Analytical solutions for Timoshenko beam finite elements: a review and computer implementation aspects

Keywords: shear deformation, analytical solutions, shape functions, stiffness coefficients, finite elements

The objective of this work is to review analytical formulations for beam finite elements based on Timoshenko
shear deformation. Initially, the differential equation for the problem is deduced considering constant cross-
section properties. Based on this, analytical shape functions are derived. Several methods to solve the system
of differential equations and to obtain these shape functions are discussed. The stiffness matrix is derived
using two approaches: first, a direct formulation is performed and afterwards superposition of bending and
shear effects is employed. Equivalent nodal forces for linearly distributed transversal loads are also deduced
taking shear deformation into account. The influence of transversal shear rigidity in shape functions, stiff-
ness coefficients and equivalent nodal forces is studied. The main contribution of this work is to explicitly
describe the expressions in a way that is easy to be used in any software implementation.
 v
y, v y  u
x u dy
y v u
 xy  
v x y
v dy u / y
y

dy
v / x v
v dx
v x
dx
u u u
u dx x 
x x

x, u
du0 d
x   y
dx dx

y  0

dv0
 c   xy  
dx

u 
 x  d dx 0  ( d dx )  y   0 
 c   v0 

   0 d dx 1   
 

d
f 
dx

dv 0
dx dv0
(section
c  
 dx
rotation)
c
(shear
distortion) d
f 
dx
y

y Q
M M + dM
q(x)
O
N p N + dN
p(x) x Q + dQ
dx

dx
 dQ
 Fy  0   dQ  q( x )  dx  0 
dx
 q( x ) (1)

dx 2 dM
 MO  0  dM  (Q  dQ)  dx  q( x ) 
2
0 
dx
 Q( x )

d 2 ( x )
M  EI  d / dx  EI   Q( x )  0 (2)
dx 2

Euler-Bernoulli beam

dv0 ( x )
 (x) 
dx

d(2) d 4 v0 ( x ) dQ( x )
 EI   0
dx dx 4 dx

dQ d 4 v0 ( x )
 q( x )  EI   q( x ) (3)
dx dx 4

A equação (3) é a equação diferencial da viga de Euler-Bernoulli, isto é, desprezando deformação por cisa-
lhamento. A sua solução determina o deslocomento transversal v0(x) e a rotação da seção tranversal (x) é
dada por  = dv0/dx.

Viga de Timoshenko

dv0 ( x )
 c ( x)    ( x) Q( x )  GAc   c
dx

 d ( x ) d 2 v0 ( x ) 
(1)  GAc      q( x ) (4)
 dx dx 2 

d 2 ( x )
(2)  EI   Q( x )  0 (5)
dx 2

Substituindo Q(x) em (2):

d 2 ( x )  dv ( x ) 
EI  2
 GAc   0   (x)   0 (6)
dx  dx 

Estratégia para desacoplar as equações (4) e (6): reescrever a equação (6) isolando os termos dependentes de
 e v0.

d 2 ( x ) dv ( x )
EI   GAc  0  GAc   ( x )  0
dx 2 dx
dv0 ( x ) EI d 2 ( x )
  (x)  (7)
dx GAc dx 2

Cria-se uma função auxiliar arbitrária f(x) com a seguinte propriedade (Shirima & Giger, 1992):

df ( x )
 (x)  (8)
dx
 2
EI d f ( x )
v0 ( x )  f ( x )  (9)
GAc dx 2

Nota-se que, caso não seja considerado o cisalhamento, ou seja, GAc   , a função auxiliar f(x) coincide com
o deslocamento transversal, a rotação da seção transversal fica associada ao gradiente do deslocamento
transversal, isto é, a solução recai na de Euler-Bernoulli:

(9)  v0 ( x )  f ( x ) (10)

(10) dv0 ( x )
   (x ) 
(8)  dx

Pode-se também trabalhar de forma semelhante ao que é feito em Onu (2008)

v0 ( x )  vb ( x )  vs ( x ) (contribuições de flexão e de cisalhamento para o deslocamento transversal)

dv( x ) dvb ( x ) dvs ( x )

    (x)   c
dx dx dx

Resolve-se, portanto, a equação da viga de Navier:

d 4 vb ( x )
EI  0
dx 2

x2 x3
vb ( x )  c0  c1 x  c2  c3
2 6

Utiliza-se o resultado encontrado para vb(x) na equação (6), considerando que a derivada da parte de flexão é
igual à rotação:

d 2 ( x )  dv( x )  d 3 vb ( x )
EI   GAc     ( x )   0  EI   GAc   c  0
dx 2  dx  dx 2

Acha-se, portanto:

EI  c 3
c  
GAc

O que leva a:

x2  x3 EI 
v( x )  c0  c1 x  c 2  c 3   x 
2  6 GA c 

Portanto:

x2 x3
vb ( x )  c0  c1 x  c2  c3
2 6
EI
vs ( x )   c3 x
GAc

Nota-se que a estratégia se confunde com a da função f(x), já que vs‘(x) = -(EI/GA)vb’’’(x)
Outra forma de desacoplar as equações é trabalhar em termos de (x):

d(6) 
 d 3 ( x )  d ( x ) d 2 v0 ( x ) 
dx   EI   GA 
c  dx
   q( x ) (12)
(4)  dx 3  dx 2 

Com a determinação de (x) através da solução da equação (12), pode-se determinar o deslocamento trans-
versal v0(x) utilizando a equação (7) :

dv0 ( x ) EI d 2 ( x )
  (x)  (14)
dx GAc dx 2

Observa-se que não há necessidade de adotar a estratégia com a função auxiliar f(x). Isso vai ser explorado
na sequência.

p
As soluções das Equações () e () têm uma parcela homogênea e outra particular: v0 ( x )  v0h ( x )  v0 ( x ) e
 ( x )   h ( x)   p ( x ) . As parcelas particulares dependem da carga transversal aplicada q(x). As parcelas ho-
mogêneas são obtidas considerando q(x) = 0. Pode-se resolver diretamente a equação:

d 3 h
EI   q ( x)
dx 3

A solução homogênea para a rotação da seção transversal é expressa por um polinônio do segundo grau,
exatamente como para a teoria de vigas de Navier:

x2
 h (x)  c 1  c 2 x  c 3 . (15)
2
Substituindo  h (x ) da Equação 15 em  h da Equação 14, resulta em:

dv0 ( x) x2 EI
 c1  c2 x  c3  c3 .
dx 2 GAc
Integrando a Equação uma vez em relação a x, chega-se a:

x2  x3 EI 
v 0h ( x )  c 0  c 1 x  c 2  c 3   x  .
2  6 GAc 
Note que os coeficientes c0, c1, e c3 que aparecem na Equação () são os mesmos da Equação(). É interessante
observar também que se o valor da inércia ao cisalhamento GAc for considerado muito grande em relação ao
valor da inércia à flexão EI, o termo da EI/GAc se anula e a Equação () fica igual à Equação x.xx para o deslo-
camento transversal da teoria de vigas de Navier. Isso faz sentido, pois quanto maior o valor da área efetiva
da seção transversal, menor a distorção de cisalhamento.
Os coeficientes c0, c1, c2 e c3 presentes nas Equações () e () podem ser determinados utilizando condições de
contorno, em cada extremidade da barra, com base em um valor conhecido para o deslocamento transversal
v0(x), para a rotação  (x ) , para o momento fletor M( x )  EI  d / dx ou para o esforço cortante
Q( x )  GAc  ( dv0 / dx   ) .

EI 1
Pode-se utilizar um fator adimensional   para reescrever a equação:
GAc L2
 x2  x3 
v0h ( x)  c0  c1 x  c2  c3   L2 x 
2  6 

As soluções particulares dependem da função q(x). Caso esta seja polinomial, a solução particular será na
forma de polinômios de grau maior que 3. Primeiro resolve-se para theta e posteriormente deve-se substituir
a função encontrada na equação (14).

CONSIDERAÇÕES SOBRE 

EI 1

GAc L2

Considerando que há uma relação entre E e G e sobre A e Ac:

E
G Ac   A
2  1  

Onde  e  são, respectivamente, o coeficiente de Poisson e o fator de forma de cisalhamento. Substituindo:

2  1   I 2  1   2  1  
 2
 2

L A  2
 
 Lr

Na expressão acima, r é o raio de giração e  é o índice de esbeltez da barra. Essa forma de expressar  mos-
tra que ele cresce quanto maior o coeficiente de Poisson e decresce quanto maior for a esbeltez da barra, o
que é perfeitamente coerente com a teoria do cisalhamento, que só se revela importante em barras com baixa
relação comprimento x altura.

Para exemplificar, tomemos como exemplo uma seção retangular de largura b e altura h ( = 5/6). Neste ca-
so,  será dado por:

 1  
 2
 
5 Lh

O gráfico a seguir mostra a variação de  para diferentes relações L/h e  = 0.3.

Nota-se que para valores de L/h > 2 a contribuição do efeito do cisalhamento começa a ficar insignificante.
Adiante, veremos como o valor de  entra na matriz de rigidez.
OBTENÇÃO DAS FUNÇÕES DE FORMA PARA O ELEMENTO DE TIMOSHENKO
1-Considerando v e 

(Neste caso é possível desacoplar as equações e, conforme observado, não há necessidade de adotar a estra-
tégia da função auxiliar f(x))

As soluções homogêneas são:

x2  x3  EI 1
v0h ( x)  c0  c1 x  c2  c3   L2 x  ,   (40)
2  6  GAc L2
x2
 h (x)  c 1  c 2 x  c 3
2

Pode-se notar que apenas o termo linear é afetado pela consideração do cisalhamento (o que é perfeitamente
coerente com a relação  = v’ -  ou seja, a distorção é constante. A estratégia de utilizar a função arbitrária
f(x) levaria ao mesmo resultado. Nota-se, também, que, caso GAc   , a função (x) é a derivada de v0(x), e a
expressão para v0(x) recai na equação (27) para o problema clássico da viga com carga axial de Euler-
Bernoulli.

As equações (44) e (45) podem ser reescritas de forma matricial, considerando o vetor {C} das condições de
contorno dado pela equação (32):

 v0 ( x )
    X   C (46)
  (x) 
 x2 x3 
 1 x  L2 x 
2 6
X     (47)
 x2 
 0 1 x 
 2 

Aplicando as condições de contorno:

T T
d  d1 d2 d3 d4   v0 (0)  (0) v0 (L)  (L )

 H   C  d (48)

Sendo

 1 0 0 0 
 0 1 0 0 
 
L2
 H    1 L
1  3
   L 
 2 6  
 L2 
 0 1 L 
2
(49)

As funções de forma interpolam o deslocamento transversal e a rotação da seção transversal em termos das
condições de contorno:

 v0 ( x )
    N   d (50)
  (x) 
  N 1v N 2v N 3v N 4v 
N     (51)
 N1 N2 N3 N4 

Invertendo a equação (48) e substituindo na equação (46), chega-se a:

 v0 ( x ) 1
    X    H   d
  (x ) 

Ou seja,

 N    X    H 1 (52)

As funções de forma ficam:

3 2
x x x
2    3    12
L L L
N 1v  1   
 1  12 
1
 =0
0.9
 = 1/10
0.8  = 1/2
hermitian
0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L

 x  2 x 
x     2  1  3   1  6  
N 2v   L  L 
 1  12 
0.16
=0
0.14  = 1/10
 = 1/2
0.12 hermitian

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
 2 3
x x x
3    2    12
v  L  L L
N3 
 1  12 
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2 =0
 = 1/10
0.1  = 1/2
hermitian
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
 x  2 x 
x      1  6    6 
 L  L 
N 4v  
 1  12 
0

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08

-0.1

-0.12
=0
 = 1/10
-0.14
 = 1/2
hermitian
-0.16
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
2
x x

 6  L  L
N1 
L  1  12 
 0

-0.5

-1

=0
 = 1/10
 = 1/2
hermitian
-1.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
2
x x
3    4  1  3 
 L  L
N 2  1 
 1  12 
1
=0
0.8  = 1/10
 = 1/2
hermitian
0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
2
x x

 6 L  L 
N3   N 1
L  1  12 
1.5
=0
 = 1/10
 = 1/2
hermitian

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
2
x x
3    2  1  6 
L L
N 4   
 1  12 
 1
=0
0.8  = 1/10
 = 1/2
hermitian
0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
1-Considerando vb e vs

As soluções homogêneas são:

x2 x3
vbh ( x)  c0  c1 x  c2
 c3 (40)
2 6
h 2 EI 1
vs ( x)  c3L x,  
GAc L2

As equações () e () podem ser reescritas de forma matricial, considerando o vetor {C} das condições de con-
torno dado pela equação ():

 vb ( x )
    X   C (46)
 vs ( x ) 
 x2 x3 
1 x
 X    2 6 

(47)
 0 0 0 L2 x 

Aplicando as condições de contorno:

v( x )  vb ( x )  vs ( x )
dv ( x )
 (x )  b
dx

T
d  d1 d2 d3
T
 
d4   vb (0)  vs (0) vb (0) vb (L )  vs (L ) vb (L )

 H   C  d (48)

Sendo

 1 0 0 0 
 0 1 0 0 
 
L2
 H    1 L
1  3
   L 
 2 6  
 L 2 
 0 1 L 
 2 
(49)

As funções de forma interpolam o deslocamento por flexão e por cisalhamento em termos das condições de
contorno:

 vb ( x )
    N   d (50)
 vs ( x ) 
 N 1b N 2b N 3b N 4b 
N     (51)
 N 1s N 2s N 3s N 4s 

Invertendo a equação (48) e substituindo na equação (46), chega-se a:

 vb ( x ) 1
    X    H   d
v
 s ( x )

Ou seja,

 N    X    H 1 (52)

As funções de forma ficam:

3 2
x x
2    3 
L L
N 1b  1   
 1  12 

 x  2 x 
x    2  1  3   1
 L  L 
N 2b  
 1  12 
2 3
x x
3   2  
b  L L
N3 
 1  12 

 x  2 x
x      1  6  
N 4v   L  L 
 1  12 

12 x
N 1s  N 3s  
 1  12  L

6
N 2s  N 4s   x
 1  12 

dN ib
É evidente que N iv  N ib  Nis e N i  . Os valores nodais continuam sendo o deslocamento transversal e
dx
a rotação, porque estes podem ser conhecidos. Abaixo, um exemplo dessas funções para  = 1/10;
1
Nb1
Ns1
0.8
Nb
3
Ns
3
0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x/L
Toda essa manipulação pode parecer sem sentido, mas para problemas mais complexos, com carga axial e
base elástica de até 2 parâmetros, diferentes estratégias devem ser utilizadas para procurar a melhor forma
de resolver as equações.

Elemento finito de Timoshenko

d dv0
f  c  
dx dx

 f   0 d dx  v0   0 d dx 
 c        N   d 
    d dx 1      d dx 1 

 0 d dx 
 B    N 
 d dx 1 

 d N 1

   
d N 2  
d N 3  
d N 4 

 dx dx dx dx 
B 
 
v
 d N1
 N1
d    N
N 2v d    N
N 3v  
d N4 v

 N4 
 2 3
 dx dx dx dx 

L 1 0 
K   BT EBdx , E  EI  1 
0
0  L2 

O fato de a matriz constitutiva E ser diagonal permite o desacoplamento das contribuições de flexão e cisa-
lhamento, da seguinte forma:

L 1 L T 
K  EI   Bb T Bb dx  B Bs dx   K b  K s
2  s
 L 0 
0 

Bb  
  d  N  d  N  d  N  
 d N 1
 2 3 4

 dx dx dx dx 


Bs  
 
 d N 1v
 N 1
   N
d N 2v    N
d N 3v    N 
d N 4v
2 3 4 
 dx dx dx dx 

Pode-se notar que, para o caso da viga de Euler-Bernoulli,

   N , o que automaticamente anula a ma-
d N 1v
1
dx
triz Bs. Apesar de parecer prático, esse método de “separação” leva a matrizes mais complicadas individu-
almente do que a sua soma. Ainda assim, para efeitos de implementação e “didáticos” pode ser interessante
a separação.

Pode-se utilizar a estratégia de vb + vs, levando a:

1 2 1 2

2   
EI vb dx   GAc vs dx
2
 
 
 2
T
2 T 
d   d Nb   d Nb   dNs   dN s  
  EI 
dx  
  
dx 2   dx 2 
dx   c  dx   dx   d
GA dx

    
K K 
 b  s
As matrizes de rigidez à flexão e ao cisalhamento têm os seguintes coeficientes:

 12 6 12 6 
 L3  
L2 L3 L2
 
 6
 2
4  1  6 
2

6 
2 1  12  72 2  

EI  L L L2 L 
Kb   12 
 1  12 2  3
6
 2
12 6
 2 
 L L L3 L 
 
 6 
2 1  12  72 2  
6 4  1  6 
2

 L2 L L2 L 

 144 72 144 72 

 L3 
L2 L3 L2 
 
 72 36 72
 2
36 
EI  L2 L L L 
Ks   
 1  12 2   144 72
 2
144 72
 2 
 L3 L L3 L 
 72 36 72 36 
  2 
 L2 L L L 

A matriz de rigidez total é dada pela soma de Kb e Ks.

 12 6 12 6 
 L3  
L2 L3 L2
 
 6 4  1  3  6 2  1  6  
 L2  2 
EI L L L
K  
 1  12    12  2
6 12 6
 2 
 L3 L L3 L 
 
 6 2  1  6  6 4  1  3  
 L2  2 
L L L

Pode-se notar que em Ks o valor de  multiplca todos os coeficientes da matriz, ou seja, quando  é nulo a
matriz Ks também se anula.

As cargas equivalentes nodais para cargas linearmente distribuídas são calculadas da seguinte forma:

L L L
x T q1 v T q1 L v
q( x )  q0  q1
L
 F  q0  N v   dx 
L  N  xdx  F0  Fx , f 0 i  q0  N iv ( x )dx , f xi 
L 0
N i ( x )xdx
0 0 0

q0 L q L2
f 01  f 03  , f 02   f 04  0
2 12

(interessante notar que as CEN devidas a carga uniformemente distribuída não dependem do cisalhamento)

 40   80 
1
3q1 L  3  , f  q1 L
2
 1  15  7 q1 L  1  7  q1 L2  1  10 
f x1    x2  ,
 x3f    , f x4    
20  1  12  30  1  12  20  1  12  20  1  12 
   
   
LINHA DE INFLUÊNCIA COM CISALHAMENTO

Cortante:

1   x 3 x
2
 x  EI
LIQS ( x )   2    3    12    , 0  x  a , 
1  12   L  L  L   GAc L2

 3 2
1 x x x 
LIQS ( x )  1  2    3    12   1   , a  x  L
1  12  L L L  

Reações de engastamento perfeito:

EI

GAc L2

12EI 12EI 6EI 6EI

V1   3
V2  3
M1   2
M2  
 1  12  L  1  12  L  1  12  L  1  12  L2

Momento:

 2 2
1  x   x    x  
LIMS ( x )   2 a  L       6    2L  1  3   3 a     , 0  x  a
1  12    L   L    L  


 2 2 
1  x   x   x
LIMS ( x )   2 a  L       6    2 L  1  3   3a      1  12  a  x   , a  x  L
1  12   L   L   L 


Reações de engastamento perfeito:

EI  12 a  EI  12 a 
V1  2 
6  V2  2 
6  
 1  12  L  L   1  12  L  L 
EI  6a  EI  6a 
M1   4  1  3    M2   2  1  6   
 1  12  L  L  1  12  L  L
SEM CISALHAMENTO

Cortante:

3 2
x x
LIQS ( x )  2    3   , 0  x  a
L L

3 2
x x
LIQS ( x )  1  2    3   , a  x  L
L L

Reações de engastamento perfeito:

EI

GAc L2

12EI 12EI 6EI 6EI

V1   V2  3 M1   2 M2   2
L3 L L L

Momento:

3 2
x x
LIMS ( x )   2 a  L      2L  3a    , 0  x  a
L L

3 2
x x
LIMS ( x )   2 a  L      2 L  3 a     a  x , a  x  L
L L

Reações de engastamento perfeito:

EI  12 a  EI  12 a 
V1  6   V2  2  6  
L2  L  L  L 
EI  6a  EI  6a 
M1   4   M2   2 
L  L L  L