INTRODUCTION

• La création d'une machine automatisée nécessite un

dialogue entre le client qui définit le cahier des charges (qui
contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la

LE GRAFCET machine) et le constructeur qui propose des solutions.

• Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède
peut-être
t êt pas lla ttechnique
h i lluii permettant
tt t dde défi
définir
i
correctement son problème.
http://electrotechfond.blogspot.com/
• D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever
toutes les ambiguïtés dues au fonctionnement de la machine
(surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).
• C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de
la Productique Appliquée à l'industrie) a créé le GRAFCET.
1 2

DÉFINITION
• Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Partie opérative (PO)
Commande des étapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique d'un
cahier des charges.
• C
C'est
est une méthode de représentation graphique
qui décrit les comportements successifs de la
partie commande d’un système automatisé
Partie commande (PC) (ordres à émettre, actions à effectuer,
événements à surveiller).
L’interface homme-
machine (IHM) • Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et
3
normalisé en 1982 par la NF C03-190). 4

Principe du GRAFCET • Une LIAISON est un arc orienté (ne peut être
Pour visualiser le fonctionnement de l’automatisme, le parcouru que dans un sens). A une extrémité d'une
GRAFCET utilise une succession alternée d’ETAPES et liaison il y a UNE (et une seule) étape, à l'autre UNE
de TRANSITIONS. transition. On la représente par un trait plein rectiligne
1 Laisions ou une flèche
a
• Chaque étape correspond une ou plusieurs actions à
Etapes 2 Transitions exécuter. Une étape p est soit active, soit inactive. Les
b actions associées à cette étape sont effectuées
3 lorsque celle-ci est active.
• Les possibilités d’évolution entre étapes a chaque
Une étape correspond à une situation dans laquelle les transition est obligatoirement associée une condition
variables de sorties conservent leur état. logique pouvant être vraie ou fausse.
Une transition indique la possibilité d'évolution entre
• L’évolution d’une étape à une autre ne peut s’effectuer
deux étapes successives. chaque transition est associée
une condition logique appelée réceptivité.
5 que par le franchissement d’une transition. 6

1
 Règle N°2 :
RÈGLES DE SYNTAXE
franchissement d'une transition
Règle N°1 : situation initiale Etape activer 2● Action A
b Réceptivité est vraie
3

Une transition est franchie lorsque l'étape associée

Cette représentation indique que l'étape est initialement est active et la réceptivité associée à cette
activée (à la mise sous tension de la partie commande).
transition est vraie.
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la 2
b
transition est franchie
situation à l'instant initial.
Etape activer 3● Action B
7 8

Règle N°3 :
Principe d’évolution
Evolution des étapes actives
• Le franchissement d'une transition provoque illustration : franchissement d’une transition
simultanément L’étape 15 n’est pas active
1- l'activation de toutes les étapes
15 A ti A
Action
immédiatement suivantes reliées à
L’action associée à l’étape
cette transition. a 15 n’est pas effective
16 Action B
2- la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à La transition 15-16 n ’est
pas validée
cette transition,
9 10

Principe d’évolution Principe d’évolution

Pour franchir
L’étape 15 est active
la transition 15 - 16...
15 Action A 15 Action A
L’action associée à l’étape
a 15 est effective a

16 Action B 16 Action B …il faut que :

La transition 15-16 est 1. La transition soit validée
validée
2. la réceptivité « a » soit
VRAIE

11 12

2
 Principe d’évolution Principe d’évolution
La réceptivité « a » devient
VRAIE Franchissement de la
15 Action A transition
&
15 Action A
a la transition 15 -16 est
validée a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B
16 Action B L ’action A n’est plus effective

La transition est Activation de l’étape 16:

FRANCHISSABLE
L ’action B devient effective

13 14

Principe d’évolution Principe d’évolution

Étape 16 active 54 X54
●
15 Action A
d =1 d

a X55
Instabilitˇ de situation
55 Action A+
LL’action
action B est effective ●
16 Action B e =1
e

X56
56
● A EVITER !
A
Remarque : la réceptivité « a », quelle soit f
VRAIE ou FAUSSE à ce moment n’a plus d’effet
sur le déroulement du Grafcet La réceptivité d est égale à 1 et la transition devient validée
La réceptivité e est égale à 1 et la transition devient validée
15 16

Règle N°4 : Règle N°5 :

transitions simultanées activation et désactivation
Plusieurs transitions simultanément
simultanées
franchissables sont simultanément franchies.
Une étape à la fois activée et désactivée
este act
reste active.
e
 L’activation doit être prioritaire sur la
désactivation au niveau d’une même étape.

17 18

3
 STRUCTURES DE BASE STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET Divergence et convergence en ET
(séquences simultanées) (séquences simultanées)
Divergence en ET :
lorsque la transition A
est franchie, les étapes REMARQUES :
Convergence en ET :21 et 24 sontBactives.
la transition sera •Après une divergence en ET, on trouve une
validée lorsque les étapes 23 et 26 seront convergence en ET.
actives. Si la réceptivité associée à cette
transition est vraie, alors celle-ci est •Le nombre de branches parallèles peut-être
franchie. supérieur à 2.
•La réceptivité associée à la convergence peut-
être de la forme = 1. Dans ce cas la transition est
franchie dès qu'elle est active.
19 20

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
Exemple avec branchement ET d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche »
(fonctionnement parallèle) D : action « aller à droite » Solution 1
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy »,
les chariots partent pour un aller- dcy 1 dcy
dcy . g1 . g2
retour. Un nouveau départ cycle ne
peutt se faire
f i que sii les
l deux
d chariots
h i t
sont à gauche. 2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2 3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche » g1 d1 g1 g2
G1 D1
d : capteur « position droite » 4 7 CH2
G : action « aller à gauche » CH2
D : action « aller à droite » g2 d2
1 G2 D2
g2 G2 D2 d2
21 22

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
G : action « aller à gauche » Autre solution
D : action « aller à droite » Solution 1

1 dcy
dcy . g1 . g2

2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2

1 g2 G2 D2 d2

23 24

4
 Divergence et convergence en OU
(aiguillage)

=1 =1
dcy
1 2

dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Divergence en OU : l'évolution
Convergence du système
après l' évolution dans vers une branche
une branche, il y
25 26
a dépend
convergence vers une étape
des réceptivités A et Bcommune.
associées aux transitions.

Divergence et convergence en OU
Classification des actions associées
(aiguillage)
aux étapes

REMARQUES : L’action associée à l’étape peut être de 3

types: continue, conditionnelle ou mémorisée.
•A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
•Après une divergence en OU
OU, on trouve une Les actions peuvent être classées en fonction de
leur durée par rapport à celle de l'étape.
convergence en OU.
•Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
•La convergence de toutes les branches ne se fait
pas obligatoirement au même endroit.
27 28

Classification des actions associées Classification des actions associées

aux étapes aux étapes
1 - Actions continues : 2 - Actions conditionnelles: 3 types
2.1 - Action conditionnelle simple : Type C

L'ordre est émis, de façon continue, tant que l'étape,

à laquelle il est associé, est active.
29 30

5
 Classification des actions associées Classification des actions associées
aux étapes aux étapes
2 - Actions conditionnelles: 3 types 2 - Actions conditionnelles: 3 types
2.2 - Action retardée : Type D (delay) 2.3 - Action de durée limitée: Type L (limited)

Le temps intervient dans cet ordre conditionnel comme condition
logique. L'indication du temps s'effectue par la notation
générale "t / xi / q" dans laquelle "xi" indique l'étape prise comme
origine du temps et "q" est la durée du retard.
31
L'ordre "A" est limité à 2s après l'activation de l'étape 4.
L'ordre est émis dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé
; mais la durée de cet ordre sera limitée à une valeur spécifiée. 32

Tapis 1 GRAFCET
Classification des actions associées
à choix de séquences
aux étapes
Poussoirs
3 2
3 - Action mémorisée :
Poussoir 1 Un dispositif automatique
destiné à trier des caisses
de deux tailles différentes
se compose d'un tapis
amenant les caisses, de
trois poussoirs et de deux
tapis d'évacuation suivant
Tapis 3 Tapis 2 la figure ci-contre

Le maintien d'un ordre, sur la durée d'activation de plusieurs étapes
consécutives, peut également être obtenu par la mémorisation de l'action,
33
obtenue par l'utilisation d'une fonction auxiliaire appelée fonction mémoire.
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, à son tour,
les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors que les grandes caisses sont
poussées devant le poussoir 3, ce dernier les évacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection placé devant
le poussoir 1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se
34
présente.

GRAFCET
à choix de séquences
1
Une solution
possible pour le
Petite caisse Grande caisse
Grafcet
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Tapis 1

3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
Poussoirs
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1 3 2

P2 en arrière P3 en arrière Poussoir 1

8 Re P1
P1 en arrière

Av : Avance Re : Recule
P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3 Tapis 3 Tapis 2 35