1.

INTRODUCCION

Mediante el proceso de identificación se pretende obtener un modelo matemático del

proceso. Para ello se deben tener en cuenta las siguientes consideraciones sobre la
señal de entrada:
- Relación señal ruido: Entrada lo suficientemente grande.
- Linealidad restringida a 1 punto de funcionamiento: entrada no demasiado grande.
- Señal de entrada “excitante”: que aporte información suficiente.
Señales más utilizadas:

Existen 2 tipos de respuestas: subamortiguadas y sobreamortiguadas.

Generalmente las respuestas subamortiguadas implican un proceso con mayor velocidad de

respuesta, sin embargo presentan como inconveniente la sobreoscilación.
El control de un proceso implica la utilización de una serie de sensores, según la variable a
controlar, para poder obtener información del proceso en tiempo real. De esta forma, se puede
obtener un valor del error existente entre la señal de referencia o consigna y el valor real de la
variable, este tipo de configuración se denomina control en bucle cerrado.
Actualmente, existen dispositivos compactos para controlar procesos industriales, por ejemplo:
controladores de temperatura, control de velocidad de un motor, etc. Además estos dispositivos
de control disponen de un autoajuste una vez insertados en el proceso, que permiten ajustar
los parámetros del controlador de forma automática. Sin embargo, no siempre se obtiene un
correcto funcionamiento del proceso con este autoajuste, este es el momento de diseñar el
controlador de forma analítica. Previamente al diseño del controlador, es necesario identificar
el proceso, para ello se pueden aplicar varios métodos experimentales de identificación.
2. OBJETIVOS

 Implementar un circuito RLC de segundo orden para respuestas de sobre impulso,

para amortiguamientos próximos al crítico (ζ entre 0.5 y 2) y respuesta para
sistemas sobre amortiguados (ζ mayor que 2).
 Implementar otro circuito RCRC de segundo orden sobre amortiguados.
 Determinar y analizar los parámetros que caracterizan a los sistemas de segundo
orden. Aplicando una señal de entrada y observando su respuesta para deducir su
función de transferencia.
 Analizar y Comprender la interpretación de las señales de entrada y salida
mostradas en el osciloscopio

3. MARCO TEÓRICO

3.1. MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN CON SOBRE IMPULSO

La identificación de un sistema consiste en la determinación de la función de

transferencia de la misma o de sus parámetros fundamentales, a partir de mediciones
experimentales. En particular, este trabajo desarrolla una metodología de identificación
de sistemas de segundo orden, basada en las características de la respuesta en el tiempo
Y(t) a la excitación de un salto escalón de entrada X(t), tal como lo indica la figura 1.

Figura1. Sistema de segundo orden

 3.2. METOLOGIA DE IMPLEMENTACION:

Un sistema que un sistema de segundo orden está representado por la ecuación clásica

𝑛. 𝑛2𝑛
𝑛(𝑛) =
𝑛2 + 2 ∙ 𝑛 ∙ 𝑛𝑛 ∙ 𝑛 + 𝑛2𝑛

Figura 2. Modelamiento de sistema

Se reconoce en estos casos tres formas posibles de respuestas distintas a saber:

a) Subamortiguada u oscilante (para ζ menor que uno)
b) Critica (para ζ igual a uno)
c) Sobremortiguada o no oscilante (para ζ mayor que uno)
Cada una de ellas presenta características distintas que la diferencian entre sí. Sin embargo,
para el reconocimiento de los parámetros del sistema, se utiliza otra división basada en las
siguientes situaciones prácticas:

3.2.1. Respuestas de sistemas oscilantes con sobrepicos significativos (𝑛 menor que 0,5)

A: es el punto medio entre el 5% de estabilidad, como se observa en la figura 2 es Y∞

B: es el punto de pico de decrecimiento es decir la amplitud del pico más alto
Tp: es el tiempo en el pico más alto es decir donde esta B
Entonces épsilon expresamos como:

𝑛 −𝑛 2
ln( )
𝑛=√ 𝑛
𝑛 −𝑛 2
𝑛2 + ln ( 𝑛 )
Y la frecuencia angular se expresa como:
𝑛
𝑛𝑛 =
√1 − 𝑛2. 𝑛𝑛

Para esta respuesta tenemos que K=1

Entonces después de obtener los parámetros y de haber hecho los respectivos cálculos,
decimos que nuestro modelado se puede expresar en función del tiempo

𝑛𝑛2
𝑛2 + 2 ∙ 𝑛 ∙ 𝑛𝑛 ∙ 𝑛 + 𝑛2𝑛
𝑛𝑛
𝑛−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 √1 − 𝑛2 ∙ 𝑛)
√1− 𝑛2 (𝑛𝑛

Y luego para una rampa decimos que:

𝑛𝑛2
𝑛(𝑛2 + 2 ∙ 𝑛 ∙ 𝑛𝑛 ∙ 𝑛 + 𝑛2𝑛)

1
1− 𝑛−𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛 √1 − 𝑛 2 ∙ 𝑛 + (𝑛𝑛ñ𝑛𝑛 𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛))
√1 − 𝑛2 (𝑛𝑛

Donde la señal rampa se expresa como t=0,0.1,0.2…50

3.2.2. Respuestas para amortiguamientos próximo al critico (𝑛 entre 0,5 y 2)

La forma de la respuesta de un sistema con amortiguamiento crítico o próximo al crítico es:

Figura3. Respuesta de amortiguamiento critico

Se puede demostrar que una característica importante de la respuesta en estos casos es

que si se toma como referencia a los valores de salida indicados en la figura 3, a saber:
𝑛4 = 𝑛0 − (1 − 4 ∙ 𝑛−3) = 𝑛0 ∙ 0.80079
𝑛3 = 𝑛0 − (1 − 4 ∙ 𝑛−3) = 𝑛0 ∙ 0.26416
Y si conocemos los tiempos t3y t4 se cumple que:
𝑛4
=3
𝑛3

3.2.3. Cuando 𝑛es igual a uno

Por ello, si la relación t4/t3 es menor que tres, significa que 𝑛es menor que uno y si resulta
mayor que tres, el valor de 𝑛 es mayor que uno. Esta característica permite en consecuencia
determinar los parámetros 𝑛 y ωn del sistema de segundo orden, a partir de las dos posibles
respuestas en el tiempo a una excitación escalón. En efecto, la respuesta en el tiempo de
un sistema de segundo orden a un salto escalón está dada por la ecuación:

𝑛
𝑛(𝑛) =𝑛0 −𝑛0 ∙𝑛−𝑛𝑛𝑛𝑛 ∙[cos(𝑛𝑛 √1 − 𝑛2 ∙ 𝑛) + ∙ 𝑛𝑛𝑛(𝑛𝑛 √1 − 𝑛2 ∙ 𝑛)]
√1−𝑛 2

Cuando ζ es menor que uno, y por

𝑛(𝑛) = 𝑛 +𝑛 1 2−1)𝑛
𝑛−(𝑛+√𝑛 𝑛𝑛

0 0
2√𝑛2 − 1 ∗ (𝑛 + √𝑛2 − 1)
−𝑛 1 2−1)𝑛
𝑛−(𝑛−√𝑛 𝑛𝑛

0
2√𝑛2 − 1 ∗ (𝑛 − √𝑛2 − 1)

Cuando 𝑛 es mayor que uno. A partir de estas ecuaciones, se puede determinar el valor de
𝑛 utilizando la relación t4/t3 en la tabla Numero 1. El valor de ωn queda dado entonces, a
partir de la tabla 2, utilizando la tercera columna, la relación t4/t3 y el valor del tiempo t4
tal que:

𝑛𝑛𝑛4
𝑛𝑛 =
𝑛4
 Tabla 1

Los valores anteriores también pueden obtenerse de la figura 4, donde se presentan las
curvas de t4/t3, ωnt3, y ωnt4 en función de 𝑛.

Figura 4. Representación de curvas

3.2.4. Respuestas de sistemas sobreamortiguados (𝑛 mayor que 2)

La respuesta de un sistema sobreamortiguado a una entrada salto escalón de amplitud Y0

a la entrada, es de la forma como indica la figura 5

Figura 5. Forma aproximada de la respuesta del sistema de segundo orden a la

excitación de un salto escalón de amplitud Y0

Su ecuación está dada por:

𝑛(𝑛) = 𝑛 + 𝑛 1 2−1)𝑛
𝑛−(𝑛+√𝑛 𝑛𝑛

0 0
2√𝑛2 − 1 ∗ (𝑛 + √𝑛2 − 1)
−𝑛 1 2−1)𝑛
𝑛−(𝑛−√𝑛 𝑛𝑛

0
2√𝑛2 − 1 ∗ (𝑛 − √𝑛2 − 1)

En estos casos, al ser el coeficiente de amortiguamiento ζ mayor que 2, el sistema posee

polos reales y negativos, bastantes distanciados entre sí, por lo menos 3,7 veces el uno del
otro. Ellos son:

𝑛1 = 𝑛 + √𝑛2 − 1
𝑛2 = 𝑛 − √𝑛2 − 1

Debido a esta particularidad, resulta más accesible, como objetivo de identificación en este
caso, encontrar dos valores aproximados para los polos p1 y p2 del sistema, tal que
representen de la mejor forma posible a los parámetros fundamentales del sistema de
segundo orden. Por lo tanto la ecuación representativa del sistema de segundo orden a
encontrar es:

𝑛(𝑛) 𝑛1 ∗ 𝑛2
𝑛(𝑛) = = 2
𝑛(𝑛) 𝑛 + (𝑛1 + 𝑛2)𝑛 + 𝑛1 ∗ 𝑛2
Para ello, conociendo que la respuesta en el tiempo al salto escalón está prácticamente
determinada por el polo de menor valor absoluto p2, cuando la amplitud de la salida es
superior a la mitad del valor total, el cálculo de los coeficientes se facilita determinando
primero el polo p2, como si fuera el único existente. Para ello se determinan dos valores de
ordenadas de la curva de respuesta en frecuencia, Y5(t5) e Y6(t6), tal que ambos sean
mayores que el 50 % de la amplitud final de la respuesta

Entonces, el polo p2 está dado por:

𝑛5 𝑛
ln (1 − ) − ln (1 − 6)
𝑛0 𝑛0
𝑛2 =
𝑛5−𝑛6

Y luego el valor del polo p1 como:

𝑛5
(1 − ) ∗ 𝑛𝑛2𝑛5
𝑛 = 𝑛∗ 𝑛0
1 2
𝑛6
(1 − ) ∗ 𝑛𝑛2𝑛5 − 1
𝑛0

Entonces finalmente obtenemos que los valores de ζ y ωn son:

𝑛𝑛 = √𝑛1 ∗ 𝑛2

𝑛1 + 𝑛2
𝑛=
2√𝑛1 ∗ 𝑛2

4. MATERIALES Y/O EQUIPOS

En esta práctica emplearemos los siguientes materiales:

 Osciloscopio
 Generador de Funciones
 Multímetro
 Resistencias y Condensadores
5. DESARROLLO:

5.1. Modelamiento de Sistemas de Segundo Orden RLC