MODELO DINAMICO

ROBOTICA Y SERVOMECANISMOS
Robótica es una disciplina científica que aborda la
investigación y desarrollo de una clase particular
de sistemas mecánicos denominados robots
manipuladores.
El término robot proviene de la palabra checa
robota significa trabajo.
Karen Capen en 1921 Rossum's Universal
Robots.
 TEORIA DE ESTABILIDAD DE LYAPUNOV

Estabilidad
Estabilidad Asintótica
Estabilidad

Estabilidad Asintótica
•El modelo matemático describe el comportamiento dinámico del
robot manipulador.

•Es útil en la etapa de construcción mecánica, de esta forma el robot

puede ser estudiado antes de llegar a la construcción física

•Diseño de sistemas de control con base al modelo dinámico del

robot manipulador.

•Resultados de simulación.
Tecnología de Transmisión Directa
Control Saturado
CLASIFICACION DE ROBOTS INDUSTRIALES

 Antropomórfico.

 Esférico.

 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

 Cilíndrico

 Cartesiano
ROBOT ANTROPOMORFICO
Configuración Antropomorfica
Configuración Esférica
Configuración SCARA
Selective Compliance
Assembly Robot Arm
Configuración Cilíndrica
Configuración Cartesiana