bar
Load
Manual step
Automatic walk step sinusoidal ramp max/min
x-Calculator
Botones
SP ajuste Set Point Ramp: Y/N
OUT ajuste
Tune sintonía PID 1,00 100,00 0,00
Pause/Run de strip chart
Label de trazos
Zoom rango de PV
Quit
En modo pausa aparece una barra de desplazamiento, un marcador de línea vertical y una tabla con
valores.
Decimales
Para que PC-ControLab acepte decimales, el sistema operativo debe tener una
configuración regional con punto decimal, por ejemplo Español (Perú). Utilice
configuración del panel de control.
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Objetivos
Participación
Datos
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Presentación Presentación Faltan datos No se muestran
profesional y completa de incompleta de los del laboratorio, los datos del
los datos del laboratorio en datos de gráficos y/o tablas. laboratorio, son
tablas y/o gráficos. Los laboratorio en Los gráficos y las inexactos o no
gráficos y las tablas están tablas y/o tablas están corresponden con la
4.0
numerados y titulados. gráficos. Los parcialmente experiencia.
gráficos y las numerados y/o
tablas están titulados.
incompletas o
parcialmente
numerados y/o
titulados.
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Rúbrica de Informe de laboratorio (1)
Análisis
4.0 ptos. 3.0 ptos. 2.0 ptos. 1.0 ptos.
Excelente Bueno Requiere mejora No aceptable
Realiza un análisis de Se realiza un Se hace un No se realiza
los datos y las gráficas análisis de los datos análisis pobre o ningún análisis de
obtenidas en el y las gráficas teórico. No los datos y gráficas
laboratorio. Contrasta lo obtenidas en el considera todos los obtenidas en el 4.0
obtenido con la teoría laboratorio. datos obtenidos en laboratorio.
respectiva y se mencionan el laboratorio.
posibles fuentes de error.
Hace predicciones según
los datos obtenidos.
Conclusión
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