4INSTITUTO TECNOLÓGICO

SUPERIOR DE URUAPAN

ING. MECATRÓNICA

Control

M.C. Juan Gabriel Rodríguez Zamarrón

Monografía

“Sistemas de control”

Elaborado por:

Mares López Víctor Fernando

Uruapan, Mich. a 01 de febrero del 2019

 INTRODUCCIÓN
En la actualidad es muy común realizar estudios a fondo de sistemas de
cualquier tipo, por lo que es necesario definir las entradas o las variables de
entrada y de salida de dichos sistemas, por lo que se necesita un control
establecido para poder realizar los estudios o los análisis correspondientes de
las variables que se conocen o que se desean conocer.
En el presente trabajo se hablará sobre la evolución de los sistemas de control
para poder observar como han ido cambiando los estudios de estos, y como se
pueden aprovechar hoy en día para tener un mayor control a las variables de los
sistemas de control que se desean analizar.

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 INDICE DE CONTENIDO

INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 1
INDICE DE CONTENIDO ................................................................................................................. 2
DESARROLLO ................................................................................................................................. 3
PASADO ..................................................................................................................................... 3
PRESENTE ................................................................................................................................ 12
FUTURO ................................................................................................................................... 16
LÍNEA DEL TIEMPO ...................................................................................................................... 18
REFERENCIAS ............................................................................................................................... 19

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 DESARROLLO

PASADO

En la Antigua Grecia hay que destacar la presencia de tres mecánicos: Ktesibios,

Philon y Heron. Ktesibios, en el siglo III antes de Cristo diseña un reloj de agua,
conocido también como Clepsydra y también diseña un organo que funcionaba
con agua.

Las Clepsydras véase la figura 1.1 consistían en un mecanismo cuyo objetivo

era que el nivel de un depósito de agua subiera con una velocidad constante.
Para lo cual se utiliza un flotador que regulaba la entrada de agua a un depósito
auxiliar de manera que el nivel de este se mantenía constante y por lo tanto su
caudal de salida al depósito principal.

Figura 1.1 Clepsydra

El documento más antiguo encontrado donde se menciona una Clepsydra es el

registro de un procedimiento judicial donde se le nombra como una ayuda para
asegurar que ambas partes dispongan del mismo tiempo para las alegaciones
finales. ([1] Piedrafita Moreno, 2001)

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Philon de Bizancio, construyo un sistema de regulación de nivel de una lámpara
de aceite como se muestra en la figura 1.2. Al quemarse el aceite de la lámpara,
el nivel del depósito de aceite bajaba haciendo que entrará aire en otro depósito
de forma que éste suministraba más aceite al depósito de la lámpara.

Cuando se consume el aceite del depósito de la base de la lampara a través de

b entra aire en el depósito el cual evacua aceite a través de d. En el instante en
que el depósito se llene dejará de entrar aire en a y dejará de salir aceite por d.
Con este sistema no se conseguía un nivel constante en el depósito, pero se
aseguraba la recarga de este cuando el aceite se iba consumiendo. ([2] Anonimo,
2004)

Figura 1.2 Lampara de Philon

En el siglo I antes de Cristo, Herón de Alejandría escribe una Enciclopedia

Técnica entre cuyos libros se encuentra “Pneumática” y “Autómata”. En el
primero describe varios sistemas realimentados y en el segundo presenta
complicados aparatos que ejecutan un programa fijo.

Unos de los primeros sistemas realimentados de la historia son los

dispensadores de vino cuyo funcionamiento se describe en los libros de Herón.

Como se observa en la figura 1.3, el sistema se basaba en el principio de los

vasos comunicantes, y conseguía que el volumen de vino suministrado fuera
constante. La válvula f permanecía abierta hasta que el elemento sensor (el
flotador) la cerraba por el efecto de los vasos comunicantes. Solo que subir o
bajar el nivel del flotador para decidir el nivel del depósito a. ([1] Piedrafita
Moreno, 2001)

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 Figura 1.3 Dispensador automático de vino

Heron también construye un Odómetro como se muestra en la figura 1.4, un

instrumento dedicado a medir la distancia recorrida por un vehículo. El sistema
utilizado era muy ingenioso y consistía en una transmisión que cada vez que
daba una vuelta la rueda final caía una bola en un contenedor. Solo había que
contar el número de bolas para conocer la distancia recorrida.

Figura 1.4 Odómetro

En la Edad Media se desarrollan importantes mejoras técnicas pero en el campo

de los ingenios dotados con realimentación existen pocos desarrollos, solamente
cabría resaltar la realización de un sistema de control de un molino de harina
como se muestra en la figura 1.5, realizado por H.U. Lansperg hacia el 1200, de
forma que la cantidad de grano suministrada al molino dependía de la fuerza del

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viento y la dureza del propio grano, permitiendo que el sistema funcionará en
condiciones óptimas, no se pretendía moler a velocidad constante.

Figura 1.5 Sistema de control de molino de harina

Este distribuidor de grano es considerado como uno de los reguladores de la

historia. Su funcionamiento era muy sencillo e ingenioso. El grano llegaba a la
rueda de molienda a través de un alimentador con una pendiente muy pequeña,
de forma que el grano no se movía si el alimentador estaba en reposo.

El eje de la rueda moledora tenía una serie de aristas que golpeaban el

alimentador. A cada golpe caía una pequeña cantidad de grano de forma que
cuanto mayor fuera la velocidad del viento mayor era la cantidad de grano. Por
el simple equilibrio de energía se produce el efecto de la realimentación.

En el año 1745, E. Lee inventa un sistema para controlar automáticamente la

orientación e inclinación de las aspas de los molinos de viento como se muestra
en la figura 1.6, de modo que se aprovechara mejor la dirección del viento. Se
trataba del primer servomecanismo de posición. Fue patentado bajo el nombre
de “Self-regulating Wind Machine”. En esta patente [Lee 1745] se describen dos
mecanismos.

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 Figura 1.6 Sistema de control de molino de viento

Los primeros antecedentes históricos de la máquina de vapor se remontan a la

antigua Grecia. En el siglo II antes de Cristo Heron de Alejandría construyo la
primera turbina de vapor conocida, la conocida como Aelópila de Heron como se
muestra en la figura 1.7.

Figura 1.7 Aelopila de Heron

Este y otros inventos, como la bomba de aire de Ktesibio, solo conocieron

aplicaciones lúdicas. En el renacimiento se encontraron nuevas aplicaciones
técnicas del vapor. Hacia 1660 el marqués de Worcester diseñó un “motor

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conducido por agua”, la semilla de la máquina de vapor. Tiempo después, el
francés Denis Papin diseñaría una máquina de vapor donde la presión
atmosférica jugaba un papel decisivo.

En el siglo XVII se empezaron a desarrollar las primeras máquinas de vapor. Al

calentar agua para producir vapor, este alcanza un volumen 2700 veces superior
a la misma masa de agua líquida. Esta propiedad expansiva del vapor constituye
el fundamento de la máquina que lleva su nombre, un ingenio que revolucionaría
la sociedad occidental.

Watt se asoció con el industrial de Birmingham Matthew Boulton para fabricar a

gran escala y arrendar máquinas de vapor. La primera gran máquina de vapor
con mecánica rotativa fue instalada por Boulton y Watt en 1786 en el Molino de
Albion en Londres como se muestra en la figura 1.8. La maquinaria del molino
fue diseñada y construida por el escocés Meikle que después se dedicaría a
instalar reguladores centrífugos en los molinos de piedra. Se debe remarcar que
la invención de los reguladores centrífugos se le ha atribuido desde siempre a
Meilke, el cual era el líder en el diseño e implantación de molinos, pero se
reconoce que Meilke basó los diseños de sus reguladores centrífugos en el
ingenio patentado por Mead en 1787. ([1] Piedrafita Moreno, 2001)

Figura 1.8 Maquina de vapor con regulador de Watt

En este contexto, en 1788 Boulton envía una carta a Watt donde le informa que
ha visitado las instalaciones de Albion y ha observado los molinos en operación
con los reguladores centrífugos, describiendo también su forma de trabajo. Watt
sugiere inmediatamente la posibilidad de aplicar el mismo principio para controlar
la velocidad de las máquinas de vapor, y es probable que antes de final de año

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tuviera diseñado su primer regulador centrífugo como se muestra en la figura
1.9.

Figura 1.8 Regulador de Watt

Boulton y Watt hicieron lo posible para que el diseño de su regulador

permaneciera secreto el máximo tiempo posible. Cuando la patente de Watt
caduca en 1800, su regulador centrífugo se había convertido en una parte
estándar del equipamiento de los ingenios de vapor de la época.

Los reguladores de Watt suministraban una acción de tipo proporcional y el

control de velocidad solo era exacto con una determinada carga mecánica.
Además, solamente podían operar en un reducido rango de velocidades y
necesitaban un continuo y costoso mantenimiento. Se les denominaban
moderadores, no controladores.

En los primeros 70 años del siglo XIX, una vez caducada la patente de Watt, se
realizaron grandes esfuerzos por mejorar el diseño de los reguladores, muchos
de ellos con el objetivo de reducir el offset presente en el ingenio de Watt.
Ejemplos de estos ingenios son los reguladores patentados por Willians Siemens
en 1846 y 1853, que sustituyeron la acción proporcional por acción integral.

A lo largo del siglo XIX se siguen desarrollando reguladores de temperatura,

como el de Ure, y reguladores de velocidad para turbinas de agua diseñados por
Woodward en 1870. En este ingenio se usaba el regulador centrífugo solo para
accionar un embrague que controlaba la transmisión de potencia a la admisión.
Se aíslan sensor y accionador incorporando en medio un amplificador de
Potencia. Por lo tanto, los servomecanismos adoptan la estructura funcional que
se mantiene hasta el presente. Mientras en los reguladores de Mead y Watt el
control era proporcional, en este ingenio el control pasa a ser integral.

Los amplificadores de potencia mecánicos, conocidos en el contexto del control

como servomotores, siguen desempeñando una función fundamental en los
sistemas de control. En la década de los 1860 M.J. Farcot diseña un regulador

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centrifugo de alta sensibilidad cuya señal de salida era suficiente para comandar
un pequeño cilindro de doble pistón que inyectaba vapor a una de las dos caras
del pistón de otro cilindro de potencia de diámetro mucho mayor. El factor de
amplificación era proporcional a la relación de áreas de los cilindros. Farcot en
su patente hace una comparación entre su invento, el servomotor y el jinete de
un caballo:

"el jinete puede dirigir los músculos del caballo con pequeños movimientos de
sus manos, busca que sus pequeñas intenciones se transformen en grandes
fuerzas"

Farcot denominó su patente como "Servomoteur, ou moteur asservi" y de aquí

se origina el término servomotor como se muestra en la figura 1.9.

Figura 1.9 Servomotor de Farcot

Los sistemas mecánicos se desarrollan hasta 1900, entonces son superados por
sistemas hidráulicos. Los motores eléctricos y el desarrollo de la electrónica
adquieren gran relevancia durante la segunda guerra mundial, desempañando
un gran papel en el desarrollo de la teoría clásica de control. ([2] Anonimo, 2004)

Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar su regulador de bolas,

Laplace y Fourier desarrollaban los métodos de Transformación Matemática, tan
utilizados y asumidos en la Ingeniería Eléctrica y por supuesto en la actual
Ingeniería de Control.

Cauchy (1789-1857), con su teoría de la variable compleja, completo las bases

matemáticas necesarias para la Ingeniería de Control. Pero hasta 75 años
después de la muerte de Cauchy, no surgió lo que se podría denominar la Teoría
de Control.

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El trabajo que presenta Maxwell en 1868: "On Governors", puede considerarse
como el origen de la Teoría de Control. En él presenta su criterio de estabilidad
para sistemas lineales dinámicos e invariantes. En este trabajo Maxwell
establece una diferenciación entre Regulators ó Moderators (los conocidos
actualmente como reguladores proporcionales) y Governors (reguladores con
acción integral).

Maxwell plantea de esta forma el problema general de estudiar la estabilidad de

un sistema dinámico en función de la localización de las raíces de su ecuación
característica. Hermite había publicado un trabajo sobre el mismo problema unos
años antes pero no era muy conocido.

Routh resuelve este problema en 1877 en su trabajo " A treatise on the stability
of a given state of motion", con el que obtiene el premio Adams. En este trabajo
presenta por primera vez su conocido criterio de estabilidad.

La importancia del control automático durante el final del siglo XIX y comienzos
del XX se pone de manifiesto con la concesión en 1912 del Premio Nobel de
Física al sueco Dalen por su desarrollo de reguladores automáticos que se
utilizan conjuntamente con los acumuladores de gas para balizas luminosas.
A finales del siglo XIX se encuentran asentadas las bases necesarias para el
desarrollo de Teoría de Control Automático, llevado a cabo durante este siglo
XX. ([1] Piedrafita Moreno, 2001)

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 PRESENTE

En general, los sistemas de control moderno se refieren a la implementación

física y lógica de dichos principios fundamentales encontrados. Para ello
utilizaremos conceptos matemáticos que fueron provistos en los cursos previos
de ecuaciones diferenciales y álgebra lineal. entonces, este libro requerirá, al
igual que el curso, del desarrollo de habilidades matemáticas por parte del
estudiante. Esto puede ser algo frustrante. nos encargaremos de mostrar las
implicaciones prácticas de dicho desarrollo de la manera más interactiva posible
para que entiendas la importancia de cada herramienta y, más allá de eso, para
que entiendas los fundamentos básicos detrás de cada herramienta
desarrollada.

En la actualidad es difícil encontrar un sistema que no contenga algún tipo de

sistema de control retroalimentado. Consideremos el caso de un automóvil
moderno como se muestra en la figura 2.1, el cual tiene entre 200 a 3000
sensores (dependiendo de la marca y el tipo de vehículo). Estos vehículos
modernos permiten una conducción más segura y cómoda del vehículo al
proporcionar herramientas integradas como abs, asistencia de frenado,
seguimiento de ruta, corrección de errores humanos, entre otros. Dichos
avances son posibles gracias a la aplicación de leyes cada vez más precisas de
control de la dinámica global del vehículo. Hoy por hoy el 40% del precio de un
vehículo corresponde a la electrónica embarcada.

Figura 2.1 Automóvil moderno

el control automático aparece también en aplicaciones críticas de producción y

transmisión de energía. Por ejemplo, en el caso de una planta nuclear como se
muestra en la figura 2.2, existen leyes de control tanto para la temperatura del
núcleo del reactor (el cual es un componente crítico monitoreado en tiempo real)
y la regulación de agua para el enfriamiento del reactor, al igual que otras
acciones como la expulsión de vapor de agua de los calderos y, finalmente, en

12
la parte de seguridad de la planta, en la detección de fallas y el monitoreo de
seguridad.

Figura 2.2 Cuarto de control de instalación nuclear

El control moderno está intrínsecamente ligado a la robótica. No es extraño que

un libro de robótica contenga al menos un capítulo dedicado al control, y de
hecho existen varios libros exclusivamente dedicados al tema. El desempeño de
un robot de precisión está intrínsecamente ligado al desempeño de las leyes de
control concebidas para el brazo y el manipulador final. Un ejemplo claro de esto
es el desarrollo de manufactura automatizada como se muestra en la figura 2.3,
en la cual los robots forman una parte integral del proceso de ensamblado de
piezas, soldadura, pintura y otras aplicaciones nuevas como verificación de
sistemas. Está por demás decir que existe tolerancia cero para errores en estos
dispositivos, ya que afectarían a todos los productos provenientes de la línea de
ensamblado.

Figura 2.3 Línea automatizada de ensamblaje de vehículos

en el caso de sistemas aeroespaciales, el diseño de controladores especificados

para desempeño óptimo es clave no solamente para el éxito de la operación del
sistema, sino también para la seguridad del mismo. La dinámica de vuelo de un

13
avión es muy compleja y, si a esto se le suma la aerodinámica del medio, el avión
puede caer en modos dinámicos de operación donde el avión sea irrecuperable.
Durante los últimos 40 años ha existido un gran avance en el estudio e
implementación de leyes de control de vuelo que permiten una mayor seguridad
tanto para aviones de combate como para aeronaves comerciales. ([3] Morales
Menéndez, 2016)

En las instalaciones de las fábricas de Automóviles se instalaban grandes

armarios en paralelo con las líneas de producción. Dentro de estos armarios se
construía mediante circuitos de relés electromagnéticos la inteligencia que
controlaba el proceso de fabricación. Esta tecnología funcionaba y por supuesto
se fabricaban coches, pero también poseía una gran problemática.
Los tiempos de parada ante cualquier avería eran apreciables. Si saltaba una
parada de emergencia, se tenía que reiniciar manualmente el sistema, dado que
se perdía el estado de la producción.

A finales de los años cincuenta los fabricantes de automóviles necesitaban

nuevas y mejores herramientas de control de la producción. Los "nuevos
controladores" debían ser fácilmente programables por ingenieros de planta o
personal de mantenimiento. El tiempo de vida debía ser largo y los cambios en
el programa tenían que realizarse de forma sencilla. Finalmente se imponía que
trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solución fue el
empleo de una técnica de programación familiar y reemplazar los relés
mecánicos por relés de estado sólido.

Los autómatas programables se introducen por primera vez en la industria en

1960 aproximadamente. Bedford Associates propuso un sistema de control
denominado Controlador Digital Modular (Modicon, Modular Digital Controler) al
fabricante de automóviles General Motors.

Otras compañías propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de

los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 resultó ser el primer
PLC del mundo en ser producido comercialmente.

A mediados de los 70 las tecnologías dominantes de los PLC eran máquinas de

estado secuenciales y CPU’s basadas en desplazamiento de bit Los
microprocesadores convencionales incorporaron la potencia necesaria para
resolver de forma rápida y completa la lógica de los pequeños PLC's. Por cada
modelo de microprocesador había un modelo de PLC basado en el mismo.
Las funciones de comunicación comenzaron a integrarse en los autómatas a
partir del año 1973. El primer bus de comunicaciones fue el Modbus de Modicon.
El PLC podía ahora establecer comunicación e intercambiar informaciones con
otros PLC's.

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Desde siempre los procesos más complejos comandados por computador han
sido las aplicaciones de control de vuelo aeroespaciales. Sin disponer de las
tecnologías del control automático y los computadores, hubiera sido imposible
que el hombre hubiera viajado al espacio. Los pioneros en esta aplicación fueron,
además de otros, el ruso Constantin E. Tsiolkovsky (1857-1935), y el alemán
Hermann Ganswindt (1856-1934) que criticaron a los astrónomos y matemáticos
de la época que aseguraban que nunca jamás el ser humano poseería los
medios para conseguir el control, la precisión y la velocidad necesaria para los
vuelos en el espacio.

Las mayores contribuciones al campo de la navegación espacial que

posibilitaron que el hombre llegara a la luna en 1969 se realizaron en la base
alemana de Peenemünde situada en la isla de Usedom del mar Báltico. La base
fue construida entre 1936 y 1940. Las investigaciones y desarrollos realizados
ahí constituyen uno de los capítulos más excitantes de la historia de la ciencia y
la técnica.

Las primeras unidades desarrolladas para el ejército alemán, las denominadas

A1 y A2, fueron destinadas principalmente al ensayo de sistemas de propulsión
y control de cohetes. Una vez se dispuso de unidades en funcionamiento,
enseguida se observó que el principal problema a solucionar era mantener el
sistema estable. Según palabras de Willy Ley los conocimientos que se poseían
entonces sobre la estabilidad de los cohetes "se podían escribir en una postal,
dejando alguna parte en blanco".

Para el desarrollo del tercer ingenio, la A3, la marina alemana envió a un

reconocido especialista en el problema de estabilización y alineamiento de las
torretas de tiro, el clásico problema del control de la segunda guerra mundial. Sin
embargo, este ingenio no se terminó de construir dado que el mecanismo de
control se revelo inadecuado. Después de lo cual se desarrolla un nuevo sistema
de control bastante avanzado para la época. Este sistema utilizaba giróscopos y
acelerómetros como elementos sensores y disponía de servomotores eléctricos
que podían efectuar pequeños y precisos movimientos, construidos en
molibdeno, un material resistente a altas temperaturas, y encargados de
controlar el suministro de gas a las turbinas del cohete. ([1] Piedrafita Moreno,
2001)

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 FUTURO

Al mirar hacia adelante, las posibilidades de nuevas aplicaciones se extienden

rápidamente fundamentándose en los avances del control. La llegada de la
computación distribuida, la comunicación y los sistemas de sensores han
comenzado a crear un entorno en el que se tiene acceso a enormes cantidades
de datos y con una capacidad de procesar y comunicar esos datos de forma que
eran inimaginables hace 20 años.

Esto tendrá un profundo efecto en las aplicaciones militares, comerciales y

científicas, especialmente en los sistemas de software que comienzan a
interactuar con los sistemas físicos de una forma cada vez más integradas. Un
ejemplo de estos son los sistemas de control dedicados al despacho de energía
eléctrica. En estos sistemas, el control será un elemento cada vez más esencial
de la construcción de tales sistemas interconectados, proporcionando un alto
rendimiento, un alto grado de confianza y la posibilidad de una operación
reconfigurable en presencia de eventualidades o incertidumbres.

En todas estas áreas, los requisitos de cada nivel del sistema serán muy
superiores a la confiabilidad alcanzada por cada uno de los componentes de
forma individuales. En este punto es donde precisamente el control, en su
sentido más general, desempeña un papel central, ya que permite que el sistema
se asegure que está logrando sus objetivos a través de la corrección de sus
acciones con base en detección de su estado actual.

El reto para el campo es pasar de la vista tradicional de los sistemas de control

como un único proceso con un solo controlador al reconocimiento de sistemas
de control como una colección heterogénea de sistemas físicos y de información
con complejas interconexiones e interacciones. Además de la comunicación de
bajo costo, la computación e instrumentación integran una importante tendencia
en el control pasando del control de bajo nivel a niveles superiores de toma de
decisiones.

Esto incluye avances tales como una mayor autonomía en los sistemas de vuelo
(hasta llegar a completar la operación de vuelos no tripulados), y la integración
de los lazos locales de realimentación dentro de la planificación de toda la
empresa y sistemas de asignación inteligente de recursos. Al extender los
beneficios del control de estos sistemas no tradicionales se ofrece enormes
oportunidades para la mejora de la eficiencia, productividad, seguridad y
confiabilidad.

El control es una tecnología crítica en los sistemas de defensa y es cada vez

más importante en la lucha contra el terrorismo. El control permite el
funcionamiento de los sistemas autónomos no tripulados y semiautomáticos para
ejecutar misiones difíciles o peligrosas, así como los mandos sofisticados de
sistemas de control que permitan sistemas robustos. La utilización del control en

16
los microsistemas y los sensores web mejorará nuestra capacidad para detectar
amenazas antes de causar daños y los nuevos usos de la realimentación en los
sistemas de comunicación proporcionarán redes fiables, flexibles y seguras para
una operación dinámica, incierta y desarrollada en entornos adversos. ([4]
Anónimo, 2012)

El concepto de Fábrica del futuro se refiere a una nueva manera de organizar los
medios de producción y responde a los efectos que la globalización ha traído
sobre nuestro presente económico en forma de cuarta revolución industrial.

La Industria 4.0 pasa así por la digitalización integral de las cadenas de valor
mediante la implementación de nuevos métodos de procesamiento de datos,
software inteligente y sensores, de forma que desde los proveedores hasta los
consumidores puedan controlar en tiempo real todo lo que sucede dentro de la
empresa.

Experiencias norteamericanas como la Smart Manufacturing Leadership

Coalition (SMLC), instituciones como el gobierno de Angela Merkel (gran
preconizador de este concepto) o empresas españolas como la Fábrica de
Continental en Rubí, Barcelona, ya están poniendo en práctica las bondades de
esta tecnología, por lo que es una realidad que empieza a tomar forma en el aquí
y ahora de la economía de hoy.

Una fábrica inteligente optimizada facilita que las operaciones se ejecuten con la
menor cantidad posible de intervención manual y la mayor fiabilidad. Los flujos
de trabajo automatizados, la sincronización de activos, el seguimiento y la
programación de todos los procesos, el consumo de energía optimizado y, por lo
tanto, ahorrativo, pueden incrementar el rendimiento, el tiempo de actividad y la
calidad del resultado final, así como reducir los costes.

Gracias a estos avances, los empleados y los sistemas de control podrán

anticipar y actuar antes de que surjan problemas o defectos, en lugar de
simplemente reaccionar ante ellos después de que ocurran. Esta característica
puede abarcar la identificación de anomalías, averías, reabastecimiento de
inventario, identificación y resolución predictiva de problemas de calidad,
monitorización de problemas de seguridad y, cómo no, mantenimiento.

La capacidad de la fábrica inteligente para predecir resultados futuros basados

en datos históricos y en tiempo real puede reducir el tiempo que conlleve realizar
una acción, al mismo tiempo que mejora su rendimiento.

Dentro de la fábrica inteligente se podrán asignar procesos como el “gemelo

digital”, concepto acuñado por la NASA que ofrece la posibilidad de digitalizar
una operación y avanzar más allá de la automatización y la integración en
capacidades predictivas. ([5] Anónimo, 2014)

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 LÍNEA DEL TIEMPO
Siglo III a.C. Ktesibios diseña un reloj
de agua, conocido como Clepsydra
Siglo II a.C. Herón de Alejandría
construyo la primera turbina de
vapor, conocida como Aelópila de
Siglo I a.C. Herón construye el
Herón
odómetro
Siglo XVII se empiezan a desarrollar
las máquinas de vapor
1745, Edmund Lee inventa el
sistema de control de aspas del
1778, James Watt construye el molino de viento
regulador centrífugo para el control
de velocidad 1860 M.J. Farcot diseña un regulador
centrifugo de alta sensibilidad cuya
señal de salida era suficiente para
comandar un pequeño cilindro de
1868 se presenta el trabajo de doble pistón que inyectaba vapor a
Maxwell considerado como el
origen de la teoría de control

1870 se desarrollan los reguladores

de temperatura
1877 Routh resuelve el problema de
estudiar la estabilidad de un sistema
dinámico
1889 Liapunov presenta sus trabajos
sobre estabilidad

Actualidad, sistemas de control en

automóviles modernos Actualidad, detección de fallas en
plantas nucleares

Actualidad, líneas automatizadas de

ensamblaje Futuro, fábricas inteligentes,
microsistemas y sensores web, y
sistemas en las defensas militares

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 REFERENCIAS

[1] Piedrafita Moreno, R. (02 de 05 de 2001). automata.cps.unizar.es. Obtenido de

http://automata.cps.unizar.es/regulacionautomatica/historia.PDF

[2] Anonimo. (23 de 07 de 2004). http://automata.cps.unizar.es/. Obtenido de

ftp://ftp.unicauca.edu.co/Documentos_Publicos/.backup_20062011/.DEIC.back/docs/
Materias/Instrumentacion%20Industrial/Historia_de_la_Ingenieria_de_Control.pdf

[3] Morales Menéndez, R. (06 de 10 de 2016). itesm.mx. Obtenido de

http://prod77ms.itesm.mx/podcast/EDTM/ID295.pdf

[4] Anónimo. (30 de 01 de 2012). revistas.upb.edu.co. Obtenido de

https://revistas.upb.edu.co/index.php/puente/article/viewFile/7287/6656

[5] Anónimo. (24 de 05 de 2014). ticnegocios.camaravalencia.com. Obtenido de

https://ticnegocios.camaravalencia.com/servicios/tendencias/fabrica-del-futuro-
control-tiempo-real-inteligencia-artificial/

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