desligar

sistema*

↑start
estoq vert
move sent
contra eixo
abrir porta*
D=1* ↑stop ligar*, N=4*, buf=0*
M=7*,cont=0*
D=0*,aux=0* ↑pa ↑fch
buf=0*
elev ↑fcv
puxar recipiente* girar vert
braço descer
horário
toc=0*

[sib●rp=1]

[D≠1] . [moduloR≠1]

BE BLB
↑ba buf=1* LEGENDA:
EP -cont: contador;
BDB -bl: braço levantado;
↑p -be:braço extendido;
tic=0* -ba: braço abaixado;
[tic=0]
-br: braço recuado;
-sib: sensor indutivo do braço;
moduloR=0* -eb: encoder do braço;
toc=0* -ahe: atuador horizontal extendido;
[D≠1] -pa: porta aberta(prensa);
↑sib
-re: recipiente empurrado;
-pf: porta fechada (prensa);
girar brço ↑fch -pd: prensa abaixada;
horario, BLP BP BE -pu: prensa levantada;
levntr brço estoq vert -eh eh2: dois encoders horizontais do estoque ativos ao mesmo tempo;
move sent - fch: sensor de fim de curso contrário ao eixo do estoque vertical;
↑br contra eixo, - fcv: sensor de fim de curso no nível baixo da plataforma do estoque vertical.
tic=1*

levntr
BDP
brço*

↑bl levantar
ext ext [aux=2] braço,
brço, brço ERP BDP
PP BLE
ligar atuador
levntr aux++* aux=0*
a vácuo,
brço

levantar braço, [aux≠2]

aux=aux+1*
BIP BP

[buf=0]

↑sib ↑bl [buf=1] [toc=0] ↑br ↑bl [be=1]

BDP
BPB BIB
tic=0* levantar braço, levantar levantar levantar levantar extender braço, extender
girar brço horário braço braço braço braço levantar braço braço
↑sib
BLP

levantar braço,
girar brço horário,
ligar atenuador a vácuo
REDE DE PETRI PRINCIPAL

GABRIEL GIACOMINI, MARCO AURÉLIO, NATÁLIA VIVACQUA

AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL - TRABALHO 6