Investigación unidad 2, Análisis y Síntesis de Mecanismos

Luis Fernando Mena Hernandez Victor Andres Simón Aguilar

Erick Ronaldo Rendón Hernandez
26 de febrero de 2019

1. Análisis de Mecanismos articulados

1.1. Análisis de posición de mecanismos articulados mediante ecuaciones de cierre
La ecuación de cierre es un expresión matemática (álgebra vectorial) muy importanteporque es la base del
estudio cinemática de un mecanismo (posición, velocidad yaceleración). Expresa el hecho de que el mecanismo
forma un circuito cerrado y por tantoel polígono constituido por los vectores de diferencia de posición que pasan por
lasarticulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse cerrado cuando el mecanismose mueve. Las longitudes
constantes de estos vectores aseguran que los centros dearticulación permanezcan separados a distancias constantes,
que es el requisito de loseslabones rígidos. Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican losmovimientos
dentro de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotación de cadavector de diferencia de posición individual
mani…esta el movimiento de rotación de uneslabón en particular. Por tanto, la forma de la ecuación de cierre del
circuito depende deltipo de eslabonamiento de que se trate
Posición: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un puntodeterminado.

Fig. 1 Ecuacin de cierre

RAO2 + RBA = RO4O2 + RBO4

RAO2 + RBA RO4O2 RBO4 = 0

1
1.1.1. Ley de Grashof
En un cuadrilátero articulado de cuatro barras (RRRR), si la suma de las longitudes
más grande y más corta es menor o igual que la suma de las dos longitudes restantes, entonces el elemento de
menor longitud puede dar revoluciones completas.
Matemáticamente, la ley de Grashof se puede escribir como
X
Imayor + Imenor Ires tan tes (1.1)
P
donde Imayor y Imenor son las longitudes del eslabón más grande y el más corto, respectivamente, y Ires tan tes
es la suma de las longitudes restantes.
En la ecuación (1.1) solo se consideran las longitudes de los eslabones del mecanismo, independientemente de
cuál sea el eslabón …jo. No obstante, como se demostró en la …gura 2, existen algunas con…guraciones donde el
elemento impulsor no puede dar revoluciones completas, por lo que, además de validar la condición de Grashof, es
necesario veri…car que el mecanismo corresponda con la adecuada inversión cinemática.

Fig. 2 Inversion cinematica de un mecanismo de cuatro barras.

1.2. Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas en un eslabón común

La velocidad relativa entre dos observadores es el valor de la velocidad de unobservador medida por el otro. Si
se tiene dos observadores A y B las velocidadesrelativas por ambos serán iguales en valor absoluto pero de signo
contrario. Eneste artículo denotaremos al valor la velocidad relativa de un observador Brespecto a otro observador
B.
Aceleración relativa.
La aceleración relativa hace referencia a la relación entre la aceleración de unpunto móvil P medida desde
dos sistemas de referencia: uno sistema SR1,llamado habitualmente sistema relativo, que describe algún tipo de
movimientorespecto al otro sistema de referencia SR2, que se encuentra en reposo, llamadocomúnmente sistema
absoluto.El movimiento de un sistema de referencia respecto al otro puede ser, o bien detraslación, o bien de

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rotación.Análisis de velocidadEste mecanismo debe analizarse mediante el método de la velocidad relativa.Datos de
entrada* El único dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatrobarras es la velocidad angular
de la barra 2.* Mediante un análisis previo de posición se conoce la información de las barras.Para el análisis se
procederá a buscar la velocidad del punto B (unión de la barra3 y 4). Para este punto existen dos trayectorias
posibles: desde hasta B y desdehasta B. Para comenzar se de…ne la velocidad de B con respecto a la barra 4 Ahora
se de…nirá la velocidad del punto B con respecto a la otra trayectoria.Igualando las ecuaciones para y separando los
componentes, se obtiene unsistema de dos ecuaciones con dos incógnitas.

Existen muchos métodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos, los que se emplean
comunmente son:
a) Análisis de velocidad por centros instantaneos.
b) Análisis de velocidad por método de resolución.
c) Análisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya se analitica o gra…ca-
mente por medio de poligonos de velocidad y aceleración (metodo de imagen).
d) Análisis mediante el empleo de matemáticas vectoriales para expresar la velocidad y aceleración de un punto
con respecto de un sistema …jo o un sistema movil de coordenadas.
e) Análisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.

1.3. Análisis de velocidad y aceleración relativa de partículas coincidentes en es-

labones distintos
Como ejemplos de este mecanismo ilustrados en la …g. 1.3 y 1.4. El eslabón 1 corresponde a la manivela 2 en
la primera inversion. es el eslabón …jo. Estas unidades se usan para obtener movimiento de retorno rápido en la
maquina-herramienta.

Fig. 1.3

3
 Fig. 1.4

1.4. Análisis de velocidad y aceleración de mecanismos intermitentes

Hay muchos casos en los que es necesaeio convertir un movimiento continuo en movimiento intermitente. Uno
de los ejemplos mas claros es el posicionamiento de la masa de trabajo de una maquina-herramienta para que la
nueva pieza de trabajo quede frente a las herramientas de corte con cada posición de la mesa. Hay varias formas de
obtener este tipo de movimiento y algunos de ellos se mencionan a continuación.

1.4.1. MECANISMO GINEBRINO

Este mecanismo es análogo a un dispositivo de yugo escocés abierto con yugos múltiples. Puede utilizarse como
un impulsor de transportador intermitente con las ranuras formadas a lo largo de la cadena o banda de transporte.
A veces también se utiliza con un motor de giro alterno o reversible para lograr oscilación reversiva lineal de una
única corredera de salida ranura da.

Fig. 1.5

1.4.2. MECANISMO DE TRINQUETE

Trinquete compuesto de un gatillo (a) y de una rueda dentada (b).Un trinquete es un mecanismo que permite a
un engranaje girar hacia un lado, pero le impide hacerlo en sentido contrario, ya que lo traba con dientes en forma

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de sierra. Permite que los mecanismos no se rompan al girar al revés.

Fig. 1.6

1.4.3. MECANISMO DE GINEBRA

Es un mecanismo que convierte un movimiento circular continuo en un movimiento circular intermitente. Consiste
en un engranaje donde la rueda motriz tiene un pivote que alcanza un carril de la rueda conducida y entonces avanza
un paso. La rueda motriz dispone además de un bloque circular que le permite completar el giro manteniendo la
rueda conducida bloqueada.

Fig. 1.6

1.5. Juntas universales

Cuando se pretende efectuar una conexión entre dos líneas de transmisión que se hallan desfasadas angularmente,
existen diferentes formas de lograrlo mediante acoplamientos), sin embargo si la desalineación angular es muy grande
y la potencia a transmitir también se suelen emplear las juntas articuladas. En la Figura 1.7.a se puede apreciar un
ensamble de dos juntas articuladas mientras que en la Figura 1.7.b se puede ver un despiece de los elementos que

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componen tal ensamble de juntas articuladas.

Figura 1.7. Junta articulada. (a) Esquema dual, (b) Despiece de dos juntas
conectadas

En la Figura 1.7. se identi…can los componentes más importantes de las juntas articuladas con sus respectivos
nombres. Las horquillas pueden tener una forma simple como la que se
muestra en los extremos de la …gura o bien algo más compleja como las centrales. Las crucetas son montadas
sobre los agujeros de las horquetas mediante las tazas que suelen poseen rodamientos de aguja y sujetados con
arandelas de presión. En algunas situaciones las horquetas y las crucetas se vinculan sin los dados de conexión y
con transmisión tipo deslizante como en las “alargaderas” de transmisión de potencia para las laminadoras de las
siderúrgicas tal como se puede ver en la Figura 1.8.

Figura 1.8. Junta articulada alargadera para transmisin en

siderrgicas

2. Bibliogra…a
2.1. Teoria de Maquinas y Mecanismos Shigley
2.2. Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones, César Guerra Torres
2.3. Diseño de mecanismos Análisis y síntesis - ARTHUR G. ERDMAN y GEORGE
N. SANDOR