T4 Herramientas Matemáticas para La Localizació Espacial - OCW - Revision PDF

TEMA 4.
HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS
PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL
ROBÓTICA
1
ÍNDICE
 INTRODUCCIÓN
 LOCALIZACIÓN ESPACIAL
 REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN
 REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
 REPRESENTACIÓN CONJUNTA (POSICIÓN Y
ORIENTACIÓN)
2 Jon Legarreta / Raquel Martinez

INTRODUCCIÓN
 La manipulación de la pieza llevada a cabo por el robot
implica el movimiento espacial de su extremo.
 Para que el robot pueda manipular una pieza, es necesario
conocer su s LOCALIZACIÓN,
LOCALIZACIÓN es decir la posición y
orientación de ésta con respecto a la base del robot.
w
z
v
u S´
y
x S
 Necesidad de una herramienta matemática para
especificar la posición y orientación del extremo del robot
respecto la base del robot.
robot
INTRODUCCIÓN
 El Sistema de coordenadas de referencia situado en la base
del robot se denomina {S} y sus ejes asociados XYZ, XYZ
formando el sistema OXYZ.
 El Sistema de coordenadas situado en la muñeca del robot se
denomina {S’} y sus ejes asociados UVW, formando el
sistema O’UVW .
 La matriz SS'T relaciona matemáticamente el sistema S con el
S’.

LOCALIZACIÓN ESPACIAL
 Representación de la:
Posición
• Coordenadas cartesianas.
• Coordenadas cilíndricas.
• Coordenadas esféricas.
Orientación
• Matrices de rotación.
• Ángulos
Á l d de Euler.
E l
• Par de rotación.
L
Localización
li ió (posición + orientación)
• Coordenadas homogéneas.
• Matrices de transformación homogénea (MTH)
(MTH).

REPRESENTACIÓN DE LA POSICIÓN
0´ S´
0
S
 Algunos robots solo necesitan posicionar su extremo.

 Se puede posicionar un punto en el plano o en el espacio.
Posición en un PLANO Posición en el ESPACIO

Posicionamiento p
por 2 GDL a Posicionamiento ppor 3 GDL a
través de 2 componentes través de 3 componentes
independientes. independientes.
Vectores de coordenadas: OX Vectores de coordenadas: OX,
y OY en el stma. coordenado OY y OZ en el stma
de referencia OXY. coordenado de referencia
OXYZ.
 Existen diferentes sistemas de coordenadas para posicionar un

punto, estas son: cartesianas, polares, cilíndricas y esféricas.
 Posición mediante Coordenadas CARTESIANAS.
• Vector de posición p(x,y). • Vector de posición p(x,y,z).

• (x,y): • (x,y,z):
Coordenadas cartesianas Coordenadas cartesianas
donde (x,y) son la proyección donde (x,y,z) son la proyección
del vector p en los ejes OX y del vector p en los ejes OX, OY
OY respectivamente.
respectivamente y OZ respectivamente.
respectivamente

 Posición mediante Coordenadas POLARES Y CILÍNDRICAS.
Coordenadas POLARES Coordenadas CILÍNDRICAS
• Vector de posición p(r, ). • Vector de posición p(r,  ,z).

• (r,): • (r,,z):
Coordenadas polares donde Coord cilíndricas donde r es
Coord.
r es la distancia desde el la distancia desde el origen O
origen O hasta el punto “a” y  hasta el punto “a”,  es el
es el ángulo de p con el eje ángulo de p con el eje OXY y
OX. z es la proyección de p sobre
OY.

 P i ió mediante
Posición di t Coordenadas
C d d ESFÉRICAS.
ESFÉRICAS
• Vector de posición p(r, ,  ).

• (r, , ):
Coordenadas esféricas donde
r es lal distancia
di t i desde
d d ell origen
i
O hasta el punto “a” o extremo
del vector p ,  es el ángulo de p
con el eje OXY y  es el ángulo
áng lo
de p con respecto del OZ.

REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN
S´ S´
0´ 0´
Para manejar una pieza, no

basta con p
posicionar … …. sino que es necesario
orientar.

 MATRICES DE ROTACIÓN 2D
 S tiene
Se ti que:
x  r cos 
y  rsen
x'  r cos(    )  r (cos  cos   sen sen ) P’
y’
 x cos   ysen r

y '  rsen(    )  r ( sen cos   cos  sen ) y
P
 y cos   xsen  xsen  y cos  

 Cuya representación matricial es:
x’ x
 x' cos   sin    x 
 y '   sin  cos    y 
  
 Es decir,
 Siendo R la matriz de rotación, que representa una rotación en el
espacio euclídeo.
 Los sistemas {XY}=OXY y {UV}=OUV están girados un ángulo de 
grados con orígenes coincidentes.
 Las coordenadas de un punto P

P respecto al sistema XY: P  ( Px , Py )
XY
 Py
 P respecto al sistema UV: UV P  ( P , P )
U V V Pv
iu U
Pu
 pX 
PXY     p X i X  p X jY jv
 pY  Px
 pU 
PUV     pU iU  pV jV
 pV 

 MATRICES DE ROTACIÓN 2D V Y
jy U
 Si se conocen las coordenadas de P en {UV}
y se desean conocer las coordenadas de P Yj iu
en {XY}:
v

ix
XY
P XY
UV R P
UV
X
 Proyectando los vectores unitarios de {XY} Proyección del ix

ix iu sobre OU
en cada uno de los vectores unitarios de
{UV}. Coordenada ix en OU
iu
iX   i X iU i X jV  cos   sin  
UV R     iU jV     1*cos((  )
XY
j
 Y  jY iU jY jV   sin  cos  
Producto tensorial

Producto escalar ix
1

 MATRICES DE ROTACIÓN 2D V Y
jy U
 Si se conocen las coordenadas de P en {UV}
y se desean conocer las coordenadas de P iu
jv
en {XY}: 
ix
X
 p X  XY  pU 
 p  UV R   p  P UV RUV P
XY XY
 Y  U
 Se gira el sistema {XY} α grados, hasta que sea coincidente con

el sistema {UV}, denominado a {XY} como sistema FIJO.
 Es decir, se proyecta el sistema {XY} en {UV}, proyectando los

vectores unitarios de {XY} en cada uno de los ejes de sistema
{UV}
{UV}.
Jon Legarreta / Raquel Martinez
Y
 Si se conocen las coordenadas de P en {XY} y V
se desean conocer las coordenadas de P en jy U
jy
{UV}: jv
iu 
UV
P UV
XY R P
XY ix
X
Proyección del iu
iu ix
sobre OX
 Se gira el sistema {UV} -α grados, hasta que
sea coincidente con el sistema {XY}, iu
denominado a {UV} como sistema FIJO .
 Se proyecta el sistema {UV} sobre {XY}.

 iU   iU iX iU jY  cos( )  sin( ) ix
UV
R     iX jY    
jV jY   sin( ) cos( ) 
XY
 jV   jV iX 1 * cos(  )

cos   sin   UV
R( XY
R) 1
XY
R
cos  
XY UV
 sin 
UV
cos( )  sin( )  cos( ) sin( ) 

UV
R   
XY
 sin(
i (  ) cos(
( )    sin(
i ( ) cos(
( ) 

 INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS Y
V
MATRICES DE ROTACIÓN
Ó jy U
La coordenada de ix en el sistema {UV}. Y

iu
jv
ix en ix en 
OU OV jx
X
iX  i i i X jV  cos   sin  
  j   iU jU    X U 
XY
R 
jY jV   sin  cos  
UV
 Y  jY iU
Coordenada ix en OU
jy en jy en
OU OV
iu
La coordenada de jy en el sistema {UV}
1*cos(( )
 Las filas de la matriz de rotación R son los

vectores unitarios del sistema {XY} jx
expresados respecto al sistema {UV}.
{UV}

 INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS MATRICES DE
ROTACIÓN
Ó
La coordenada de iu La coordenada de jv
1
XY
UV R( UV
XY R) en ell sistema
i t {XY} en ell sistema
i t {XY}
iu en jv en
1 OX OX
 iU i X iU jY 
XY
R
jV jY   iU i X jV i X 
UV
 jV i X XY
R
jV jY 
UV
 iU i X jV i X  iU jY
XY
R
jV jY 
UV
iU jY iu en jv en
OY OY
 Las columnas de la matriz de rotación R son los vectores
unitarios del sistema {UV} expresados respecto al sistema {XY}.

 INTERPRETACIÓN GEOMÉTRICA DE LAS MATRICES DE
ROTACIÓN
Ó
Resumiendo:
Las filas de la matriz rotación R, son las coordenadas de los vectores

unitarios del sistema {XY} en el sistema {UV}.
Las columnas de la matriz rotación R, son las coordenadas de los vectores

unitarios del sistema {UV} en el sistema {XY}.
 a11 a12 
XY
R
a 22 
UV
 a 21

 De igual manera, se puede generalizar para tres dimensiones.

z
 Rotación de un ángulo  en torno al eje OX
OX.
kZ
 La matriz de rotación sería: 
kW

PXY  p X , p y , p z 
T
 p X i X  p y jY  p z k z jV

PUV   pU , pV , pW   pU iU  pV jV  pW kW
T
jY
iU=iX y
 px   pu 
 p   R ( x,  )  p 
 y  v
 p z   p w 
 iX   i X iU i X jV i X kW   1 0 0 
R ( x ,  )   jY   iU jV kW    jY iU jY jV jY kW    0 cos   sin  
 k Z   k Z iU k Z jV k Z kW   0 i 
sin cos  

 px   pu 
Rotación en torno al eje OY un ángulo , calcular R(y,).  p   R ( y, ) p 
 y  v
 p z   p w 
z
kZ
kW X i  i i
X U
i j
X V
i k 
X W
 R ( y ,  )   j   i j k  j i j j j k 
Y
  U V W
 Y U Y V Y W

jV=jY Z
 k   k i
Z U
k j
Z V
k k 
Z W
iX y  cos  0 sin  

iU R ( y, )   0 1 0 
 
x   sin  0 cos  

 px   pu 
Rotación en torno al eje OZ un ángulo , calcular R(z,).  p   R ( z ,  )  p 
z  y  v
 p z   p w 
 iX   i X iU i X jV i X kW 
R ( z ,  )   jY   iU jV kW    jY iU jY jV jY kW  
 k Z   k Z iU k Z jV k Z kW 
 cos   sin  0
R ( z ,  )   sin  cos  0 
 0 0 1 

 Signos de los giros:
z z z
+ Ωº +Ωº
+Ωº
y y y
x x x
z z z
-Ωº -Ωº -Ωº
y y y
x x x

 Signos de los giros:
z z
y y
x x
+Ωº -Ωº

 COMPOSICIÓN DE MATRICES DE ROTACIÓN
 Para representar una secuencia finita de rotaciones

respecto del eje principal del sistema de coordenadas
OXYZ se multiplican las matrices de rotación básicas.
OXYZ, básicas
 Pero, hay que tener en cuenta que:
 Las multiplicación de matrices no es conmutativa.
Y por ello, es importante el orden de realización de las
rotaciones.
 También se pueden encadenar rotaciones básicas

respecto
t a los
l ejes
j principales
i i l d los
de l sistemas
i t d
de
coordenadas obtenidos después de una rotación.

Regla para componer ordenadamente las rotaciones:

 Inicialmente se suponen coincidentes ambos sistemas de coordenadas
 matriz
matri de rotación inicial =I
=I.
 Si el sistema móvil gira respecto a uno de los ejes principales del

sistema fijo,
fijo premultiplicar la matriz de rotación previa por la matriz de
rotación elemental correspondiente.
 Si el sistema móvil gira respecto a uno de sus propios ejes

principales, postmultiplicar la matriz de rotación previa por la matriz de
rotación elemental correspondiente.
 Simbólicamente:

EJERCICIO 1
Obtener la matriz de rotación de un sistema fijo {A} que gira 3 veces hasta
convertirse en el sistema {B} :
1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OZ stma rojo

2 Rotación de un ángulo  sobre el eje OY stma verde ZA
3 Rotación de un ángulo  sobre el eje OX stma azul
ZB
YB
A
B R?
XA XB
28 Jon Legarreta / Raquel Martinez YA
EJERCICIO 1

2 Rotación de un ángulo  sobre el eje OY stma verde
z
[1]  R 1  R(z,  ) * I  R(z,  ) 

[2]  R 2  R(y,  ) * R 1  R(y,  ) * R(z,  )
A
B R  [3]  R(x,  ) * R 2  R(x,  ) * R(y,  ) * R(z,  )

EJERCICIO 1

2 Rotación de un ángulo  sobre el eje OY stma verde
3 2 1
1 0 0   C 0 S   C - S 0
 C - S   0 1 0   S 0
B R = R(x,  ) * R(y, ) * R(z,  ) = 0 C
A
0 S C  - S 0 C   0 0 1
 CC - CS S 
 - SC 
B R =  SSC  CS  SSS  CC
A
- CSC  SS CSS  SC CC 

EJERCICIO 2
convertirse en el sistema {C} :
1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OW ZA

2 Rotación de un ángulo  sobre el eje OV’
3 Rotación de un ángulo  sobre el eje OX
ZC YC
A
C R? XC
XA YA

EJERCICIO 2
Z=W
1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OW
2 Rotación de un ángulo  sobre el eje OV’ W’

3 Rotación de un ángulo  sobre el eje OX W’’


U’  U’’’
U’’
[1 ]  R 1  I * R(w,  )  R(w,  )
R(v  )  R(w,
[2 ]  R 2  R 1 * R(v, R(w  ) * R(v,
R(v  )
A
C R  [3]  R(x,  ) * R 2  R(x,  ) * R(w,  ) * R(v,  )

EJERCICIO 2
1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OW

2 Rotación de un ángulo  sobre el eje OV’
3 Rotación de un ángulo  sobre el eje OX
3 1 2
1 0 0   C - S 0   C 0 S 
 C - S   S 0  0 1 0 
C R = R(x,  )R(w,  )R(v,  ) = 0 C
A
0 S C   0 0 1 - S 0 C 
 CC - S CS 
 CSC  SC 
C R =  SSC  SS C C
A
SSC  CS S  C SSC  CC 

EJERCICIO 3
La caja de la figura se mueve desde la posición inicial 1 a la 2 y finalmente
a la 3. Determinar cual es la matriz de rotación que coloca la pieza desde
la posición 1 a la 3.
3

EJERCICIO 3
3 :
1 Rotación de 90º sobre el eje OZ colocamos la pieza en posicion 2

2 R t ió d
Rotación de 90º sobre
b ell eje
j OY (o
( también
t bié 90 sobre b ell eje
j O’X’ ) 2
colocamos la pieza en posición 3.

Y’’
Z’
y’
z’’ x’’
x’
+90º

EJERCICIO 3
3 :
1 Rotación de 90º sobre el eje OZ

2 R t ió d
Rotación de 90º sobre
b ell eje
j OY
2 1
 C90 0 S90  C90 - S90 0  0 0 1 0  1 0

1
R = R(y,90)R(z,90) =  0 1 0   S90 C90 0   0 1 0 1 0 0
3      
- S90 0 C90  0 0 1  1 0 0 0 0 1
0 0 1 
1
R  1 0 0
3  
0 1 0
EJERCICIO 3
3 :
1 Rotación de 90º sobre el eje OZ

2 R t ió de
Rotación d 90º sobre
b ell eje
j O’X’
1 2
C90 - S90 0 1 0 0  0  1 0 1 0 0 
1
R = R(z,90)R(x,90) =  S90 C90 0 0 C90 - S90  1 0 0 0 0  1
3      
 0 0 1 0 S90 C90  0 0 1 0 1 0 
0 0 1 
1
R  1 0 0 
3  
0 1 0
EJERCICIO 3
3 :
1 Rotación de 90º sobre el eje OZ del stma {1} formando el stma {2}
2 R t ió de
Rotación d 90º sobre
b ell eje
j O’X’ del
d l stma
t {2} formando
f d ell stma
t {3}
1
2 R = R(z,90)
( , ) * I = R(z,90)
( , )
2
3 R = R(x,90) * I = R(x,90)
1
3 R 12 R 32 R = R(z,90) * R(x,90)

 PROPIEDADES DE LAS MATRICES DE ROTACIÓN
 Son matrices ortonormales:
 Sus vectores, por columnas o por filas, son ortonormales entre sí:
• Producto escalar de un vector por otro cualquiera =0.
• Producto escalar de un vector por si mismo =1.
• Productor vectorial de un vector por el siguiente = al tercero.
 Su inversa coincide con su traspuesta
 Su determinante es la unidad:
 Su composición se realiza mediante el álgebra de matrices
((facilidad de uso).
)
 Se precisan 9 elementos (hay redundancia).
 Riesgo de inconsistencia numérica tras encadenar varias
operaciones (por redondeos).
redondeos)
 Adecuadas para la formulación simbólica
 Menos adecuadas para el cálculo computacional

 Ejemplo
1 0 0 
R ( , x)  0 C - S 
0 S C 
1) Producto escalar de un vector por otro cualquiera =0.
 0   0   0 
1 0 0  C   0 1 0 0  S   0 0 C  S     S   0
 
 S  C  C 

 Ejemplo
1 0 0 
R ( , x)  0 C - S 
0 S C 
2) Producto escalar de un vector por si mismo =1.
1  0   0 
1 0 0 0  1 0 S C    S    1 0 C  S    C   1
 
 
0 C   S 

 Ejemplo
1 0 0 
R( , x)  0 C - S 
0 S C 
3) Productor vectorial de un vector por el siguiente = al tercero.
i j k
1 0 0  C kˆ  S ˆj  0 S C 
0 C  S

 Ejemplo
1 0 0 
R ( , x)  0 C - S 
0 S C 
4) Su inversa coincide con su traspuesta R-1=RT.

R*RT,=I
1 0 0  1 0 0  1 0 0
R( , x) R( , x)T 0 C - S  0 C S   0 1 0
0 S C  0 - S C  0 0 1

 Ejemplo
1 0 0 
R ( , x)  0 C - S 
0 S C 
5) Su determinante es la unidad:
1 0 0
R( , x)  0 C  S  C 2  S 2  1
0 S C

 ÁNGULOS DE EULER
 Mét d de
Método d orientación
i t ió que utiliza
tili únicamente
ú i t 3 componentes.
t
 El sistema {UVW´} a solidario un cuerpo puede describir su
p
orientación respecto a otro sistema fijo
j {XYZ}
{ } mediante tres ángulos.
g
  ,  , ANGULOS DE EULER
 Girando sucesivamente el sistema {{XYZ}} sobre sus ejes j

ortonormales los ángulos ,  , , se obtendrá el sistema {UVW´} .
 Necesario conocer:
 Ángulos de giro
 Los ejes sobre los cuales se gira
 El orden de giro
 Se partirá de ambos sistemas coincidentes

 ÁNGULOS DE EULER
Ángulos de Euler ZXZ (Euler I):

1 Girar OUVW un ángulo  sobre OZ.
2 Girar OU’ V’ W’ un ángulo  sobre OU’.
3 Girar OU’’
OU V V’’ W
W’’ un ángulo  sobre OW’’
OW .
Ángulos de Euler ZYZ (Euler II):

1 Girar OUVW un ángulo  sobre OZ
OZ.
2 Girar OU’ V’ W’ un ángulo  sobre OV’.
3
Girar OU’’ V’’ W’’ un ángulo  sobre OW’’.

Giro, elevación, desviación (RPY- Par de rotación:

Roll, Pitch, Yaw) El sistema OUVW corresponde
1 Girar OUVW un ángulo  sobre OZ OZ. al OXYZ girado un ángulo
2 Girar OUVW un ángulo  sobre OY. sobre el vector K (kx,ky,kz)
3 Girar OU V W un ángulo sobre solidario al eje de giro.
OX.

 RESUMEN
Matrices de • Redundancia, algebra matricial y

rotación uso có
cómodo.
odo
Ángulos de • Mínima información. No hay álgebra

Euler asociada. Forma vectorial.
Par d
P de • 4 elementos, puede considerarse
rotación paso intermedio a los cuaternios.

REPRESENTACIÓN DE LA ORIENTACIÓN Y LA POSICIÓN
LOCALIZACIÓN
ORIENTACIÓN Matrices de
Matrices de transformación
rotación homogénea
POSICIÓN
Coordenadas
Cartesianas
(XYZ)
ORIENTACIÓN
Angulos LOCALIZACIÓN
Ángulos
geuler Vectores
De Euler

 COORDENADAS HOMOGÉNEAS
 Permite la representación conjunta de la posición y la orientación.
 Coordenadas de un espacio
p (n+1)-
( ) dimensional p
para representar
p
sólidos de un espacio n-dimensional •W en robótica siempre =1
 p(x,y,z) P(wx,wy,wz,w), donde w tiene un valor arbitrario y
representa
t un factor
f t de d escala.
l
 Vector de coordenadas homogéneas:
 Ejemplos:
 Vector nulo:
 Dirección:

 MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGÉNEA (MTH)
 Es una matriz 4x4 que representa la transformada de un vector de
coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro:
 En robótica la submatriz f1x3 q

que representa
p una transformación de
perspectiva, es nula, y la submatriz W1x1 que representa un escalado
global es la unidad:

 MATRIZ DE TRANSFORMACION HOMOGÉNEA (MTH)
S
 Sean dos sistemas {S} y {A}, la matriz A T representa la orientación y
posición del sistema {A} rotado y trasladado con respecto al
sistema {S}.
 R1,1 R1, 2 R1,3 Px 

R R2, 2 R2,3 Py 
S
T   2 ,1
A
 R3,1 R3.2 R3,3 Pz 
 
 0 0 0 1
 SIGNIFICADO GEOMÉTRICO DE LAS MTH :
 El vector P (Px,Py,Pz), las coordenadas del origen del {A} respecto del {S}.
   
 La matriz R, la matriz de rotación
S
R .  n o a p
A S
A T  0 0 0 1 
 
 MATRICES BÁSICAS MTH

 Matriz básica de rotación: sistema O’UVW girado únicamente un
ángulo
α respecto al eje OX ϕ respecto al eje OY θ respecto al eje OZ
1 0 0 0  C 0 S 0 C  S 0 0
 0  S C 0 0
0 C  S 0  1 0 0 

0 S C 0  S 0 C 0  0 0 1 0
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
 M t i básica
Matriz bá i de
d traslación:
t l ió sistema
i t ú i
únicamente
t trasladado
t l d d
1 0 0 Px 
0 1 0 Py 

0 0 1 Pz 
 
0 0 0 1 

Regla para componer ordenadamente las rotaciones:

 Inicialmente se suponen coincidentes ambos sistemas de coordenadas
 matriz
matri de rotación inicial =I 4
4x4.
4
 Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema fijo OXYZ , la matriz homogénea que
representa cada transformación deberá premultiplicar sobre las
matrices de transformación previas.
 Si el sistema O’UVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones

definidas con respecto al sistema móvil, la matriz homogénea que
representa cada transformación deberá postmultiplicar sobre las
matrices de transformación previas.
T= Txyz I Tuvw
 EJERCICIO 4a:
 Obtener la matriz de transformación homogénea que
relaciona el sistema móvil {S’} con respecto el fijo {S}
sii llos cambios
bi son llos siguientes:
i i t
 1 giro 90º en el eje X respecto al stma fijo
 2 giro
i 90º en ell eje
j Z respecto t d
dell stma
t móvil
ó il
 3 traslado el vector (4,5,-3) respecto del stma fijo
 4 giro 90º en el eje Y respecto del stma movil.
movil
S
S' T ?

 1) giro 90º en el eje X respecto al stma fijo
 2) giro 90º en el eje Z respecto del stma móvil
 3) traslado el vector (4,5,-3) respecto del stma fijo
 4) giro 90º en el eje Y respecto del stma movil.
3 1 2 4
S
T  T ( p)T (x,90)T (z,90)T ( y,90)
S'

 2 giro 90º
90 en el eje Z respecto del stma móvil
 3 traslado el vector (4,5,-3) respecto del stma fijo
1 0 0 4 1 0 0 00 1 0 0 0 0 1 0

0 1 0 5 0 0 1 01 0 0 0 0 1 0 0
S 'T 
S 
0 0 1  30 1 0 00 0 1 01 0 0 0
    
0 0 0 1 0 0 0 10 0 0 1 0 0 0 1
0 1 0 4
1 0 0 5 
S 'T 
S 
0 0 1  3
 
0 0 0 1
 EJERCICIO 4b:
 Obtener la matriz de transformación homogénea que
relaciona el sistema móvil {S’} con respecto el fijo {S}
sii llos cambios
bi son llos siguientes:
i i t
 2 giro
i 90º en ell eje
j Z respecto t d
dell stma
t fij
fijo
 3 traslado el vector (4,5,-3) respecto del stma movil
movil
S
S' T ?

 2 giro 90º en el eje Z respecto del stma fijo
 3 traslado el vector (4,5,-3) respecto del stma móvil
S
T  T (z,90)T (x,90)T ( p)T ( y,90)
S'

S
S' T  T ( z ,90 )T ( x ,90 )T ( p )T ( y ,90 )
0 1 0 01 0 0 01 0 0 4  0 0 1 0
1 0 0 00 0 1 00 1 0 5  0 1 0 0
S 'T 
S 
0 0 1 00 1 0 00 0 1  31 0 0 0
    
0 0 0 10 0 0 10 0 0 1  0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 1 4  1 0 0  3
1 0 0 0 0 1 0 5   0 0 1 4 
S 'T 
S  
0 1 0 01 0 0  3  0 1 0 5
    
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
 EJERCICIO 5:
S
C l l la
Calcular l MTH del
d l sistema
i {A} respecto de
d {S} A T.
ZS
ZA
YS
XA
YA
XS

 EJERCICIO 5:
 R1,1 R1,2 R1,3 Px

R R R Py
S
T   2,1 2, 2 2,3  Coordenadas del origen
A
R3,1 R3.2 R3,3 Pz de {A} respecto de {S}
 
 0 0 0 1 
 C (90)  S (90) 0 3
Z
S
 S (90) C (90) 0 0
AT 
S 
 0 0 1 0
 
XA  0 0 0 1
Y
S
YA
Rotación de {A} respecto de {S}
X
S Giro en el eje Z de -90º

 EJERCICIO 5: Coordenadas del vector Coordenadas del vector
S unitario ix {S} respecto de unitario ix {{A}} respecto
p de
L matriz
La ti A T {A} suponiendo que no {S} suponiendo que no
hubiera traslación hubiera traslación
0 1 0 3 0 1 0 3
 1  1 0 0 0
S
T  0 0 0 
ZS
A
0 0 1 0 0 0 1 0
   
0 0 0 1 0 0 0 1
XA Coordenadas del vector Coordenadas del vector

YS
unitario jy {S} respecto de unitario jy {A} respecto de
{A} {S}
YA
XS Coordenadas del vector Coordenadas del vector

unitario kz {S} respecto de unitario kz {A} respecto de
{A} {S}

S
 EJERCICIO 5: A T
 1) Primera
Pi opción:
ió
 Desplazar el sistema {S} un vector p=(3,0,0), obteniendo el sistema {S’}
 Girar T(Z, -90º) respecto el sistema Móvil {S’}, obteniendo el sistema {S’’}= {A}
ZS
ZS
ZS
ZSS’’= ZA
ZS’ ZS’
ZA
-90º
YS YS YS
XS’’= XA
XA XA YS’
XS’ YS’
YA YA XS’
YS’’= YA
XS XS
XS

S
 1) Primera
Pi opción:
ió
 Desplazar el sistema {S} un vector p=(3,0,0), obteniendo el sistema {S’}
 Girar T(Z, -90º) respecto el sistema Móvil {S’}, obteniendo el sistema {S’’}= {A}
S
A T  T (3,0,0)T (z,90)
1 0 0 3  C (90)  S (90) 0 0  0 1 0 3
0 1 0 0  S (90) C (90) 0 0  1 0 0 0
AT 
S  * 
0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

S
 3) Segunda opción:
 Girar T(Z, -90º) obteniendo el sistema {S’}
 Desplazar el sistema {S’} un vector p=(0,3,0) respecto del sistema móvil {S’},obteniendo el
sistema {S’}= {A}
ZS
ZS
ZS
-90º
ZS’ ZSS’’= ZA ZS’
ZA
XS’ XS’
YS
YS YS’ XS’’= XA YS’ YS
XA
XA
YA YA
YS’’= YA
XS XS
XS

S
 3) Segunda opción:
 Girar T(Z, -90º) obteniendo el sistema {S’}
 Desplazar el sistema {S’} un vector p=(0,3,0) respecto del sistema móvil {S’},obteniendo el
sistema {S’}= {A}
S
AT  T (z,90)T (0,3,0)
 C (90)  S (90) 0 0  1 0 0 0  0 1 0 3
 S (90) C (90) 0 0 0 1 0 3  1 0 0 0
AT 
S  * 
 0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 0
     
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

 EJERCICIO 6:
Según
S ú lal figura
fi ell sistema
i {S’} O’UVW está
á trasladado
l d d un vector
P(6,-3,8) con respecto del sistema fijo {S} OXYZ. Calcular las
coordenadas del vector r en el sistema OXYZ (S r ), sabiendo que las
coordenadas del vector r en el sistema O’UVW son S ' r =(-2,7,3).

 EJERCICIO 6:
C bi de
Cambio d coordenadas
d d ded un vector:
Siendo la MTH una traslación:

No hay rotación  R3x3 es la matriz unidad I3x3
Traslación del origen
g  Pxyz
y =(6,-3,8)
( , , )
1 0 0 Px  1 0 0 6
0 1 0 Py  0 1 0  3
S ' T ( p) 
S  
0 0 1 Pz  0 0 1 8
   
0 0 0 1  0 0 0 1

 EJERCICIO 6:
El vector S ' r (-2,7,3), respecto a eje OXYZ:

S
r  SS ' T ( p )S ' r
 rx  1 0 0 6   ru  1 0 0 6    2  4 
ry  0 1 0  3  rv  0 1 0  3  7   4 
     
 rz  0 0 1 8  rw 0 0 1 8   3  11
           
 1  0 0 0 1   1  0 0 0 1   1  1
S'
r  (4,4,11)

 EJERCICIO 7:
Se quiere
S i obtener
bt l matriz
la t i de
d transformación
t f ió que representat all sistema
i t
{B} obtenido a partir del sistema {A} mediante un giro ángulo -90º
alrededor del eje OX, seguido de una trasladación de vector pxyz(5,5,10) y
posteriormente
t i t un giro
i de
d un ángulo
á l 90º alrededor
l d d deld l eje
j OZ.
OZ
1) Realizar los gráficos del movimiento del eje

2) Calcular la matriz de transformación AB
3) Calcular las coordenadas rxyz del vector r con coordenadas ruvw(-3,3,3)
4) Calcular las coordenadas ruvw del vector r con coordenadas rxyz(5,5,10)

 EJERCICIO 7:
1) Realizar
R li l gráficos
los áfi d l movimiento
del i i d l eje
del j
W’’’
z z 90º {B}
z
10 45º
45 U’’’
U
45º V’’’
10
U’’ W’’ U’’ W’’
p p
V’’ V’’
5 5
y 5 y 5 y
-90º U’ W’ U’ W’ U’ W’
x x x
V’ V’ V’

 EJERCICIO 7: 2) La secuencia de transformación es:
1 R
Rotación
ió de
d -90º
90º en ell eje
j OX T(x,
T( -90)
90)
2
Traslación OXYZ T(p)=T(5,5,10)
3 Rotación de 90
90º en el eje OZ T(z,
T(z 90)
3 2 1
C  S 0 0 1 0 0 5  1 0 0 0
 S C 0 0 0 1 0 5  0 C  S 0
B T  T ( z ,90)T ( p )T ( x,90) 
A 
 0 0v 1 0  0 0 1 10 0 S v C 0
   
 0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1
0  1 0 0 1 0 0 5  1 0 0 0 0  1  5
0
1 0 0 0 0 1 0 5  0 0  1 0 1 0 0 5 
BT 
A  
0 0 1 0  0 0 1 10 0 1 0 0 0  1 0 10 
     
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1

 EJERCICIO 7:
3) C
Calcular d d rxyz ( A r ) del
l l llas coordenadas d l vector r con coordenadas
d d ruvw
(B r ) (-3,3,3). A A B
r B T  r
rx  0 0  1  5  ru  0 0  1  5  3  8
 ry  1 0 0 5   rv  1 0 0 5 3 2
          
 rz  0  1 0 10  rw  0  1 0 10   3   7 
   1   1  0 0 0 1   1   1 
 1  0 0 0
{ }
{B}
W’’’
z 90º U’’’
45º
45º
10 V’’’
V
U’’ V’’ W’’
p -5
5
5 y
U’ W’

x
V’
 EJERCICIO 8: Calcular la posición del pato respecto de la mano y la
MTH que localiza el sistema asociado al pato con respecto de la Mano
{C}
{{M}}
53cm 45º
30cm
12cm
{0}
{P}
EJERCICIO 8:
 M
P T ?
M
Pato?M Pato MP T P Pato
{C}
C
{M}
45º
M
53
M 30
P T?
0 12
P {0}
{P}
 EJERCICIO 8:
Ob
Obtener lla matriz
i que llocaliza
li sistema
i {P} y respecto ell {M}
1- Giro -45 º en el eje Z(del sistema M)
{C}
2 Desplazo (L
2- (L,12,-30)
12 30) del sistema M’
M
{M}
45
53 º 53
sen( )     62º
60 30
L  60 cos(( )  28cm 53
cm
12
L  602  532  28cm
 {0}
{P}

 EJERCICIO 8:
Ob
Obtener lla matriz
i que llocaliza
li sistema
i {P} y respecto ell {M}
1- Giro -45 º en el eje Z(del sistema M)
{C}
2 Desplazo (28
2- (28,12,-30)
12 30) del stma M
M’
{M}
1 0 0 0  1 0 0 28 
0 45
C (  45 )  S (  45 ) 0   0 1 0 12 
P T  T ( x ,  45 º )T ( p ) 
M  º 53
0 S (  45 ) C (  45 ) 0  0 0 1  30 
  
0 0 0 1  0 0 0 1  30
1 0 0 28 
0 0 .7 0 .7  12 .78  12

0  0 .7 0 .7  29 .69 
  {0}
0 0 0 1 
{P}

 EJERCICIO 8:
M
Pato T Pato
M
P
P
1 0 0 28  0 28 
0 0.7 0.7  12.72  0  12.72 
M
P t 
P t  MP T P Pato
Pato     
0  0.7 0.7  29.69  0  29.69 
    
 0 0 0 1 1
   1 
M
Pato  ( 28,-12.72,
28 12 72 -29.69)
29 69)

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TEMA 4.

2 Jon Legarreta / Raquel Martinez

4 Jon Legarreta / Raquel Martinez

5 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 Algunos robots solo necesitan posicionar su extremo.

6 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Posición en un PLANO Posición en el ESPACIO

 Existen diferentes sistemas de coordenadas para posicionar un

• Vector de posición p(x,y). • Vector de posición p(x,y,z).

8 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Coordenadas POLARES Coordenadas CILÍNDRICAS

• Vector de posición p(r, ). • Vector de posición p(r,  ,z).

9 Jon Legarreta / Raquel Martinez

• Vector de posición p(r, ,  ).

10 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Para manejar una pieza, no

11 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 y cos   xsen  xsen  y cos  

 Las coordenadas de un punto P

13 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 Proyectando los vectores unitarios de {XY} Proyección del ix

14 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 Se gira el sistema {XY} α grados, hasta que sea coincidente con

 Es decir, se proyecta el sistema {XY} en {UV}, proyectando los

16 Jon Legarreta / Raquel Martinez

cos( )  sin( )  cos( ) sin( ) 

17 Jon Legarreta / Raquel Martinez

La coordenada de ix en el sistema {UV}. Y

18 Jon Legarreta / Raquel Martinez

19 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Las filas de la matriz rotación R, son las coordenadas de los vectores

Las columnas de la matriz rotación R, son las coordenadas de los vectores

20 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 De igual manera, se puede generalizar para tres dimensiones.

21 Jon Legarreta / Raquel Martinez

22 Jon Legarreta / Raquel Martinez

23 Jon Legarreta / Raquel Martinez

24 Jon Legarreta / Raquel Martinez

25 Jon Legarreta / Raquel Martinez

 Para representar una secuencia finita de rotaciones

 También se pueden encadenar rotaciones básicas

26 Jon Legarreta / Raquel Martinez

Regla para componer ordenadamente las rotaciones:

 Si el sistema móvil gira respecto a uno de los ejes principales del

 Si el sistema móvil gira respecto a uno de sus propios ejes

27 Jon Legarreta / Raquel Martinez

1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OZ stma rojo

1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OZ stma rojo

[1]  R 1  R(z,  ) * I  R(z,  ) 

29 Jon Legarreta / Raquel Martinez

1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OZ stma rojo

0 S C  - S 0 C   0 0 1

- CSC  SS CSS  SC CC 

30 Jon Legarreta / Raquel Martinez

1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OW ZA

31 Jon Legarreta / Raquel Martinez

32 Jon Legarreta / Raquel Martinez

1 Rotación de un ángulo  sobre el eje OW

0 S C   0 0 1 - S 0 C 

SSC  CS S  C SSC  CC 

33 Jon Legarreta / Raquel Martinez

34 Jon Legarreta / Raquel Martinez

1 Rotación de 90º sobre el eje OZ colocamos la pieza en posicion 2