Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

Ingeniería Electrónica – Control

Martin Alberto Rodríguez Suarez

Sintonización de PID

La sintonización del controlador se hace bajo la técnica de oscilación autosostenida, para la

planta cuya función de transferencia es:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

Para determinar el comportamiento de cada controlador se hace uso de la siguiente tabla

donde se recopila el valor de las ganancias de los posibles controladores a desarrollar.

C(s) Kp Ti Td Ki Kd
P 15 ∞ 0 0 0
PI 13.5 2.08 0 6.5 0
PD 18 ∞ 0.31 0 5.62
PID 30 1.25 0.31 24 9.3
Tabla. 1. Ganancias de cada tipo de controlador.

Se usa la herramienta simulink de MatLab para observar el comportamiento de cada

controlador, en la Fig.1 se muestran los bloques utilizados para estas pruebas.

Fig.1 Esquema planta a lazo cerrado.

Inicialmente se hace el análisis para la planta con un controlador proporcional. Obteniendo

la siguiente respuesta que se muestra en la Fig.2
Fig.2 Comportamiento señales de salida, controlador P y error.

La Fig. 2 nos indica que la planta se estabiliza, su respuesta tiene un sobre pico máximo del
56.3% un tiempo de establecimiento de aproximadamente 15 segundos, no presenta error en
estado estacionario es decir es 0 y para este caso el controlador seria implementable ya que
la señal del controlador tiene una amplitud máxima de 15 voltios.

A continuación se hace el análisis para la planta con un controlador proporcional integral PI.
La Fig.3 muestra las señales de respuesta de la salida, error y controlador.

Fig.3 Comportamiento señales de salida, controlador PI y error.

La Fig. 3 nos indica que la planta se estabiliza, su respuesta tiene un sobre pico máximo del
97.6% un tiempo de establecimiento mayor a 50 segundos, no presenta error en estado
estacionario es decir es 0 y para este caso el controlador seria implementable ya que la señal
del controlador tiene una amplitud máxima de 15 voltios.

A continuación se hace el análisis para la planta con un controlador proporcional derivativo

PD. La Fig.4 muestra las señales de respuesta de la salida, error y controlador.

Fig.4 Comportamiento señales de salida, controlador PD y error.

La Fig. 4 nos indica que la planta se estabiliza, su respuesta tiene un sobre pico máximo del
19.2 % un tiempo de establecimiento de aproximadamente 7.76 segundos, no presenta error
en estado estacionario es decir es 0 y para este caso el controlador seria implementable ya
que la señal del controlador fue ajustada para tener amplitud de +18 y -18 voltios.

A continuación se hace el análisis para la planta con un controlador proporcional integral

derivativo PID. La Fig.5 muestra las señales de respuesta de la salida, error y controlador.
Fig.5 Comportamiento señales de salida, controlador PID y error.

La Fig. 5 nos indica que la planta se estabiliza, su respuesta tiene un sobre pico máximo del
76.2 % un tiempo de establecimiento de aproximadamente 9.68 segundos, no presenta error
en estado estacionario es decir es 0 y para este caso el controlador seria implementable ya
que la señal del controlador fue ajustada para tener amplitud de +20 y -20 voltios.

Luego de realizar las pruebas y evaluando los comportamientos de cada controlador se

concluye que el mejor controlador para este caso es el PD ya que es el controlador que se
estabiliza en menor tiempo, su respuesta transitoria es la mejor, presenta el sobre pico más
bajo y su error en estado estacionario es cero, el controlador con desempeño más bajo fue el
PI ya que presenta sobre pico cercano al 100%, es el más lento de todos ya que su tiempo de
estabilización supera los 50 segundos.

Finalmente se recopilan las características de los controladores en la tabla de evaluación de

desempeño.

Parámetro
Estable %MP (%) Ts (seg) Ess U(t)
Controlador
P SI 56.3 15 0 Implementable ± 15
PI SI 97.6 Mayor a 50 0 Implementable ± 15
PD SI 19.2 7.76 0 Implementable ± 18
PID SI 76.2 9.68 0 Implementable ± 20
Tabla 2. Evaluación de desempeño controladores