FANUC Robotics do Brasil Ltda

Programação e Operação
Guia do Estudante
J3HT520BR

Este manual contém informações restritas à Fanuc

Robotics, fornecidas apenas para seus clientes. A
nenhum outro usuário é autorizado cópia sem a expressa
permissão da Fanuc Robotics.

FANUC Robotics do Brasil Ltda.

Rua Luiz Gati - 379
Água Branca – São Paulo – SP
Tel 11 3619 0599
Fax 11 3619 0577
e-mail: fanucrobotics@fanucrobotics.com.br
 CUSTOMER RESOURCE CENTER
11 – 3955-0599
WWW.FANUCROBOTICS.COM.BR

SUPORTE TÉCNICO VENDAS DE ROBÔS

SERVIÇOS EM CAMPO PEÇAS DE REPOSIÇÃO TREINAMENTO MARKETING
REPAROS DE REPARO DE PEÇAS ENGENHARIA
ROBÔS
• Suporte Técnico “Hot – • Peças para • Treinamentos em • Vendas de Robôs
Line” Robôs em Programação,
• Projetos de
manutenção Manutenção Elétrica e
• Solicitação de Visitas Aplicações em
Mecânica
Técnicas • Trocas de Peças Robótica
em Garantia • Treinamentos
• Ordens de Serviços para • Visitações técnicas
realizados em áreas
Reparos de Peças • Softwares e em clientes
para treinamento em
Opcionais
• Serviços de Manutenção nossa Empresa ou em • Estudos de novas
Preventiva e Preditiva clientes aplicações
• Manuais

Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais
eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em eficientes, tenha em mãos: eficientes, tenha em mãos:
mãos:
• Nome da Empresa • Nome da Empresa • Nome da Empresa
• Nome da
• Telefone, Número • Telefone, Número • Telefone, Número
Empresa
de FAX e e-mail de FAX e e-mail de FAX e e-mail
• Telefone ,
• Tipo de Robô e • Tipo de Aplicação • Ramo da Empresa
Número de FAX
Controlador (tipo de Software
e e-mail • Tipo de Aplicação
Instalado)
• F Number do Robô
• Código e
• Tipo de Robô e
• Mensagens de Descrição da
Controlador
Falha e erro (se Peça
aplicável) • F Number do Robô
• Tipo de Robô e
Controlador • Tipo de Curso
desejado
• F Number do
Robô

NOTA: Fornecimentos de Peças, Serviços e Reparos são realizados mediante confirmação via
FAX ou e-mail. O F Number está localizado no corpo do próprio Robô ou no Painel de Operador.
 Indice i

1  VISÃO GERAL 1 
1.1 DESCRIÇÃO 1 
1.2 CALENDÁRIO 2 

2  SEGURANÇA 5 
2.1 CONSIDERANDO SEGURANÇA PARA A INSTALAÇÃO DE SEU ROBÔ 7 
2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANÇA 7 
2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANÇA 7 
2.4 MONTANDO UMA CÉLULA DE TRABALHO SEGURA 7 
2.5 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A PROG. OU OPER. 10 
2.6 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A OPERAÇÃO AUTO 11 
2.7 PERMANECENDO EM SEGURANÇA DURANTE A MANUTENÇÃO 11 
2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEÇÃO 14 
2.9 MANTENDO MÁQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANÇA 14 
2.10 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA PROGRAMAÇÃO 14 
2.11 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA MECÂNICAS 15 
2.12 MANTENDO O ROBÔ EM SEGURANÇA 15 
2.13 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15 
2.14 PRECAUÇÕES DE SEGURANÇA NA OPERAÇÃO 15 

3  VISÃO GERAL DO SISTEMA 17 

3.1  O ROBÔ (BRAÇO MECÂNICO) 18 
3.2  O CONTROLADOR 19 
3.3  O TEACH PENDANT 21 
3.4 CHAVE DEADMAN 24 
3.5  STANDARD OPERATOR PANEL 26 

4  INTRODUÇÃO 29 
4.1  LIGANDO E DESLIGANDO O ROBÔ 29 
4.2 RECUPERAÇÃO DE FALHAS 30 
4.3  MOVIMENTANDO O ROBÔ 31 
4.4 VELOCIDADE DE TRAJETÓRIA (JOG SPEED) 31 
4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS) 33 
 Indice
ii

4.6 TRAJETÓRIA SEGUNDO POSIÇÃO DE PUNHO (WRIST JOG – OPCIONAL) 35 

4.7 MOVIMENTAÇÃO CONFORME TRAJETÓRIA 35 

5  CRIANDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 41 

5.1  PLANEJANDO UM PROGRAMA 43 
5.2 POSIÇÕES REPETIDAS 44 
5.3 ESCREVENDO E MODIFICANDO PROGRAMAS 47 
5.4 ESCREVENDO UM NOVO PROGRAMA 49 

6  INSTRUÇÕES DE MOVIMENTO 57 

6.1  TIPOS DE MOVIMENTO 58 
6.2  INFORMAÇÕES DE POSIÇÃO 62 
6.3  VELOCIDADE 63 
6.4  TIPO DE TERMINAÇÃO 65 

7  MODIFICANDO UM PROGRAMA 75 

7.1  MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND 87 

8 REGISTRADORES DE POSIÇÃO 93 

8.1  PR[GRP N :X] INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO 93 
8.2  PR[I,J] INSTRUÇÕES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIÇÃO 95 
8.3  POSIÇÕES DE REFERÊNCIA 99 
8.4 CONFIGURANDO POSIÇÕES DE REFERÊNCIA 99 

9  INSTRUÇÕES DE LÓGICA 107 

9.1  LBL[X] / JMP LBL[X] 107 
9.2  CALL PROGRAM 107 
9.3  INSTRUÇÃO REMARK 108 
9.4  INSTRUÇÃO TIMER 108 
9.5 INSTRUÇÕES DE REGISTRADORES 111 
9.6  INSTRUÇÕES CONDICIONAIS 116 
9.7  INSTRUÇÃO MESSAGE 119 
9.8  INSTRUÇÃO WAIT 119 
 Indice iii

9.10  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS 127 

9.11  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS 127 
9.12  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS TIPO ROBÔ 128 
9.13  INSTRUÇÕES COM ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS 129 
9.14  ENTRADAS E SAÍDAS DE GRUPO 129 
9.15 INSTRUÇÕES MISCELLANEOUS 130 
9.16  INSTRUÇÃO DE ALARME DE USUÁRIO 130 
9.17  INSTRUÇÃO OVERRIDE 133 
9.18  INSTRUÇÃO COM NOME DE PARÂMETRO (VARIÁVEIS) 133 
9.19  INSTRUÇÃO DE VELOCIDADE MÁXIMA 134 
9.20  INSTRUÇÃO DE ESCAPE (SKIP) 135 
9.21 SKIP CONDIÇÃO [I/O] = [VALOR] 135 

10 SISTEMAS DE COORDENADAS (FRAMES) 143 

10.1 CONFIGURAÇÕES DE COORDENADAS 143 
10.2  TIPOS DE COORDENADAS (FRAMES) 144 
10.3 CONFIGURANDO NOVAS POSIÇÕES DE COORDENADAS NO ROBÔ 145 
10.4 CONFIGURANDO COORDENADAS DE FERRAMENTA 145 
10.5 CONFIGURANDO COORDENADAS DE PLANO DE TRABALHO (USER) 158 

11 INSTRUÇÕES COMPLEMENTARES 177 

11.1    INSTRUÇÕES OFFSET/ FRAME 177 
11.2 OFFSET CONDITION PR[X] ITEM 177 
11.3 UFRAME_NUM = [VALOR] 178 
11.4 UTOOL_NUM = [VALOR] 179 
11.5 UFRAME [I] = PR [X] 179 
11.6 UTOOL [I] = PR [X] 179 
11.7 INSTRUÇÃO TOOL OFFSET CONDITION 179 
11.8    INSTRUÇÕES DE MÚLTIPLO CONTROLE 181 
11.9 SEMAPHORE [X] = ON/OFF 181 
11.10 WAIT SEMAPHORE [X] [TEMPO] 181 
 Indice
iv

11.11 RUN PROGRAMA 182 

11.12 TBL_WFRM 183 
11.13 TBL2WFRM 183 

12  COMANDOS MACRO 189 

12.1   CONFIGURANDO PROGRAMAS MACRO 190 
12.2   EXECUTANDO COMANDOS MACRO 196 
12.3 INSTRUÇÃO DE COMANDO MACRO 197 
 1 Visão Geral do Curso 1

1 VISÃO GERAL HANDLING TOOL

(5 dias / 30 Horas)

1.1 DESCRIÇÃO Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização. Requer
conhecimento básico prévio em lógica.

Prover o aluno com as ferramentas necessárias para operar

Objetivos:
e programar o robô Fanuc de manipulação e Paletização.
Ao encerrar o treinamento o aluno estará apto a:
Operar e movimentar o robô
Criar programas de movimentação.
Criar programas de lógica e movimentação.
Alterar programas existentes.
Criar e executar Macros.
Monitorar, simular e forçar sinais de entrada e saída.
Configurar coordenadas de movimentação e programação.
Configurar interface para acionamento automático do
sistema.

Outros tópicos serão atingidos, conforme necessidade do

cliente.
Todos os procedimentos necessários serão abordados
durante os exercícios no treinamento.
O treinamento consiste de leitura, demonstrações e uma série
de exercícios práticos para reforço no aprendizado.

Público-Alvo:
Este curso é indicado para usuários de Robô Fanuc com
aplicação em manipulação e Paletização.

Pre-requisitos: Requer conhecimento prévio em lógica e familiarização com

Equipamentos automatizados.
 1 Visão Geral do Curso
2

J3HT520BR

1.2 CALENDÁRIO
Dia 1 Introdução ao sistema robótico
Procedimentos para trabalho e área de trabalho do
robô
Visão Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentação em manual
Tela de status de posição
Coordenadas de movimentação em manual
Criando novos programas
Executando programas pré-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programação de robô
Criando novos programas de movimentação

Dia 2 Alterando programas de movimentação

Conceitos de entradas/saídas
Conceito de registradores
Conceito de posições registradas
Alterando e editando programas

Dia 3 Utilizando lógicas incondicionais e condicionais

Instruções Lógicas básicas
Cálculos com Registradores e PR’s
Tela de detalhamento de programas
Criando e executando programas tipo Macro
 1 Visão Geral do Curso
3

J3HT520BR

Dia 4 Programas tipo Multitask

Configurando entradas e saídas tipo User
Configurando chamadas de programas em
automático
Simulando e forçando sinais de entrada e saída
Conceito e configuração de Frames (coordenadas
auxiliares)
Jog Frame
User Frame

Dia 5 Conceito e configuração de Frames (coordenadas

auxiliares)
Tool Frame
Criando programas com frames diferentes
Utilizando algumas instruções avançadas
 1 Visão Geral do Curso
4

J3HT520BR
 2 Segurança 5

2 SEGURANÇA Additional HandlingTool Features

Segurança
FANUC Robotics não é e não representa uma
especialista em sistemas de segurança ou em
aspectos específicos de segurança de sua
companhia ou seus empregados. É de
responsabilidade do proprietário, empregador ou
do usuário tomar todas as providências
necessárias para garantir a segurança de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
• Considerando a segurança para instalação de seu robô.
• Mantendo a máquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurança
• Industrial Robot Safety Training Program – RIA Video
• Treinamento de segurança em laboratório FANUC

FANUC Robotics

A segurança apropriada do sistema pode ser determinada

por profissionais na área de segurança conforme sua
aplicação ou instalação. A FANUC, portanto, recomenda que
cada cliente consulte estes profissionais para prover uma
área de trabalho que permita aplicação, uso e operação com
segurança dos sistemas FANUC.
De acordo com a norma ANSI/RIA R15-06, o proprietário ou
usuário deve ser advertido a consultar as normas para
segurança que requerem o Design do Sistema Robótico,
forma de uso, operação, manutenção e serviços.
Adicionalmente, como o proprietário, empregado ou usuário
do sistema robótico é sua responsabilidade disponibilizar
um treinamento para o operador de um sistema robótico
para reconhecimento e consciência dos riscos associados
ao seu sistema robótico e estar ciente dos procedimentos
necessários de operação para sua aplicação particular e
instalação do robô.
A FANUC Robotics, portanto, recomenda que o pessoal que
pretende operar, programar, reparar ou de alguma forma
usar o sistema robótico, deve ser treinado em um curso
aprovado pela FANUC Robotics e se torne familiarizado com
a operação apropriada do sistema. Pessoas responsáveis
pela programação do sistema – incuindo projeto,
implementação e testes de programas de aplicação – devem
estar familiarizados com os procedimentos recomendados
para sua aplicação e instalação do robô.
 2 Segurança
6

J3HT520BR

As seguintes diretrizes são fornecidas para enfatizar a

importância de segurança no local de trabalho.
 2 Segurança
7

J3HT520BR

2.1 CONSIDERANDO A segurança é essencial sempre que os robôs são usados.

SEGURANÇA PARA A Ter em mente os seguintes fatores com relação à segurança:
INSTALAÇÃO DE SEU
A segurança de pessoas e equipamentos.
ROBÔ
Uso de dispositivos otimizados de segurança.
Técnicas para programação segura e manual de
operação dos robôs.
Técnicas para operação automática segura dos robôs.
Inspeção programada regular do robô e da célula de
trabalho.
Manutenção adequada do robô.
2.2 MANTENDO A segurança das pessoas é sempre de fundamental
PESSOAS E importância em qualquer situação. Entretanto, o
EQUIPAMENTOS EM equipamento deve ser mantido seguro também. Ao priorizar
SEGURANÇA como aplicar segurança ao seu sistema robotizado,
considerar o seguinte:
Pessoas.
Dispositivos externos.
Robôs.
Ferramental.
Peça de trabalho.
2.3 USANDO Dar sempre atenção apropriada à área de trabalho que
DISPOSITIVOS circunda o robô. A segurança da área de trabalho pode ser
OTIMIZADOS DE otimizada pela instalação de alguns ou de todos os
SEGURANÇA seguintes dispositivos:
Cercas, barreiras ou correntes de segurança.
Cortinas de luz.
Bloqueios.
Capachos de pressão.
Marcações no chão.
Luzes de advertência.
Batentes mecânicos.
Botões de PARADA DE EMERGÊNCIA.
Chaves de HOMEM MORTO (de interrupção automática).

2.4 MONTANDO UMA Uma célula de trabalho segura é essencial para proteger as
CÉLULA DE pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes
TRABALHO SEGURA para assegurar-se de que a célula de trabalho esteja
montada de forma segura. Estas sugestões pretendem
suplementar e não substituir a leis, os regulamentos e as
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem
respeito à segurança.
 2 Segurança
8

J3HT520BR

Patrocinar o seu pessoal no treinamento em cursos

aprovados da FANUC relacionados com a sua aplicação.
Nunca permitir pessoal não treinado operar os robôs.
Instalar um dispositivo de bloqueio para evitar que
pessoas não autorizadas operem o robô.
Usar lógica antilimitante para evitar que o operador
desvie das medidas de segurança.
Planejar a célula de trabalho de modo que o operador
fique em frente da célula de trabalho e possa ver o que está
acontecendo dentro da célula.
Identificar claramente o envelope de trabalho de cada
robô no sistema, com marcações no chão, sinais e barreiras
especiais. O envelope de trabalho é a área definida pelo raio
de ação do movimento máximo do robô, incluindo qualquer
ferramental preso à flange do punho que se estende neste
raio de ação.
Posicionar todos os controladores fora do envelope de
trabalho.
Nunca confiar no software como elemento principal de
segurança.
Instalar luzes intermitentes e/ou dispositivos de
advertência audíveis que são ativados sempre que o robô
estiver operando, isto é, sempre que a energia for aplicada
ao sistema de acionamento servo.
Sempre que possível, instalar cercas de segurança para
proteger contra o ingresso não autorizado de pessoas no
envelope de trabalho.
Instalar proteção especial que evite que o operador
chegue nas áreas restritas do envelope de trabalho.
Usar bloqueios.
Usar dispositivos detectores de presença ou de
proximidade tais como cortinas de luz, capachos e sistemas
de capacitância e visão para otimizar a segurança.
Verificar periodicamente as juntas ou os acoplamentos
de segurança que possam ter sido opcionalmente instalados
entre a flange do punho do robô e o ferramental. Se o
ferramental colidir com um objeto e estes dispositivos se
desalojarem, desligar a energia do sistema e ajudar a
minimizar a avaria ao ferramental e ao robô.
Certificar-se de que todos os dispositivos externos sejam
apropriadamente filtrados, aterrados, blindados e dominados
para evitar movimentos perigosos devidos aos efeitos da
interferência eletromagnética (EMI), da interferência da rádio
freqüência (RFI) e da descarga eletrostática (ESD).
 2 Segurança
9

J3HT520BR

Tomar providências para travar/identificar a energia no

controlador.
Eliminar pontos de prensagem. Pontos de prensagem
são áreas onde as pessoas poderiam ser apanhadas entre
um robô que se move e outro equipamento.
Proporcionar bastante espaço no interior da célula de
trabalho para permitir as pessoas programarem os robôs e
executarem a manutenção com segurança.
Programar o robô para carregar e descarregar o material
com segurança.
Se estiver presente alta tensão eletrostática, certificar-se
de proporcionar bloqueios, advertências e sinais luminosos
apropriados.
Se os materiais estiverem sendo aplicados a pressão
perigosamente alta, providenciar intercomunicações
elétricas para bloqueio do fluxo de material e da pressão.
 2 Segurança
10

J3HT520BR

Recomendar a todo o pessoal que deve programar o robô ou

2.5 por outro lado operar manualmente o robô, observar as
PERMANECENDO EM seguintes regras:
SEGURANÇA Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
DURANTE A PROG. OU pescoço ou roupas folgadas que possam ser apanhadas pelo
OPER. maquinário em movimento.
Saber se você está usando ou não um terminal de
programação intrinsecamente seguro se você estiver
trabalhando em um ambiente perigoso.
Antes de programar, inspecionar visualmente o robô e o
envelope de trabalho para se certificar de que não existam
condições potencialmente perigosas. O envelope de trabalho
é a área definida pelo raio de ação máximo do robô. Isto inclui
o ferramental preso à flange do punho que se estende por
este raio de ação.
A área próxima do robô deve ser limpa e livre de óleo,
água ou fragmentos. Relatar imediatamente condições de
trabalho inseguras ao supervisor ou ao departamento de
segurança.
A FANUC recomenda que ninguém ingresse no envelope
de trabalho de um robô que estiver ligado. Entretanto, se
você precisar ingressar no envelope de trabalho, certificar-se
de que todas as proteções de segurança sejam adequadas e
verificar a chave de HOMEM MORTO (de interrupção
automática) do terminal de programação quanto à operação
apropriada. Pegar o terminal de programação com você, ligá-
lo e estar preparado para liberar a chave de HOMEM MORTO.
Somente a pessoa com o terminal de programação deve
permanecer no envelope de trabalho.
Conhecer o caminho que possa ser usado para escapar
de um robô em movimento, certificar-se de que o caminho de
escape nunca esteja bloqueado.
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto que
possam causar movimento enquanto os dados estão sendo
programados.
Testar qualquer programa que esteja sendo executado
pela primeira vez da seguinte maneira:

PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do robô sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado
pode resultar em lesão.
Usando uma velocidade baixa, executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execução do
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
Usando a velocidade programada, testar a
execução do programa continuamente por pelo menos um
ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de executar a produção.
 2 Segurança
11

J3HT520BR

Recomendar a todo o pessoal que opera o robô durante a

2.6 produção para observar as seguintes regras:
PERMANECENDO EM Conhecer a área da célula de trabalho inteira. A célula de
SEGURANÇA trabalho inclui o robô e seu envelope de trabalho, mais a área
DURANTE A ocupada por todos os dispositivos externos e por outros
OPERAÇÃO AUTO equipamentos com os quais o robô interage.
Compreender a tarefa completa que o robô está
programado para executar, antes de iniciar a operação de
produção.
Certificar-se de que todo os pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de operar o robô.
Nunca ingressar, nem permitir que outras pessoas
ingressem no envelope de trabalho durante a operação de
produção do robô.
Conhecer a localização e a condição de todas as chaves,
sensores e sinais de controle que possam causar movimento
ao robô.
Saber onde estão localizados os botões de PARADA DE
EMERGÊNCIA, tanto no controle do robô quanto nos
dispositivos externos de controle. Estar preparado para
pressionar estes botões numa emergência.
Nunca assumir que um programa esteja completo se o
robô não estiver se movendo. O robô poderia estar
aguardando um sinal de entrada que o permitiria continuar a
atividade.
Se o robô estiver funcionando em um padrão, não assumir
que ele continuará a funcionar no mesmo padrão.
Nunca tentar parar o robô ou frear o seu movimento com
o seu corpo. A única maneira de parar imediatamente o
movimento do robô é pressionar um botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA, localizado no painel de controle, no terminal
de programação ou nas estações de parada de emergência
em torno da célula de trabalho.

Ao executar manutenção em seu sistema robotizado,

2.7 observar as seguintes regras:
PERMANECENDO EM Nunca ingressar no envelope de trabalho enquanto o robô
SEGURANÇA ou um programa estiver em operação.
DURANTE A Antes de ingressar no envelope de trabalho, inspecionar
MANUTENÇÃO visualmente a célula de trabalho para se certificar de que não
existam condições potencialmente perigosas.
Nunca usar relógios de pulso, anéis, gravatas, lenços de
pescoço ou roupas folgadas que poderiam se agarrados pelo
maquinário em movimento. Considerar todos ou quaisquer
envelopes de trabalho superpostos de robôs adjacentes ao se
encontrar em um envelope de trabalho.
Testar o terminal de programação quanto à operação
apropriada, antes de ingressar no envelope de trabalho.
Se for necessário para você ingressar no envelope de
trabalho enquanto a energia estiver ligada, você deve ter
certeza de estar no controle do robô. Certificar-se de ter o
terminal de programação com você, pressionar a chave de
 2 Segurança
12

J3HT520BR

HOMEM MORTO (de interrupção automática) e ligar o terminal

de programação. Ficar preparado para liberar a chave de
HOMEM MORTO para desligar imediatamente a energia servo
do robô.
Sempre que possível, executar a manutenção com a
energia desligada. Antes de abrir o painel frontal do
controlador ou ingressar no envelope de trabalho, desligar e
travar a fonte de energia trifásica no controlador.

PERIGO
Voltagem letal está presente no controlador SEMPRE QUE
ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja
extremamente cauteloso para evitar choque elétrico.
ALTA tensão, ESTÁ PRESENTE no lado da entrada sempre
que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia.
Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posição OFF,
somente remove a energia do lado da saída do dispositivo.

Liberar ou bloquear toda a energia armazenada. Antes de

trabalhar no sistema pneumático, fechar o suprimento de ar
do sistema e purgar as linhas de ar.
Isolar o robô de todos os sinais de controle remoto. Se a
manutenção precisar ser feita quando a energia estiver
ligada, certificar-se de que a pessoa que estiver dentro do
envelope de trabalho tenha controle exclusivo do robô. O
terminal de programação deve ser retido por esta pessoa.
Certificar-se de que o pessoal não possa ser apanhado
entre o robô que se move e outro equipamento. Conhecer o
caminho que possa ser usado para escapar de um robô em
movimento. Certificar-se de que a rota de escape nunca
esteja bloqueada.
Usar blocos, batentes mecânicos e pinos para evitar
movimentos perigosos do robô. Certificar-se de que tais
dispositivos não criem pontos de prensagem que poderia
apanhar as pessoas.

PERIGO
Não tentar remover qualquer componente mecânico do robô
antes de ler e compreender completamente os procedimentos
no manual apropriado. Caso contrário isto pode resultar em
séria lesão pessoal e em destruição do componente.

Estar ciente de que quando você remover um servo-motor

ou um freio, o eixo associado cairá se não for suportado ou
apoiado em um batente rígido.
Ao substituir ou instalar componentes, certificar-se de
que sujeira e fragmentos não entrem no sistema.
Usar somente peças especificadas para substituição. Para
 2 Segurança
13

J3HT520BR

evitar incêndios ou avaria às peças do controlador, nunca

usar fusíveis não especificados.
Antes de voltar a dar partida em um robô, certificar-se de
que ninguém esteja dentro do envelope de trabalho, ter
certeza de que o robô e todos os dispositivos externos
estejam operando normalmente.
Usar iluminação apropriada para o trabalho de
manutenção. Tomar cuidado para que a iluminação não crie
novas situações perigosas.
Se for necessário operar o robô durante a inspeção,
prestar cuidadosa atenção ao movimento do robô e estar
certo de pressionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
imediatamente quando for necessário.
Ter cuidado de não escorregar em graxa derramada
durante a manutenção.
Não escalar o robô.
Alguns componentes podem estar quentes. Tomar
cuidado quando trabalhar em servo-motores ou no interior do
controlador. Usar roupas de proteção (luvas à prova de calor,
etc.) quando trabalhar em componentes que estejam quentes.
Depois de substituir componentes, certificar-se de apertar
parafusos e fechos que foram desapertados.
O motor e o redutor são pesados. Ter cuidado ao
substituí-los. Se o robô colidir com um batente mecânico
rígido, substituir o batente mecânico mesmo que ele não
pareça ter sido avariado.
Depois de substituir as peças ou de fazer ajustes,
certificar-se de testar o funcionamento do robô de acordo
com o seguinte procedimento:
Usando movimento de baixa velocidade, executar o
programa passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando movimento de baixa velocidade, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.
Conforme a velocidade for aumentada, a trajetória pode
variar ligeiramente. Passar pelo programa em intervalos de 5
a 10% até 100%.
Usando a velocidade programada, testar o
funcionamento do programa continuamente por pelo menos
um ciclo completo.

Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora da cerca antes

de testar o funcionamento.
Depois do trabalho de manutenção, limpar a área em torno
do robô do óleo, água e fragmentos.
 2 Segurança
14

J3HT520BR

Quando for inspecionar o robô, certifique-se de:

2.8
PERMANECENDO Desligar o controlador do Robô.
SEGURO DURANTE A
Travar e identificar a alimentação de seu controlador de
INSPEÇÃO
acordo com a normas de segurança de sua planta.
Desligue compressores de ar e alivie pressões de linhas
pneumáticas.
Se não for necessário movimentar o robô para
inspecionar circuitos elétricos pressionar o botão de
emergência.
Nunca use relógios de pulso, anéis, pulseiras, lenços de
pescoço ou roupas largas que podem se prender no
equipamento em movimento.
Se a alimentação é necessária para checar a
movimentação do robô ou circuitos elétricos, esteja
preparado para pressionar o botão de parada de
emergência, no caso de uma emergência.
Tenha ciência que quando você retirar um servomotor ou
freio, o braço do robô associado irá cair se não
houver um suporte ou apoio. Apoie o braço em um
suporte sólido antes de liberar o freio.

2.9 MANTENDO Certas medidas de programação e mecânicas são úteis para

MÁQUINAS E manter as máquinas operatrizes e outros dispositivos
DISPOSITIVOS EM externos em segurança. Estas medidas estão descritas
SEGURANÇA abaixo.

2.10 PRECAUÇÕES Implementar as seguintes medidas de segurança na

DE SEGURANÇA NA programação para evitar avaria às máquinas operatrizes e a
PROGRAMAÇÃO outros dispositivos externos.
• Verificar de novo as chaves limite na célula de trabalho
para se certificar de que elas não falham.
• Implementar “rotinas de falha” em programas que
proporcionarão ações apropriadas do robô se um
dispositivo externo ou outro robô na célula de trabalho
falhar.
• Usar protocolo de sinais de comunicação para sincronizar
o robô e as operações de dispositivo externo.
Programar o robô para verificar a condição de todos os
dispositivos externos durante um ciclo de operação.
 2 Segurança
15

J3HT520BR

Implementar as seguintes medidas de segurança mecânica

2.11 PRECAUÇÕES para evitar avarias às máquinas operatrizes e a outros
DE SEGURANÇA dispositivos externos.
MECÂNICAS • Certificar-se de que a célula de trabalho esteja limpa e
livre de óleo, água e fragmentos.
• Usar limites em software, chaves limite e batentes
mecânicos rígidos para evitar movimento indesejável do
robô na área de trabalho das máquinas operatrizes e de
dispositivos externos.

2.12 MANTENDO O Observar as seguintes diretrizes de operação e programação

ROBÔ EM para evitar avaria no robô.
SEGURANÇA

As seguintes medidas de segurança são destinadas a evitar

2.13 PRECAUÇÕES avaria ao robô durante a programação:
DE SEGURANÇA NA • Estabelecer zonas de interferência para evitar colisões
OPERAÇÃO quando dois ou mais robôs compartilham a área de
trabalho.
• Certificar-se de que o programa termine com o robô
próximo ou na posição inicial.
• Estar ciente dos sinais ou de outras operações que
poderiam precipitar a operação do ferramental resultando
em lesão pessoal ou em avaria do equipamento.
• Em aplicações de distribuição, estar ciente de todas as
diretrizes de segurança com respeito ao material de
distribuição.
NOTA
Qualquer desvio dos métodos e das práticas de segurança
descritas neste manual deve estar em conformidade com as
normas aprovadas de sua companhia. Se você tiver dúvidas,
procurar o seu supervisor.

As seguintes medidas são destinadas a evitar avaria ao robô

2.14 PRECAUÇÕES durante a operação:
DE SEGURANÇA NA • Usar uma baixa velocidade de controle para aumentar o
OPERAÇÃO seu controle sobre o robô ao movimentá-lo manualmente.
• Visualizar o movimento que o robô fará antes de
pressionar a tecla de movimento manual no terminal de
programação.
• Certificar-se de que o envelope de trabalho esteja limpo e
livre de óleo, água ou fragmentos.
• Usar fusíveis para proteger contra sobrecarga elétrica.
 2 Segurança
16

J3HT520BR
 3 Visão Geral do Sistema
17

3 VISÃO GERAL O sistema robótico FANUC RJ3 consiste de Robô (ou braço
mecânico), controlador, painel de operador e software
DO SISTEMA
aplicativo.

Figura 3-1. O Sistema Robótico

 3 Visão Geral do Sistema
18
J3HT520BR

3.1 O ROBÔ (braço Consiste de uma série de barras conectadas acionadas por
mecânico) servomotores. A área de cada junção entre as conexões é
denominada junta ou eixo. Os três primeiros eixos são
classificados como eixos maiores enquanto os três últimos
são os eixos menores, como visto no desenho abaixo.

Os eixos maiores e menores são responsáveis pela

movimentação de ferramentas fixadas na flange da
extremidade do robô. A classificação dos eixos é realizada a
partir da base do robô (eixo 1) até a extremidade.

Figura 3-2. Braço Mecânico e seus eixos

 3 Visão Geral do Sistema
19
J3HT520BR

3.2 O O Controlador RJ-3 contém a fonte de alimentação, controles

CONTROLADOR de operação, controles de circuitos, e memórias. É
responsável diretamente pela operação e movimentação do
robô e comunicação com equipamentos externos. O
comando e controle do robô pelo usuário são realizados
através do Teach Pendant ou pelo Painel de Operação.
Alguns sistemas possuem interfaces denominadas UOP´s
ou User Operator Panel que possibilita uma interface remota
para o controlador.
O controlador pode comunicar com uma variedade de
equipamentos. Estas entradas/saídas (I/O) possibilitam uma
interface entre o software de sistema e equipamentos
externos.
O sistema de movimentação direciona o movimento do robô
para todos os eixos, incluindo algum eixo estendido
necessário no sistema e mais de dois grupos de
movimentação.
A memória do controlador armazena o software aplicativo e
todos os programas definidos pelo usuário.

Os Controladores RJ-3 podem ser tipo I-Size (gabinete tipo

B – com painel de operador separado) ou B-size (gabinete
tipo I – com painel de operador integrado).

Figura 3-3. Controlador RJ3 i-size

 3 Visão Geral do Sistema
20
J3HT520BR

Figura 3-4. Controlador RJ3 B-size

O controlador é configurado internamente de acordo com o

número e tipo de equipamentos externos nele acoplados.

Figura 3-5. Exemplo de tipos de interface

 3 Visão Geral do Sistema
21
J3HT520BR

3.3 O TEACH O Teach Pendant é um equipamento de interface com o

PENDANT usuário que permite:
• Mover o Robô
• Criar e editar programas
• Configurar sistema em automático
• Verificar Status do sistema
• Realizar funções manuais
• Configurar a aplicação

O Teach Pendant possui:

• Uma tela com 16 linhas e 40 colunas
• Onze indicadores de Status
• Um teclado para inserção de dados.

O Teach Pendant possui teclas desenhadas para facilitar o

uso do software da Fanuc Robotics.
ArcTool Programming

Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.

SHIFT key:Together
with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys when more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
RUNNING
Together with the Function keys: Take
SEAL ENBL button to stop
DEADMAN switch, specific action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed. program, turn
TEST CYC
robot motion. JOINT off drive power
XYZ to the robot
TOOL servo system,
SHIFT key:Together OFF ON
F1 F2 F3 F4 F5 SET and apply

RE

RESET
with other keys robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
switch between step
RESET SBPAACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle CE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
MAN HOLD key: Use this
7 8 9 FCTNS
BWD -Z +Z key to stop the robot.
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this TEST
(J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor.
. , HOT
+% -Y +Y backward direction.
0 EDIT (J5) (J5)
Jog keys: Use these
ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number. (J6) (J6) manually.

COORD (coordinate) key:

Use this key to select the
ENTER key: Use this jog coordinate system.
key to enter a numeric
value or to select an item
from a menu. Jog Speed keys: Use these
STATUS key: keys to adjust the speed of the
Use this key robot when it moves.
POSN key: Use this to display the
key to display position STATUS
data. screen. MAN FCTNS key: Use this key
ALARMS key: Use to display the MANFCTN
this key to display the HOT EDIT key: (manual functions) screen.
ALARMS screen. Use this key to
display the MOVE MENU key: Use this key to
TEST CYC key: Use UTILITIES Prog display the Soft Panel.
this key to display the Adj screen.
TEST CYCLE screen.

FANUC Robotics

Figura 3-6. O Teach Pendant

 3 Visão Geral do Sistema
22
J3HT520BR

Figura 3-7 – Componentes do Teach Pendant

As teclas do Teach
O Teach Pendant inclui teclas que são usadas para exibir o menu
Pendant
de softwares, selecionar opções do menu de Teach Pendant,
facilitar a programação, mover o robô, e realizar funções
específicas.

As teclas de F1 a F5 são utilizadas para escolhas baseadas no

display (tela) do Teach Pendant. Cada função tem uma única
função, dependendo do menu mostrado na tela do Teach
Pendant.

A Tecla NEXT é utilizada para mostrar o próximo conjunto de

funções para as teclas F1 a F5

A tecla MENU é usada para mostrar o menu de telas do Teach

Pendant.
A tecla FCTN é utilizada para mostrar o menu de funções.
A tecla MOVE MENU é utilizada para alterações em parâmetros de
solda (quando utilizado Arc Tool)

A tecla SELECT é utilizada para mostrar a tela de seleção de

programas.
A tecla EDIT é utilizada para mostrar a tela de programa atualmente
editado.
A tecla DATA é utilizada para mostrar a tela de dados de programa
(bibliotecas).

A tecla SHIFT é utilizada para movimentar o robô em manual,

gravar dados de posição e executar o programa em manual. As
duas teclas SHIFT (esquerda e direita) têm a mesma função.

As teclas jog funcionam juntamente com a tecla SHIFT. Elas são

utilizadas para movimentação do robô.
 3 Visão Geral do Sistema
23
J3HT520BR

A tecla COORD seleciona o tipo de sistema de coordenada para

movimentação do robô. A cada vez que esta tecla é pressionada,
ela selecionará o tipo de coordenada: JOINT, JGFRM, WORLD,
TOOL, USER. Quando esta tecla é pressionada juntamente com a
tecla SHIFT, a tela de alteração de sistema de coordenadas é
exibida.
A tecla override ajusta a velocidade do robô. A cada vez que é
pressionada, a velocidade irá variar de VFINE (0,002mm/s), FINE
(0,2mm/s) a 1%,5%,50%, 100% da velocidade do robô.

As teclas FWD ou BWD (+ tecla SHIFT) inicia o programa. Quando a

tecla SHIFT é solta durante uma execução de programa, este
pára.

A tecla HOLD causa uma parada no programa.

A tecla STEP seleciona o modo passo-a-passo ou continuo para

teste de operação.

A tecla PREV restaura o último estado da tela. Em alguns casos, a

tela pode não retornar para a tela imediatamente anterior.

A tecla ENTER é usada para processar e ativar informações de

entrada.

A tecla BACK SPACE deleta números ou caracteres posicionados

imediatamente antes do cursor.

As teclas de setas são utilizadas para selecionar um item na tela

(através de um cursor).

A tecla ITEM move o cursor para uma linha com numeração

especificada pelo usuário.

A tela do Teach Pendant A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as
funções podem ser executadas por seleções destes menus. Você
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleção na tecla de menus de
funções (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opção a
seleção QUICK/FULL menus.
O menu completo é apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na
figura 3-9.
 3 Visão Geral do Sistema
24
J3HT520BR

Figura 3-8 Menu Completo

Figura 3-9 Menu Simplificado

* Utilizado quando possui opção de senha

A Chave DEADMAN ou Homem Morto é usado para habilitar

o equipamento em manual. Quando o TP é habilitado, esta
chave libera a movimentação apenas quando é pressionada.
Se você soltá-la, o robô irá parar imediatamente. Veja figura
3-9.

3.4 CHAVE
DEADMAN

Figura 3-9 a chave DEADMAN

 3 Visão Geral do Sistema
25
J3HT520BR

PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT

MENUS SELECT EDIT DATA FCTN

SHIFT SHIFT

-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP

-Y +Y
BACK FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE

-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)

4 5 6
-X +X
COORD (J4) (J4)

1 2 3

-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,

-Z +Z
-% (J6) (J6)
-

Figura 3-10 Posicionamento das Teclas no Teach Pendant

 3 Visão Geral do Sistema
26
J3HT520BR

NOTA: Se o DEADMAN for totalmente apertado, a

movimentação do robô também irá parar (da mesma
foram como com o DEADMAN solto). Para tirar esta
falha, pressione o DEADMAN até a posição central de
seu curso e pressione RESET.
ArcTool Programming
3.5 STANDARD
OPERATOR SOP
PANEL
Battery Alarm
Indicates the
Hold
(PAINEL DE User Push
Buttons Initiates a
Cycle Start
Initiates start
voltage on the
battery backup is
OPERADOR) User defined
Push Buttons
software hold of a program
low ON/OFF
Used to power the
controller up and
down

Remote/Local
Switches motion E-stop
control from Fault Remote Fault LED Removes
panel to remote Reset Indicates that Indicates a power from the
device Initiates the operator fault condition servo motors
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics

O painel de operador é a interface entre operador e máquina.

A partir dele, o operador poderá :
• ligar e desligar o robô (botões on-off);
• Iniciar a execução de um programa selecionado a
partir do teach pendant (botão start);
• Verificar falhas (led fault), status de bateria do robô
(led battery alarm), verificar modo de execução de
programas (led remote);
• Selecionar o modo remoto (execução de programas e
controle do robô a partir de um equipamento externo
– um plc, por exemplo – chave seletora em remote) ou
local (execução de programas a partir de botões do
próprio painel de operador – chave seletora em local);
• Parar o robô em situações previsíveis (botão Hold) ou
por situações de emergência (botão Emergency Stop);
• Executar instruções a partir de botões pré-
programados pelo programador (botões User 1 e User
2);
 3 Visão Geral do Sistema
27
J3HT520BR

NOTA: O painel de operador pode estar separado ou

integrado ao painel de controlador do robô. Em painéis
com redundância em emergências (padrão Europeu e
control Reliable), o painel de operador também possui a
chave de seleção AUTO/T1/T2.

• Quando selecionado AUTO, o robô estará preparado

para iniciar seu ciclo em forma automática (ou por
acionamento em painel de operador – Local, ou por
acionamento externo – Remote).
• Em T1 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), com uma limitação de
velocidade até 250mm/seg.
• Em T2 o robô só funcionará em modo TEACH (com o
Teach Pendant ligado), sem limitação de velocidade
(até 100%).
 3 Visão Geral do Sistema
28
J3HT520BR
 4 Introdução 29

4 INTRODUÇÃO
Additional HandlingTool Features
4.1 LIGANDO E
DESLIGANDO O Ligando e Desligando o Robô
ROBÔ
Ligando e movimetando o robô : Procedimento
– Inspecionar a célula de trabalho.
– Inspecionar o Robô.
– Conectar o Intertravamento de segurança da Porta
– Ligar o disjuntor geral
– Pressionar o Botão ON no Painel de Operador
– Desabilitar todos os botões de parada de emergência do
sistema e do robô (Teach Pendant e Painel de Operador )
– Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
– Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentação.
– Movimente o Robô.

FANUC Robotics

Procedimento 4-1: Ligando o robô

ƒ Pessoas e equipamentos desnecessários fora da área de
Condições
alcance do robô
Visualmente inspecionar o robô, controlador, célula de
Passo
trabalho e áreas ao redor do equipamento. Verificar
se não existem pessoas na área de alcance do robô.
Acionar o disjuntor geral no painel de operador (girar a
chave para ON)

Pressionar o botão ON no painel de operador.

No Teach Pendant, a seguinte tela será apresentada:

UTILITIES Hints Joint

10%

Application Tool (N.A.)

VX.XX-X

Copyright 2001, FANUC Robotics North America, Inc.

All Rights Reserved
 4 Introdução
30

J3HT520BR

Procedimento 4-2: Desligando o Robô

Passo Se houver algum programa sendo executado no Teach

pendant ou se o robô estiver se movimentando,
pressionar a tecla HOLD do Teach Pendant.
Executar a sequencia para desligamento do robô conforme o
tipo de equipamentos periféricos e tipo de instalação do
robô.
Pressionar o botão OFF no painel de operador.
Desligar o disjuntor geral (girar a chave até a posição OFF).

PERIGO:

Existe tensão letal no controlador SEMPRE QUE ESTE ESTIVER

CONECTADO a uma fonte de tensão. Seja extremamente
cauteloso para evitar choques elétricos.

Desligar o disjuntor geral, mantendo-o na posição OFF remove a

alimentação apenas do equipamento. A alta tensão sempre
estará presente na entrada (alimentação) do equipamento.

CUIDADO: Desligar o robô diretamente no Disjuntor geral

sem pressionar o botão OFF pode resultar em corrompimento de
dados ou danos no hardware do controlador.

4.2 RECUPERAÇÃO Use as próximas páginas para recuperação de falhas

DE FALHAS

Procedimento 4-3: Recomendações para recuperação de falhas

Condição ƒ Um erro ocorreu.

Passo Determine a causa do erro.

Corrija o problema que causou o erro.
Pressionar o Reset no Teach Pendant ou Fault Reset no
Painel de operador.
Reiniciar o programa a partir do Início de Ciclo, ou trabalhar
com o robô manualmente.
 4 Introdução
31

J3HT520BR

4.3 MOVIMENTANDO A movimentação manual dos eixos do robô é realizada

O ROBÔ pressionando-se as teclas de movimentação do Teach
Pendant. Ao gravar (ou ensinar) uma nova posição em
programa no robô, deve-se movimentá-lo até a posição
desejada.
Os seguintes itens afetam na forma de movimentação dos
eixos do robô em comando manual:

• Velocidade de deslocamento (jog speed) – O modo

como o robô irá se deslocar enquanto em
movimentação manual.
• Sistema de coordenadas (coordinate system) – A
forma como o robô se deslocará em manual.
• Deslocamento das juntas dos eixos menores (Minor
axis wrist jogging ) – Como será o movimento nos
eixos menores.
• Deslocamento por trajetória (PATH jogging) –
Coordenada de deslocamento correspondente `a
trajetória atual de programa.
• Grupos de movimentação (Motion Groups) – Qual o
grupo de movimentação que está selecionado.
• Eixos estendidos e sub grupos de movimentos
(Extended axes and motion sub-groups) – Qual eixo
estendido ou sub grupo de movimentação está
selecionado.
•
NOTA: Alguns dos itens descritos acima podem não ser
suportados pelo software instalado no robô.

4.4 VELOCIDADE A velocidade de trajetória é a porcentagem da máxima

DE TRAJETÓRIA (jog velocidade de trajetória do robô. A velocidade de trajetória
speed) corrente está mostrada no canto direito superior na tela do
Teach Pendant.

Uma velocidade a 100% indica que o robô se moverá com a

máxima velocidade possível no robô. A velocidade máxima
de trajetória dependerá de cada robô. A velocidade máxima
do robô é definida a partir do TCP (ponto central da
ferramenta) movendo-se até 250 milímetros por segundo.
Uma velocidade de movimentação a FINE ou VFINE indica
que o robô irá se mover por passos incrementais. A tabela
2-1 indica todas as velocidades de trajetória possíveis.

NOTA: Quando você usar as opções FINE e VFINE, o robô

irá se movimentar por passos. A tecla de movimentação
deve ser apertada a cada passo de movimentação para que o
robô se movimente novamente.
 4 Introdução
32

J3HT520BR

Tabela 4-1 Valores de velocidade de movimentação

As teclas de velocidade de trajetória são usadas para

incrementar e decrementar os valores de velocidade. A tecla
SHIFT pode ser usada em conjunto com as teclas, para um
incremento em VFINE, FINE, 5, 50, 100 (sem passar pelos
valores intermediários de velocidade). A figura 4-1 mostra as
teclas de velocidade de trajetória.

Figura 4-1 Teclas de velocidade de trajetória

Escolha o valor de velocidade apropriado para as condições

na célula de trabalho, o tipo de movimentação que o robô
está fazendo e sua experiência em movimentar o robô. Use
uma velocidade baixa até que se familiarize com o robô.
Quanto menor a velocidade selecionada maior o controle
que você terá sobre a movimentação e o posicionamento do
robô.

NOTA: A velocidade de trajetória incrementa apenas

quando a tela COORD/JOG aparecer na tela do Teach
Pendant.
Pressione a tecla COORD ou +% ou -% para mostrar a tela
COORD/JOG SPEED.
Pressione as teclas +% ou -% novamente para alterar os
valores de velocidade.
 4 Introdução
33

J3HT520BR

4.5 SISTEMAS DE Em trajetórias, um sistema de coordenada irá definir como o

COORDENADAS robô irá se mover. Existem 5 tipos de sistemas de
(coordinate systems) coordenadas:

JOINT

XYZ – incluindo WORLD, JGFRM, e USER

TOOL

PATH – (apenas em software Arc Tool)

Você pode mudar o sistema de coordenadas pressionando a

tecla COORD no Teach Pendant, mostrada na figura 4-2.
A coordenada que você escolher se apresentará no canto
superior direito na tela do Teach Pendant e nos leds
indicadores no Teach Pendant. A tabela 4-2 indica o LED
ou LCD que corresponde à coordenada que você
escolheu.
Figura 4-2 Tecla COORD e LED

Table 4-2 Tabela de Indicadores LCD

Referir-se à tabela 4-3 para descrever os sistemas JOINT,

XYZ e TOOL.
 4 Introdução
34

J3HT520BR

Tabela 4-3 Sistemas de Coordenadas

Coordinate System and

Description Illustration
LED or LCD Display

JOINT Move individualmente

cada eixo do robô.

XYZ Move o ponto central

da ferramenta (TCP) e
segundo uma direção
x,y e z e rotaciona em
x (w), y (p) ou z (r),
conforme um
conjunto de
coordenadas
cartesianas.

TOOL Move o ponto central

da ferramenta em
direções x, y e z e
rotaciona em x(w),
y(p) e z (r) conforme
um conjunto de
coordenadas
cartesianas na
ferramenta.
 4 Introdução
35

J3HT520BR

4.6 TRAJETÓRIA É possível movimentar o robô fixando-se os eixos do punho

SEGUNDO POSIÇÃO em movimentações em linear nas coordenadas x,y e z. Isto é
DE PUNHO (wrist jog – vantajoso quando você necessita trabalhar com os eixos
opcional) através de posições de singularidade.

Quando você movimentar o punho do robô usando a opção

wrist jog, os outros eixos irão manter-se estacionários
enquanto o resto do robô irá se movimentar para manter fixo
o ponto central de ferramenta.

NOTA: Se você estiver uma aplicação de robô em pintura,

a orientação da pistola mudará conforme a peça e afetará
somente o padrão de ar de leque.

Você pode selecionar a opção Wrist Jog a partir do menu

FCTN. Quando você selecionar a opção Wrist Jog, “W”irá
aparecer ao lado do nome do sistema de coordenadas
mostrado na tela do Teach Pendant.

4.7 MOVIMENTAÇÃO Se um programa executado for pausado durante uma

CONFORME execução de movimento linear ou circular, você poderá
TRAJETÓRIA mover o robô através de um sistema de coordenadas
correspondente à atual trajetória do robô, a partir da opção
PATH.

Quando você movimentar o robô usando a coordenada Path,

o robô irá mover-se em um conjunto de eixos criados pela
atual instrução de movimentação.

Na coordenada PATH, o +x irá movimentar o robô no mesmo

sentido do movimento do programa. O z+ moverá o TCP
através da coordenada Tool e +y perpendicularmente à
trajetória de programa.

(path jogging –
disponível apenas no
software arctool).
 4 Introdução
36

J3HT520BR

Tabela 4-4 Teclas de movimento e coordenada PATH

Você só conseguirá utilizar a coordenada PATH quando o

programa estiver executando uma trajetória Linear ou
circular. Você não conseguirá utilizar em nenhuma outra
situação.
 4 Introdução
37

J3HT520BR

ANOTAÇÕES :

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________
 4 Introdução
38

J3HT520BR

LAB 1

Movimentando o robô

1. Ligar o robô (disjuntor geral e botão ON) .

2. Habilitar o Teach Pendant (chave ON/OFF em ON). Se o

painel de operador possuir a chave de seleção de modo
(AUTO/T1/T2), selecionar a opção T1 antes de habilitar o
Teach Pendant.
3. Apertar a chave DEADMAN – mantê-la pressionada (OBS: se
o robô possuir a chave AUTO/T1/T2, mantenha pressionada
de forma suave).
4. Apertar a tecla RESET – verificar se o Teach Pendant
apresenta alguma falha na primeira linha da tela. Se
apresentar, apertar novamente o reset.
5. Verificar qual o tipo de coordenada selecionada
Coordenada __________________________
6. Verificar qual a velocidade de trajetória selecionada
Velocidade____________________________%
7. A partir das teclas %+ e %-, modificar os valores das
velocidades apresentadas. Movimentar o robô usando as
teclas SHIFT + (teclas de movimentação).
8. A partir da tecla COORD, selecionar a coordenada JOINT.
Movimentar o robô.
9. Com a coordenada selecionada em joint, alinhar os eixos 4,5
e 6. Selecionar outro tipo de coordenada (TOOL, JGFRM ou
USER) e tentar movimentar o robô. O que acontece? Qual o
tipo de falha que ocorre no robô? (qual a falha que aparece
no Teach Pendant?).

_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_________________________________________
_______________________________________

10. Com a coordenada selecionada em joint, desalinhar os eixos

4,5 e 6 (abaixar ou levantar o eixo 5) para retirar a falha de
singularidade ocorrida no item anterior. Apertar a tecla
Reset.
 4 Introdução
39

J3HT520BR

11. Verificar a diferença entre todos os tipos de movimentação

(anotar abaixo as direções de x,y ,z, para movimentações
lineares e j1, j2,j3,j4,j5 e j6 para movimentações em JOINT).

OBS____________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
________________________________________________
_______________________.
 4 Introdução
40

J3HT520BR

ANOTAÇÕES :

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________