UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERIA
Departamento de Ingeniería Eléctrica

PROYECTO 2 DINÁMICA DE MÁQUINAS

ELÉCTRICAS

INTEGRANTES
LISMAYES AGUILAR, AUGUSTO ADONIS
MESÍAS BUSTAMANTE, JOAQUÍN ANDRÉS
MORAGA GARRIDO, MAYLIN PAZ
Profesor: Matías Díaz Díaz

Santiago – Chile
07 Marzo
2019
 TÍTULO: PROYECTO 2, ELECTIVO P2, DINAMICA DE
MAQUINAS.
AUTORES: LISMAYES, AUGUSTO
MESÍAS, JOAQUÍN
MORAGA, MAYLIN.
CARRERA: Ingeniería Civil en Electricidad
PROFESOR: Díaz Díaz, Matías David
FECHA: 07 Marzo 2019

RESUMEN
En el presente documento se analizará el control de un rectificador de Frente Activo en
topología rectificador e inversor por medio de las herramientas PLECS y Matlab(sisotool).
Se implementarán sistemas anti-windup al diseño de controladores para sistemas
anidados de control desacoplado, junto con compensación feed forward.

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 1. TABLA DE CONTENIDO

1. INTRODUCCION 2

2. INDICE DE FIGURAS 4

3. INDICE DE TABLAS 5

4. OPERACIÓN COMO RECTIFICADOR Error! Bookmark not defined.

5. OPERACIÓN COMO INVERSOR 8

6. CONCLUSIONES 13

7. REFERENCIAS 13

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 2. INDICE DE FIGURAS

Figura 1: “Rectificador Front end” .................................................. Error! Bookmark not defined.

Figura 2: “Lazos de control Rectificador Front End” ...................................................................... 7
Figura 3: “Lazos de control Rectificador Front End, Con anti windup” .......................................... 8
Figura 4: “Lugar Geométrico de las raíces de planta de corriente [ Id/(Vd´)] con controlador” ..... 8
Figura 5: “Lugar Geométrico de las raíces de planta de voltaje [ Vdc/Ios] con controlador” ......... 8
Figura 6: “Referencia de tensión Vdc” ........................................................................................... 8
Figura 7: “Graficas 𝑉𝑑𝑐 𝑒 𝐼𝑑𝑞” ........................................................................................................ 8
Figura 8: “Corrientes en Lazo CC y CA” ........................................ Error! Bookmark not defined.
Figura 9: “Potencias lado CA y CC” ............................................... Error! Bookmark not defined.
Figura 10: “Control Prealimentado” ................................................ Error! Bookmark not defined.
Figura 11: “Corrientes CC y CA, con prealimentación” ................. Error! Bookmark not defined.
Figura 12: “Potencias lado CA y CC, con prealimentación” .......... Error! Bookmark not defined.
Figura 13:” Perfil de corriente deseado con voltaje 𝑉𝑑𝑐 de 540 V” Error! Bookmark not defined.
Figura 14: “Formas de onda simulación Voltaje 𝑉𝑑𝑐 540 V” ......... Error! Bookmark not defined.
Figura 15: “Formas de onda simulación empleando tiristores”...... Error! Bookmark not defined.
Figura 16:” Máximo THD de corriente en porcentaje de IL” .......... Error! Bookmark not defined.
Figura 17: “Inversor controlado a implementar” ............................................................................. 8
Figura 18:"Control DQ inversor"................................................................................................... 10
Figura 19:“Tensión y corrientes DQ sincronización” .................................................................... 11
Figura 20:"Potencias activa y reactiva sincronización" ................................................................ 11
Figura 21: “Gráficas Potencia activa y reactiva perfil de potencias” ............................................ 12
Figura 22: “Gráficas Potencia activa y reactiva variación resistencia red V_3ph4”..................... 12
Figura 23: “Tensión y corrientes DQ ante variación resistencia red V_3ph4” ............................. 12
Figura 24: “Angulo de PLL” .......................................................................................................... 12
Figura 25: “Cambios de 𝑉𝑑𝑞, 𝐼𝑑 𝑒 𝐼𝑞 ante cambio de ángulo +20°” ............................................. 12
Figura 26: “Cambios de Potencia ante cambio de ángulo de +20° ............................................. 12
Figura 27: “Vector correctamente orientado” ............................................................................... 12
Figura 28: “Vector desfasado 20°” ............................................................................................... 12
Figura 29: “Gráficas Potencia activa y reactiva. Variación AC” ................................................... 12
Figura 30: “Tensión y corrientes DQ. Variación AC” ................................................................... 13

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 3. INDICE DE TABLAS

Tabla 1:“Datos del rectificador” ...................................................... Error! Bookmark not defined.

Tabla 2: “Datos del rectificador” ..................................................... Error! Bookmark not defined.
Tabla 3: “THD corriente” ................................................................ Error! Bookmark not defined.
Tabla 4: “Tabla comparativa THD” ................................................. Error! Bookmark not defined.
Tabla 5: “Referencias de potencia” ................................................ Error! Bookmark not defined.

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 INTRODUCCION
En el siguiente trabajo se estudiará el control de un convertidor de frente activo por medio
de técnicas de control vectorial para dos topologías, las cuales son rectificador e inversor. En
donde se controlarán las variables corrientes, voltaje. Y potencia en el último caso.
Se utilizarán las herramientas MATLAB(Sisotool) y PLECS para realizar simulaciones, análisis y
sintonización de los controladores. Se aplicarán transformadas de Clarke y Park para representar
la dinámica del sistema en coordenadas dq donde se aplicarán dos métodos para determinar
orientación, siendo arcotangente y PLL.

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 PRIMERA PARTE

4. DISEÑO DEL VARIADOR DE FRECUENCIA

Diseñar los componentes principales que componen un variador de frecuencia. Considerando

que un VDF se compone de una etapa de potencia y una etapa de control.
1.-Comparación de opciones de IGBTs de silicio, considerando: Voltaje CE, corriente,
perdidas de switching, perdidas por conducción, fabricante, tiempo de entrega, precio.
Figura 1: “Lazos de control Rectificador Front End”

2.-Comparacion de opciones de arreglo de condensadores electrolíticos para alcanzar un

valor cercano a 𝟐𝒎𝑭. Considerando: numero de condensadores, capacitancia, tensión,
tolerancia, ESR, vida útil, fabricante, precio.

Vida
Tolera ESRmΩ a útil
OP cant C[F] Disp. Vnominal
ncia según
Fab USD unitario
120 hz
°T

2000
1 2 1000uF paralelo 630V ±20% 226.1 ha Nichicon $91.15000
85 °C

2000 United
2 2 1000uF paralelo 700V ±20% 188.49 ha Chemi- $64.72150
85 °C Con

2000 United
ha
3 3 6000µF serie 350V ±20% 34.5 105
Chemi- $45.85688
°C Con

Otros parámetros a considerar al momento de comprar esta clase de elemento pasivo son la
temperatura de operación, la cual esta acotada a un rango especifico dado por el fabricante, y
se relaciona estrechamente con la aplicación ,ya sea un condensador que se implemente en el
arranque de un motor, o se utilice en derivación, como desacople, como bypass,etc.Otro
parámetro destacable es la corriente de fuga, la cual para condensadores electrolíticos
normalmente es de gran valor provocando una disminución en el desempeño del dispositivo
De la tabla [] se presentaron tres opciones de configuración de condensadores con el objetivo
de seleccionar una de ellas para ser utilizada en el diseño de un VDF teórico.
En base a los precios unitarios de cada diseño de condensador y al voltaje nominal soportado
por cada dispositivo, se escoge la opción 2 por ser la más económica ,de 2 condensadores de
1000uF en configuración paralelo de un valor total de $129.443

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3.-Comparacion de rectificadores no controlados. Considerando: Voltaje inverso máximo,
capacidad, voltaje directo, fabricante, precio.
A partir de una revisión de las distintas paginas de componentes de electroniuca de
potencia, se determino utilizar la plataforma de RS

Figura 2: “Lazos de control Rectificador Front End, con anti windup”

Señales por medir para que un VDF realice FOC, sensores a utilizar.

4.- Elección de microprocesador Delfino de Texas Instrument.

Figura 3: “Lugar Geométrico de las raíces de planta de corriente [ 𝐼𝑑/𝑉𝑑’] con controlador”

5.-Listado de materiales y costos de componentes del VDF.

Figura 4: “Lugar Geométrico de las raíces de planta de voltaje [ 𝑉𝑑𝑐/𝐼𝑜𝑠] con controlador”

6.- VDF comerciales que cumplen requerimientos del trabajo.

Figura 5: “Referencia de tensión 𝑉𝑑𝑐”

Figura 6: “Graficas 𝑉𝑑𝑐 𝑒 𝐼𝑑𝑞”

SEGUNDA PARTE

5. OPERACIÓN COMO INVERSOR

Implementar en PLECS el circuito de la figura x, empleando SVM para el VSC.

Figura 7: “Inversor controlado a implementar”

Datos de maquina y circuito:

𝑹𝒓 𝟎. 𝟒𝟗𝛀
𝑳𝒓 𝟏𝟑𝟒. 𝟗𝒎𝑯
𝑳𝒔 𝟏𝟑𝟒. 𝟗𝒎𝑯

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 𝑹𝒔 𝟎. 𝟓𝛀
𝑳𝒐 𝟏𝟑𝟏. 𝟖𝒎𝑯
𝑽𝒅𝒄 𝟓𝟔𝟓𝑽
𝑪 𝟐𝒎𝑭
𝑰𝒔 𝟏𝟏𝟎𝑨𝒓𝒎𝒔
𝑱 𝟎. 𝟐𝑲𝒈𝒎𝟐
𝑩 𝟎. 𝟎𝟎𝟕𝑵𝒎𝒔𝒆𝒈/𝒓𝒂𝒅
𝑰𝒎 𝟏𝟐𝑨𝒓𝒎𝒔
𝑽𝒓𝒆𝒅 𝟑𝟖𝟎𝑽 𝟓𝟎𝑯𝒛
𝑽𝒆𝒍𝒏𝒐𝒎 𝟏𝟒𝟖𝟓 𝒓𝒑𝒎
𝑳𝒈 𝟓𝒎𝑯
𝑹𝒈 𝟎. 𝟕𝛀

1.-Implementación de control vectorial de la máquina de inducción jaula de ardilla. Con

sistema de control vectorial indirecto orientado en el flujo del rotor.

Figura 8: “Control Vectorial Indirecto”

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 Figura 9: “Estimador de Flujo Hibrido”

Figura 10:"PI Tracking AntiWind Up"

2.-La máquina sin operar sobre la velocidad base. Diseño de control de velocidad con
frecuencia natural de 10Hz, para control de lazos de corriente utilizar frecuencia natural
adecuada e idéntica para lazos d y q. Todos los casos utilizan 0.707 coeficiente de
amortiguamiento.
Empleando la herramienta RLTool de Matlab se diseñaron los siguientes controladores PI
para corrientes y velocidad.
Para lazos de corriente: 𝜉 = 0.707 y 𝜔𝑛 = 200𝐻𝑧

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 Figura 11: “Diseño controlador de corrientes Id e Iq”

10.392𝑠+9674.952
Se obtiene el controlador: 𝐶𝐼𝑑 (𝑠) = 𝐶𝐼𝑞 (𝑠) = 𝑠
Para lazo de velocidad: 𝜉 = 0.707 y 𝜔𝑛 = 10𝐻𝑧

Figura 12:"Diseño controlador de velocidad"

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 8.6221𝑠+382.8212
El controlador de velocidad resulta: 𝐶𝜔𝑟 (𝑠) = 𝑠
3.- Desempeño del sistema de control al acelerar la maquina desde cero a 1400 rpm,
mantener esta velocidad durante 5seg, y luego desacelerar la maquina hasta -500rpm.
Análisis del DC-link.

Figura 13: “Gráficas Potencia activa y reactiva perfil de potencias”

4.- Propuesta de estrategia de control de frenado disipativo compuesto por IGBT y

resistencia de 𝟑𝟎𝛀. Se requiere que la tensión del DC-link no sea inferior a 𝟓𝟒𝟎𝑽 ni superior
a 𝟕𝟎𝟎𝑽.
Figura 14: “Gráficas Potencia activa y reactiva variación resistencia red V_3ph4”

Figura 15: “Tensión y corrientes DQ ante variación resistencia red V_3ph4”

5.- Repetir prueba de ítem 3. Comprobación del control con frenado disipativo.

6.- A partir de una hoja de datos de una maquina con potencia similar, se agrega una
carga mecánica de 0.85 torque nominal, bajo estas condiciones se acelera la maquina
entre 0 y 1250rpm. Gráficos de corrientes y comentarios.
Figura 16: “Angulo de PLL”

Figura 17: “Cambios de 𝑉𝑑𝑞, 𝐼𝑑 𝑒 𝐼𝑞 ante cambio de ángulo +20°”

Figura 18: “Cambios de Potencia ante cambio de ángulo de +20°

Figura 19: “Vector correctamente orientado”

Figura 20: “Vector desfasado 20°”

7.- En la prueba anterior, Se analiza distorsión armónica de las corrientes de entrada al

rectificador.

Figura 21: “Gráficas Potencia activa y reactiva. Variación AC”

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 Figura 22: “Tensión y corrientes DQ. Variación AC”

8.- Operando a 900rpm, con flujo y corriente nominal, encuentre la distorsión armónica de
corriente y voltaje. Graficar espectros de frecuencia identificando los armónicos del SVM.

9.- Asumiendo operación a flujo nominal y velocidad constante 1000rpm. Aplicar cambios
tipo escalón a la corriente Iq de 0 a nominal y viceversa. Graficar corrientes de estator y
rotor en dq y 𝜶𝜷.

10.- En la prueba anterior, Se analiza distorsión armónica de las corrientes de entrada al

rectificador.

6. CONCLUSIONES

1. REFERENCIAS

[1] M. Diaz, Notas de Clase, Tema: “Dinámica de Máquinas”. 11248-2-A-1, Departamento de

Ingeniería Eléctrica, USACH, Santiago, 2018.

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